基于拉格朗日方程的小车跷跷板状态反馈控制研究

针对具有多变量、非线性特性的小车跷跷板系统,提出了一种状态反馈控制方法.在该方法中,利用拉格朗日方程建立系统的数学模型,用状态反馈控制的方法设计小车跷跷板系统的控制.最后的数字仿真结果表明了该方法的可行性.     

基于DSP的自动寻迹智能小车的设计

所设计的是一种以DSPTMS320IMA为主控芯片的智能小车,详细介绍了小车的硬件及软件设计。小车的路径识别采用红外发射和接收技术,运动控制采用专用电机驱动模块技术,通过DSP芯片的PWM控制小车的速度和方向。     

基于AT89S52单片机的智能小车设计与制作

文中以“挑战杯”全国大学生课外学术科技作品竞赛活动为背景,介绍了一种具有巡航控制、自动避障、距离检测等功能的智能小车。该车以两轮式玩具小车为载体,AT89S52单片机为控制核心,依靠直流伺服电机驱动,利用触觉开关实现障碍物探测,采用光敏电阻和红外线传感器进行导航及距离检测。事实证明,该小车运行稳定,智能化程度高。     

带增程器的电动车控制系统设计

为了提高电动车的操控性,电机控制系统的灵活性并延长续驶里程,克服目前常用控制方法的弊端,设计了一种以单片机结合专用控制芯片的带增程器的电动车控制系统.介绍了系统的控制方案,通过数学计算和模拟仿真,设计并评价整车的控制策略.该系统采用模块化设计,专用控制芯片负责对电机的直接控制以减少单片机的工作负担,单片机主要负责对专用芯片的控制,并依据蓄电池SOC值控制增程器的开闭,实现整车系统的控制策略,实现了整车、增程器、电机控制的有效结合.最后测试了电机响应性能并进行了整车调试.     

基于CANopen协议的电动车车载网络设计

为解决电动车（Ev）各部件之间的通信问题，设计了基于CANopen协议的电动车车载网络平台，提出了其硬件和软件实现要求，介绍了CAN网络的通信机制和规范。最后，基于微控制器PIC18F4685和高速CAN总线驱动器MCP2551平台，开发了各通信节点。     

简易智能电动车的设计

所设计的小车,是采用普通玩具小车和红外传感器、光敏元件、金属探测器、光电开关以及霍尔元件相结合,通过16住MCU-SPCE061A来调控的智能小车．小车主控系统中采用16位的陵阳单片机SPCE061A做CPU,具有运算速度快、结构简单、电机控制快速准确、行走稳定等优点,并带有语音播放功能．     

具有输入时滞的二轮自平衡车自适应滑模控制

对具有输入时滞的二轮自平衡车系统, 设计了一种自适应滑模控制算法; 采用拉格朗日函数建立二轮自平衡车系统的动力学数学模型, 并在系统模型中考虑实际中存在输入时滞, 以及在处理输入时滞时所引入的未知扰动; 对变换后的输入矩阵做奇异值分解, 进一步设计了对扰动参数具有自适应估计能力的自适应滑模控制器; 基于Lyapunov稳定性理论, 保证了闭环系统鲁棒渐近稳定; 试验采用陀螺仪MPU-6050以及加速度传感器构成小车姿态检测装置。分析结果表明: 当控制参数较小时, 系统的超调量较小, 然而系统的调节时间较长; 当控制参数较大时, 系统产生了较明显的超调量, 然而系统的调节时间缩短了; 当外加扰动较小时, 车体速度变化小于0.08 m·s-1, 倾角角速度变化小于0.6°·s-1; 当外加扰动较大时, 车体速度变化小于0.10 m·s-1, 倾角角速度变化小于0.8°·s-1; 初始倾角为5°时, 车体速度保持在0.005 m·s-1范围内, 倾角角速度保持在0.022°·s-1范围内; 初始倾角为10°时, 车体速度保持在0.007 m·s-1范围内, 倾角角速度保持在0.031°·s-1范围内。可见, 自适应滑模控制算法能在引入适量干扰和不同初始车体倾角的情况下, 使小车自主调整并迅速恢复稳定状态。      

基于89C52单片机的智能电动车电控系统设计

智能电动车的控制部分以单片机为核心，通过对前向通道各种传感器信号的采集、处理，较好地实现了后向通道驱动及转向电机的运动控制和相关信息的处理、显示和声光报警。     

智能电动汽车自适应巡航分层控制研究

针对前车频繁变速而引起的电动车跟踪性差的问题,建立基于分层控制的自适应巡航控制系统。首先,考虑前车加减速变化的影响,采用可变时距策略作为期望安全车距,利用多项式拟合法分析不同车间时距对线性二次型最优控制算法的反馈增益矩阵的影响,建立基于改进线性二次型最优控制的上层控制器;然后,应用分数阶PID控制理论建立下层控制器,对期望驱动转矩和制动压力进行精确跟踪,并采用遗传优化算法寻优整定分数阶PID参数。研究表明：基于分层控制建立的自适应巡航控制器能保证车辆行驶安全性和舒适性,对前车频繁加减速工况具有较好的适应性,跟踪性能好。     

交通社会成本内部化与我国电动车的市场化

分析了城市交通社会成本对清洁型交通工具电动车市场化的影响，给出了电动车市场化的经济基本条件；从城市交通的可持续发展，平衡利用能源和加强环境保护的角度论述和探讨了通过城市交通社会成本内部化来促进电动车市场化的途径和扶持力度，并提出了相应的对策。     

CFG桩网结构地基加固处理路基变形规律研究

以武广客运专线典型路基断面为例,对路基沉降变形进行监测,结合实测沉降曲线对沉降规律进行探索,并利用曲线拟合法对路基沉降进行预测.预测结果表明:CFG桩复合地基剩余沉降最大值5.6 mm;双曲线法预测的沉降曲线与实测数据比较接近;路基的工后沉降与填土高度存在一定的相关性.     

主动铰接系统在盾构姿态调整中的应用

介绍ROBBINS公司生产的EPB6260盾构机主动铰接系统的结构和工作原理以及在盾构施工过程中管片选型原则、方法,详细阐述了盾构机与管片姿态调整的具体方法和科学依据,以及姿态调整对工程质量的重要性.通过姿态调整,盾构施工安全平稳,盾构姿态良好,通过提前预知下儿环管片,盾构施工效率明显提高.此种方法的使用对隧道施工和设...     

沈阳地铁中粗砂地层中盾构机刀具配置及刀盘结构分析

沈阳市工程地质以中粗砂地层为主,目前使用的个别盾构机刀具配置与该地区地质条件不甚适应,导致了刀具、刀盘异常磨损。根据地铁一号线云沈区间盾构施工的实际经验,介绍了中粗砂地层中盾构机刀具选型、刀盘结构设计、先行撕裂刀与刮刀的相对位置、添加剂注入孔和搅拌棒的布置等刀具配置要注意的因素。对类似地质条件盾构机刀具配置及刀盘结构设...     

路基压实质量连续同步检测可行性试验研究

目前路基压实质量检测的方法存在诸多不足,提出了以振动轮动力响应为基础的连续测试路基压实状态的检测方法,并在中铁一局哈大客运专线路基上进行了对比试验研究,验证了连续压实质量控制指标δCMV与目前客运专线路基压实质量力学检测指标K30、EV2具有很好的相关性。表明在获得更多的试验数据后,可以考虑采用连续压实质量控制指标对路基压实施工进行过程控制,减少目前的检测工作量。     

TBM主轴承润滑系统污染成因分析

隧道掘进机（以下简称TBM）液压系统庞杂,用于润滑和传动的工作介质均为油或脂,因此,加强油液的状态监测对TBM的维护保养尤为重要。主轴承是掘进机的最关键部件,价格昂贵,及时、有效地对其润滑系统进行监测,可有助于了解和掌握机器的运行状况,确定并排除故障,从而提高TBM的使用效率,降低不必要的经济损失和工程风险。     

沪通长江大桥施工期对桥区河床演变影响分析

为研究大型跨江桥梁工程建设后对桥区河床响应的影响,以沪通长江大桥为例,进行大桥建设期间桥区河床地形、汊道分流比监测,对比分析工程建设前后桥区汊道分流比、桥区河床平面、断面、冲淤变化特征,掌握大桥工程建设后的桥区水动力、大型沉井基础局部冲刷、桥区深槽响应的影响特点,并与前期模型研究成果进行对比分析,为大桥工程顺利建设和工程河段跨江桥梁建设提供科学依据.分析结果表明,大桥施工期间天生港水道桥墩基础局部冲刷及深槽冲刷幅度2～3 m;浏海沙水道28#、29#主墩基础及深槽冲刷幅度较大,深槽断面普遍冲刷4～5 m,主墩28#、29#基础局部冲深28.1 m、19.1 m.大桥施工期间对桥轴线断面流速分布影响较小,桥区汊道分流比基本稳定,对桥区河势稳定影响较小.     

青藏铁路冻土沼泽化斜坡湿地路基稳定性研究

结合青藏铁路安多段冻土路基的设计与施工,从地基斜坡、地基强度、地表水和温度场四方面分析了影响沼泽化斜坡湿地冻土路基稳定性的因素,提出了设计和施工过程中需要采取的保证路基稳定性的技术措施,例如在路基下部设置1m厚的片石层、路基体内设置双向土工格栅、在路基上游设置隔水板和挡水堤等;在此基础上对安多段沼泽化斜坡湿地冻土路基的水平位移进行了长期监测,监测表明路基稳定,为类似工程的设计和施工提供了参考依据。     

构建物流法律体系的思考

物流业的发展需要制订统一的物流发展规划、技术标准和《物流法》及与之配套的法律法规，形成完整的物流法律体系。并应明确物流行业主体的资质、权利义务和法律责任，以促进我国物流业的健康发展。     

论西方自然法观念产生和长期存在的原因

古希腊的自然主义是西方自然法观念产生的主要原因。古罗马的立法活动和罗马法学家的思想,以阿奎那为代表的中世纪西方基督教神学,以及二十世纪新自然法学的兴起,是西方自然法观念长期存在并很有可能继续长期存在下去的主要原因。     

对"东方醒狮"著作权纠纷案的法律思考——谈本案作品著作权的归属以及著作权的例外

对于单位职工创作的作品,首先应当分清是职务创作还是非职务创作.对于职务作品,其著作权归属因单位介入程度不同而不同.单位介入程度低的职务作品,著作权一般归创作者个人享有.反之,著作权则归单位享有.本文所阐述的另一大问题是关于著作权的例外.笔者认为,对设置或者陈列在室外公共场所的立体艺术作品进行平面临摹、绘画、摄影、录像后,进行商业使用,属于合理使用.