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通过将驾驶员模型、汽车运动学模型与闭环控制系统相结合,给出了一种基于最大预瞄距离驾驶员模型的空间方程.采用Lyapunov-Krasovskii泛函方法,分析基于该模型的“人—车—路”闭环控制系统的指数稳定性条件.利用所建立的4轮车辆驾驶员模型,分别采用不同的最大预瞄距离值和驾驶员反应时滞值,对车辆路径跟随进行了仿真试... 相似文献
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预瞄跟随理论与人-车闭环系统大角度操纵运动仿真 总被引:4,自引:1,他引:3
本文是人-车闭环操纵系统“预瞄最优曲率模型”和“预瞄跟随理论”的进一步验证与推广应用。特别是通过更真实地模拟了驾驶员获取各种信息的参考系统随汽车运动而变化的过程,从而使原来只能模拟小角度转向运动的方法推广到各种大角度转向路径(包括各种封闭形路径)下闭环操纵运动。 相似文献
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建立了一种基于横向位移偏差控制的4WS汽车闭环控制系统,控制目标是减小横向位移偏差,提高轨迹跟踪性能和操纵稳定性。系统中的驾驶员模型是一个基于横向位移偏差控制,包括预瞄、积分和高频补偿的多路闭环控制系统,后轮转角采用前馈和反馈控制结合的方法。文中对两种汽车运行轨迹进行了仿真研究分析,结果表明4WS汽车比2WS汽车有更好的横向位移跟踪性能和操纵稳定性性能。 相似文献
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本文采用模糊控制理论方法,对驾驶员-汽车-环境闭环系统的操纵稳定性进行了研究,建立了驾驶员智能模型,研制了整个闭环系统的仿真软件,模拟了几种典型工况的汽车运行,试验证明闭环系统模型合理,仿真结果正确。 相似文献
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汽车操纵稳定性的研究与评价 总被引:21,自引:0,他引:21
综述了汽车操纵稳定性研究和评价的历史、现状和存在的问题,着重介绍了客观测量评价、主观评价、人一车闭环系统的综合评价和模拟器评价等几种评价方法。汽车操纵稳定性很多研究还处于探索和完善阶段。目前还没有公认的评价标准,对驾驶员模型、人一车闭环系统的研究有助于促进汽车操纵稳定性评价指标和评价方法的统一。 相似文献
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为提高基于预瞄理论的路径跟踪控制算法的计算效率与适应性,本文中在预瞄最优曲率模型的基础上,提出了一种依据车辆实际行驶路程获取预瞄点侧向位移的弧长预瞄方法。并在该方法下,推导了预瞄点侧向位移与车辆前轮转角之间的关系,之后通过侧向跟踪闭环系统方框图,建立了路径跟踪的侧向控制模型。最后,在CarSim/Simulink联合仿真环境下,通过建立若干典型仿真工况,对该模型的有效性和人-车-路闭环系统转向盘稳定性影响因素进行了仿真分析。结果表明,该方法在侧向路径跟踪控制方面具有跟踪精度高、计算速度快和适应性好的特点。并且,当闭环系统同时满足期望路径点方向连续和预瞄距离大于临界前视距两个条件时转向盘趋于稳定。 相似文献
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为提高汽车行驶安全性,设计了基于障碍物斥力场模型的汽车主动避撞系统,建立了道路算盘模型和驾驶员预瞄跟随模型,利用算盘模型可求解出避撞路径,使用驾驶员预瞄跟随模型可求解出汽车转向盘最优转角。通过动静态障碍物环境下的仿真试验表明,利用算盘模型规划出的路径平滑、安全、可跟踪;驾驶员预瞄跟随模型的路径跟随精度高,实现了汽车主动避撞。 相似文献
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汽车驾驶员模型是汽车交通安全、智能交通系统、汽车自动驾驶和车辆巡航等技术的基础研究内容和关键环节之一。按照汽车驾驶员模型的研究方向及应用,将驾驶员模型分为基于人—车—环境闭环系统汽车操纵稳定性的驾驶员模型、基于智能交通系统的驾驶员行为模型和基于交通安全的驾驶员疲劳模型等类型,综述了上述各类汽车驾驶员模型的研究现状,对各类驾驶员模型存在的不足进行了分析论述,并展望了汽车驾驶员模型的发展方向及趋势。 相似文献
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本文综述了操稳性研究和评价的历史、现状和存在的问题,着重介绍了客观评价、主观评价、人一车闭环系统综合评价等几种评价方法,以及基于汽车-驾驶员-环境(道路)闭环系统、模糊逻辑控制等几种研究方法。提出了操稳性研究的发展趋势,这对全面了解汽车操纵稳定性问题具有指导和借鉴的作用。 相似文献
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驾驶员统计特性对人—车闭环系统响应的影响与汽车主动安全性评价 总被引:2,自引:0,他引:2
基于预瞄跟随理论,本文应用一般随机摄动法,对考虑驾驶员不确定性的人-车闭环系统进行响应分析,结合实例,说明该方法在汽车主动安全性评价中的应用。 相似文献
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基于预瞄跟随理论,应用精细积分算法,对考虑演变随机道路输入的驾驶员-汽车-道路闭环系统进行响应分析,结合实例说明经在汽车主动安全性评价中的应用 。 相似文献