考虑驾驶风格的闭环反馈车速引导方法研究

信号交叉口的车速控制不当会降低车辆的燃油经济性甚至引起追尾碰撞事故,车路协同环境下的车速引导系统可以有效提高信号交叉口处的通行效率和燃油经济性.现有车速引导研究大多忽略了驾驶员风格的差异性,将导致驾驶员无法准确跟踪引导速度.针对该问题,建立考虑驾驶风格的闭环反馈车速引导模型.首先,分析不同风格驾驶员车辆最大纵向加速度的...     

融入公交车与自动驾驶车队的异质交通流模型

为研究网联自动驾驶车（connected autonomous vehicle, CAV）和人工驾驶车（human-pilot vehicle, HPV）所组成的异质交通流特性及公交车驾驶行为对环境的影响,首先,分析异质交通流中的4种跟驰模式：人工驾驶小汽车跟驰、人工驾驶公交车跟驰、自适应巡航控制(adaptive cruise control, ACC)跟驰和协同自适应巡航控制(cooperative adaptive cruise control, CACC)跟驰;接着,基于各跟驰模型的特点,构建车辆跟驰和换道的元胞自动机模型,综合考虑CAV车队特性、驾驶员与CAV各自反应时间特性以及HPV加塞特性,并利用跟驰模式判断参数融合不同跟驰模式特性,实现统一的模型表达;最后,仿真分析不同CAV渗透率下CAV排队强度及公交车换道行为对交通流的影响.结果表明：在一定的CAV渗透率下,促使CAV形成队列比单纯提高CAV渗透率更能有效提升道路通行效率;适量的公交换道有助于充分利用道路通行能力,过多的公交换道则会妨碍正常交通,公交换道对交通流造成的通行效率衰减随CAV渗透率的增大而减小;同步流状态...     

应用于换道预警的驾驶风格分类方法

针对不同驾驶风格驾驶人对换道预警需求存在差异的问题,采用视觉传感器、 雷达传感器、GPS、车辆 CAN 总线数据采集系统,基于小型乘用车搭建了实际道路驾驶行 为试验车.通过对多名驾驶人进行实际道路自然驾驶试验,选用跟车时距、换道时距、超速 频次、换道过程最大方向盘转角等参数,采用模糊评价法建立了驾驶风格离线分类模型, 实现了将驾驶人分类为冒进型、比较冒进型、比较谨慎型、谨慎型四类.采用换道安全性相 关参数对模型进行验证. 结果表明,随着驾驶人谨慎程度的增加,换道安全性评价参数更 倾向于安全,驾驶风格分类模型与实际换道安全性评价参数之间呈现良好的一致性.     

混合自动驾驶场景多换道需求下的主动间隙适配和换道序列规划

为解决城市道路拥挤状态下车辆可行换道间隙少、换道时间长,进而导致停车等待、堵塞后续车流等问题,本文基于智能网联环境下车辆之间的交互协同,提出了一种混合自动驾驶场景多换道需求下的主动间隙适配和换道序列规划模型.首先,采用多项式和三角函数分别描述了换道过程中的空间轨迹和速度曲线,得出了换道间隙可行性判别依据.在此基础上,构造了换道启动可行状态集合,并构建了单个换道请求下的间隙适配和协同换道的最优控制模型.然后,考虑多换道需求,构建了主动间隙适配和换道序列规划模型,对换道序列进行整体优化.最后,设计了数值仿真实验,验证了本文模型可对多换道需求进行时空优化.仿真实验结果表明,本文模型能够降低换道行为对城市道路通行能力的影响,且适用于不同的交通需求,模型可提升24％的道路通过量.     

基于多入侵线的视频车速检测方法

为提高视频中车速检测的精度,提出一种基于多入侵线的视频车速检测方法。首先在视频中布设已知相对距离的多条入侵线,其次检测车辆经过每条入侵线时的帧数,最后结合帧数、摄像机的采样时间、入侵线间的距离生成关于车速的概率密度函数模型以计算车速。通过构建仿真环境验证模型性能,仿真结果表明：减小摄像机的采样时间、增加入侵线数量、增大入侵线之间的距离可以提高模型性能,并且在不同检测条件下使用多入侵法进行车速检测的误差率都更低。采用Deepsort+YOLOv5目标跟踪算法实现视频中车速的检测,同时,在视频车速检测综合数据集BrnoCompSpeed上与主流车速检测方法进行实验对比,实验结果表明,该方法测量结果的平均误差率为1.40%,与主流视频车速检测方法相比精度更高。     

基于驾驶人决策机制的换道意图识别模型

依据驾驶人换道决策的产生机制,提出速度期望满足度、危险感知系数和换道 可行性系数作为换道决策的识别指标并确定其量化方法.通过实车试验数据的分析表明： 量化指标与换道决策存在不同程度的相关性;同时在换道初期、车道保持及过渡状态阶 段存在显著差异.以速度期望满足度、危险感知系数和换道可行性系数为特征输入参数, 建立基于模糊神经网络的驾驶人换道意图识别模型,进行驾驶人换道意图的识别.结果表 明,该模型在换道初期的预测准确率达到89.93%,虚警率为9.52%,优于以碰撞时间TTC 为输入指标的BP神经网络模型,以及以RV、RP、RS为变量的Logistic 模型,说明模型具 有较好的预测准确性.     

车道分隔方式对驾驶换道行为的影响

为探索不同车道分隔方式对驾驶换道行为的影响,在分析机动车驾驶换道决策机理与换道决策属性的基础上,改进双车道元胞自动机(STCA)的换道规则模型,提出了基于层次分析法(AHP)的多属性换道决策模型.在同向 3车道上设置不同车道分隔方式,运行模型以获得每种分隔方式在不同空间占有率情况下的换道动机概率、换道成功概率分布规律.分析发现：平均换道动机概率直接与交通流内部状态属性有关,平均换道成功概率则由交通流内部状态属性与车道隔离方式共同决定;通过对不同分隔方式下的换道规律分析,表明模型能较好诠释不同车道分隔方式的交通管理法规涵义.该换道决策模型构造方法上具有同时处理多个外部决策属性的能力,具有较强的通用性.     

引入驾驶风格的熵权法多属性换道决策模型

为改善AHP换道模型需要主观赋权的问题,在分析换道决策机理及换道决策属性的基础上,提出引入驾驶风格的熵权法多属性换道决策模型.在不同空间占有率D 下对模型进行仿真,获得不同驾驶风格、多种车道分隔方式下的平均换道动机概率和平均换道成功概率. 分析发现,驾驶风格对平均换道动机概率和平均换道成功概率产生显著影响的空间占有率分别为(0.10, 0.85)和(0.30, 0.85),其中,激进驾驶风格的概率最大,保守的概率最小. 说明该模型能响应驾驶风格偏好的影响,熵权法在多车道元胞自动机换道决策模型中的适用性较强.     

高速公路改扩建期间强制变道行为驾驶模拟的有效性研究

为了验证驾驶模拟技术应用于高速公路改扩建期间施工路段强制变道行为分析的有效性,开展了实车驾驶和驾驶模拟2种实验.首先,采集车辆的速度和位置信息,计算了强制变道的断面车速v、特征断面间距Δd和特征断面时距Δt等行为指标;然后,分别采用非参数统计方法与回归模型来检验各行为指标的绝对有效性与相对有效性.结果表明:驾驶模拟技术能有效地应用于高速公路改扩建期间强制变道行为分析;变道开始断面的车速、越线点与施工路段起点之间的间距和时距、变道结束点与施工路段起点之间的间距和时距均显示出驾驶人在驾驶模拟环境中具有更激进的驾驶行为.     

环境温度与车速对驾驶员认知的影响机理研究

组合效应实验采用了知觉感知范式,分析了环境温度与车速对驾驶员认知的影响,基于不同环境温度下的最优车速,进一步揭示了低温-低速、中温-高速和高温-低速的组合效应的认知机理。脑电实验采用了与驾驶任务无关的听觉刺激范式诱发ERP,其结果表明：3种组合效应中参与者额叶区域的N100波形及P200波形的平均振幅两两间均存在显著差异,从脑认知神经机制角度解释了3种组合效应的认知机理。研究结果表明：环境温度和车速的组合效应对认知绩效产生了显著影响,通过脑电生理技术监测了驾驶员的脑区活动差异,为车内环境温度的智能调控提供指南。     

间歇性优先公交车道的预留长度

针对间歇性优先公交车道预留长度的应用现状,提出了基于交通波理论的预留长度模型。介绍了间歇性优先公交车道的概念,分析了影响间歇性优先车道预留长度的因素,给出了公交车进站前、后不同的预留长度计算模型。通过算例,对模型的实用性进行了验证。     

国内外公交专用道设置方法探讨

重庆目前正在开展公交专用道建设,北京、深圳、首尔是国内外公交专用道发展较早较好的城市,在设置方法和措施、实施效果、配套技术规范等方面已形成了较为成熟的体系,本文详细分析了三个城市的公交专用道设置形式、交叉口处理、公交港布设以及地方规范,对重庆有着较好的指导和借鉴意义。     

浅谈公共交通公众出行信息服务系统的应用

本文阐述了公众出行信息服务系统在公共交通领域中的应用,目标是建设个性化的公交实时位置信息接入平台,用户可以通过自己的手机,随时随地查询本市各公交车辆的实时位置、上下行方向等信息,方便市民适时安排自己的乘车计划,达到方便出行的目的.     

济南市BRT速度运行及特征分析

“济南模式”BRT具有车辆双侧开门、中央岛式站台、同台免费换乘等特征,运营两年多来,对提高公交满意度、私人机动化交通方式转移、节能减排等方面发挥了一定效益。在分析济南BRT系统特征的基础上,客观评价了济南BRT速度运行情况。基于人工调查及行驶记录仪数据,解析BRT的行驶特征及时间-距离变化规律,从而分析延误的发生点、产生的原因及影响程度。速度的时间、空间分布特征分析结果表明,随着BRT的稳定运行,速度有所增长;工作日的速度具有明显的早、晚高峰现象,周末速度时变曲线则较平缓;空间上的路权保证是确保BRT高速运行的重要条件。速度运行评价及速度特性分析为近期改善策略及远期发展战略的制定提供一定依据。     

BRT速度影响因素分析及提高措施

本文分析了影响BRT速度的各个因素和计算方法,并提出提高BRT速度的改进措施,使在我国BRT规划实施前,全面掌握和了解影响速度的各个环节,以期能够在实际中顺利地达到快速的目的.     

城市道路交通控制与交通诱导一体化系统方案研究

本文将城市交通控制与城市交通诱导两大系统综合起来考虑,建立交通控制与交通诱导一体化系统的实施框架,提出了基于交通控制产生交通诱导信息,交通诱导实施结果改变交通控制策略的循环动态的城市交通管理的新模式,为城市交通智能运输系统开发奠定了基础.     

停车诱导信息系统研究综述

停车诱导信息系统是智能交通系统中的重要组成部分,对城市交通建设有着重要的意义.论文分别列举了国内外停车诱导信息系统的发展应用,从停车诱导信息系统的系统分析、停车选择模型、泊位预测和信息发布介绍了停车诱导信息系统的研究历史和现状.讨论了RFID和WSN在停车诱导信息系统的信息采集和通信中的作用,最后分析当前停车诱导信息系统存在的问题及其未来的发展趋势.     

从创造性思维把握科技发明诱导机制

创造性思维是科技发明成果快速产出和高质产出的重要支撑。科技发明成果作为一种新的资本形态，在促进社会经济发展的过程中显示出巨大的能动作用。积极探索科技发明的诱导机制，以求最大限度地调动科技发明的潜在因素，在多层面营造科技发明的顺势状态中诱导新成果的快速产出和高质产出，具有重要的理论价值和现实意义。     

虚拟轨道列车超螺旋滑模自适应导向控制

为提高虚拟轨道列车在参数不确定和未知外部扰动环境中自导向控制的鲁棒性能,针对列车运行中多输入多输出的过驱动控制问题,基于拉格朗日方程建立了多铰接列车的非线性导向控制模型,将等效轮胎侧偏力作为控制输入量;利用虚拟轨道离散点坐标与列车运行速度,建立了计算列车位置、速度与加速度的参考模型,设计了独立的列车导向控制器与纵向速度控制器;利用李雅普诺夫方法,基于传统滑模控制(SMC)和自适应超螺旋滑模(ASTSM)分别设计了2种列车导向控制器,利用轮胎逆模型计算了线控转向系统的转角控制量;建立了轮速分配模型,基于参考速度矢量,将列车纵向速度控制转换为每个轮毂电机的转速与电磁转矩控制;建立了7节编组列车的动力学仿真模型,通过变速和综合线路测试分析了轮毂电机转速和电磁转矩的响应过程,研究了车辆模块之间铰接作用力的分布规律,比较了SMC和ASTSM在参数不确定和未知外部扰动工况下的鲁棒性能。研究结果表明：建立的列车导向控制模型、运动参考模型与轮速分配模型是有效的;车辆模块的纵向速度跟踪误差小于1.5 km·h^-1,车轮转速跟踪误差率小于1%;与SMC相比,当存在未建模动态、50%负载变化与未知扰动时,提出的ASTSM具有更好的自适应鲁棒性能,使车轴中心位置偏差能在有限时间内收敛至0附近;在侧向力干扰下,ASTSM的车轴中心偏差均方根与最大值分别为10和42 mm,分别降低了82%和61%;ASTSM在曲线路段中无明显的稳态偏差,且车间铰接角能一致地收敛至稳态值,保证了虚拟轨道列车的运行稳定性。     

车辆导航系统语音路径引导模块的实现

研究了路径引导模块在车辆导航系统中与其他模块的关系, 以及语音路径引导功能的主要优点, 设计了一种应用GIS为基础数据平台, 结合路径规划模块以及定位模块的算法步骤, 给出了行驶指令的生成、规划路径的跟踪与发声条件判断以及声频引导信息的生成三大关键子模块的实现方法。实际使用结果表明, 该模块生成的声频引导信息准确及时, 达到了设计目的。