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为分析智能车辆实时规划和跟踪控制的相互影响关系,基于改进的快速随机搜索树规划算法(improved-RRT)与线性时变的模型预测控制算法,提出了一种智能车路径规划与跟踪控制系统的构架。首先,采用目标导向、节点修剪、曲线拟合和最优路径选择等方法对基础RRT规划算法进行改进,保证规划路径满足车辆运动学约束并趋近最优解。然后,基于线性时变模型预测控制算法,实现智能车对期望路径的稳定控制。硬件在环仿真结果表明,车速为36 km/h,规划步长为2 m,规划周期为0.1 s时,侧向加速度小于0.2g,满足安全性和实时性要求。最后,分析了车速、规划步长和规划周期等因素对实时规划和稳定跟踪的影响。 相似文献
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详细介绍了军用方舱舱体大板内预埋垫板的设计、制作,装入大板时的粘接,在垫板处钻孔、攻螺纹、安装设备等各道工序的工艺.指出了生产中容易出现质量问题的环节,提出了编制工艺文件、施工作业及检验等质量控制中应注意的问题. 相似文献
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论述了由点火系统、发电机及电动机、继电器、汽车音响设备等汽车内部电磁干扰源产生的电磁干扰机理。通过分析指出,电磁干扰对汽车电控系统中传感器频率信号、微电压信号和执行器线路的占空比信号会产生较大影响。结合实例,介绍了汽车电控系统的电磁干扰故障检修方法。 相似文献
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简要介绍18 m长大型低入口城市客车车身骨架总成的结构特点及工艺要求。通过结构强度和焊接变形分析,从工艺角度对焊接变形进行控制。 相似文献
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该文指出:据统计分析,目前公路桥梁的下部结构基础施工中,大部分采用的是桩基础。桩基是一种极为有效、安全可靠的基础形式,能将上部结构荷载有效地传递到深层稳定的土层中,在很多程度上减少基础沉降。但是桩基础的施工,通常是在地面下或水下进行施工的,施工的工序比较复杂,质量控制难度比较大,稍有不慎易产生断桩等严重缺陷。因此,对桥梁桩基础的施工管理与质量检测就显得非常重要。 相似文献
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锚索孔道注浆体作为钢绞线的防腐层,注浆体的质量好坏直接影响锚索的锚固力和耐久性。依托两河口水电站中的边坡工程,采用预应力锚索进行加固,以单孔锚索孔道注浆为研究对象,基于微元体的受力平衡分析,推导出拔管控制长度计算模型,揭示了孔道浆体所受到的压力由孔底沿浆体流动方向逐渐降低的规律;采用的拔管长度控制系数越小,注浆量越大,注浆饱满度越好;通过对拔管控制长度各因素的敏感性分析,得出孔径为注浆管拔出工艺的最敏感因素,孔径要尽可能取大值;浆体密度、注浆压力对拔管控制长度影响敏感度较小,因此,可以通过降低浆液的水灰比 相似文献
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生产过程质量控制和在线检测 总被引:1,自引:0,他引:1
1 生产过程质量控制的意义 传统的生产模式中,最常见的检验方式是工人用卡板、塞规等检具判断零件的合格和不合格,检查人员进行班首检、抽检和终检(抽检或全检),实现质量监督.这种模式存在下列缺陷. 相似文献
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电子控制悬架系统根据悬架位移、车速、转向、制动等传感器信号,由电控单元处理后,控制电磁式或步进电动机式执行元件,实施悬架刚度与车身高度的自动调节(图1),从而提高汽车的乘坐舒适性和操纵稳定性. 相似文献
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何耀辉 《筑路机械与施工机械化》2011,28(7):72-73,76
分析了路面同步碎石封层施工过程中容易出现的问题,在此基础上,提出同步碎石封层施工质量控制的措施,并阐述了同步碎石封层施工质量的检测方法,可为同类路面施工提供参考 相似文献
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