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水下智能机器人实时标图方法研究 总被引:2,自引:0,他引:2
介绍了利用具有避碰能力的水下智能机器人进行环境标图的方法。在论述了水下机器人的避碰策略之后,详细讨论了利用避碰声纳和探测距离进行区分自由空间和障碍物的方法,根据探测结果用栅格法来描述机器人探测区域。采用图象处理技术,对标图的结果进行噪声消除、特征提取等处理,最终将障碍物的形状识别出来。文中给出了详细的仿真结果。 相似文献
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探讨新的航海技术对船舶避碰自动化的影响 总被引:3,自引:1,他引:2
首先针对人为因素为碰撞和搁浅触礁事故的主要原因这一事实以及国内船员队伍的现状,论述了船舶避碰自动化的必要性,指出船舶自动避碰是最终实现航海自动化的关键。重点论述了船舶自动避碰的研究现状,新的航海技术对避碰自动化将会产生的影响以及船舶避碰自动化亟待解决的问题。 相似文献
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雾航安全是个说不完的话题,每一碰撞案件既有普遍性,也有特殊性。当今船舶助仪器不断发展创新,但也将一些人带入雾中避碰的认识上的雾中,也目前的难点,因而也就需要加强对适应新情况的防范措施的探讨 。 相似文献
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通过对交叉相遇局面中单拖网渔船避碰行为的实际调查,应用信息熵理论,建立了避碰行为的不确定性模型。借助对交叉相遇局面中的让路船在不同距离、不同DCPA时采取避碰行动的不确定性分析,为相应局面中的船舶避碰决策提供参考。 相似文献
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一次成功的避碰取决于相关避碰信息的采集和处理。此文阐述了船舶动态信息中碰撞点的分析方法和确定原理,论述了船舶碰撞点与碰决策的关系及其在避让行动中的作用,并确定了相应的“量化”值,其结论既可用于“智能避碰”,亦可在“经典避碰”中被广大驾驶员加以借用。 相似文献
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三峡工程蓄水后河道型库区船舶避碰探析 总被引:2,自引:0,他引:2
三峡工程蓄水后,导致新川江河道型库区的船舶避碰环境因素发生了巨大变化,包括航道、水流、船舶种类与大小、通航密度等因素的变化。此文分析了库区船舶避碰环境因素的变化对船舶避碰产生的影响。提出了库区船舶避碰的应对方法。 相似文献
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根据本船的运动参数及连续两次观测所得到的目标船的相对方位和距离,运用避碰几何原理,在Matlab平台下建立了船舶避碰真运动模型,可以得到目标船运动参数及本船的避让措施和恢复航向的时机,并给出真运动轨迹图。文中还选择船舶会遇的典型实例对本模型进行了验证,结果表明,模型模拟的结果正确,对实际避碰行动有参考价值。 相似文献
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利用有限元软件,模拟4种不同载重吨位的船舶以不同的速度与某桥墩发生碰撞的过程,演示有限元法仿真计算船桥碰撞问题的一般过程,着重分析船舶和桥墩的损伤程度.在此基础上,归纳出撞深速度、撞击时间-速度和桥墩的应力分布. 相似文献
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研究如何拓展ARPA在航海领域的应用,设计一种操作简单且直观的为操纵者提供船舶当前态势,并能实时为操纵者提供避碰决策的雷达避碰算法,对船舶操纵者保证航行安全,有重要的意义。介绍了罗盘坐标系与笛卡尔坐标系转换的算法,设计了基于避碰解析几何的态势标绘算法和避碰标绘算法。 相似文献
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考虑到多船避碰的影响因素众多,除考虑周围船舶的态势外,还需考虑风流等自然因素的影响,以及避碰规则的种种制约,为此,分析多船的会遇局面以及避碰的机理,充分考虑影响避碰的各个因素,运用静态非完全信息的博弈论建立多船避碰决策的数学模型. 相似文献
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为了提高舰船航行的安全和效率,达到最佳操船效果,需要建立舰船自动智能避碰数字模型.当前模型在分析舰船避碰风险度的基础上,通过人工智能、进化计算和软计算等方法实现舰船自动智能避碰,存在避碰识别准确率较低的问题.本文提出一种新的舰船自动智能避碰数学模型,首先对舰船会遇态势进行判断;然后建立预测舰船碰撞风险判断模型,预测本舰船实施自动智能避碰方案后的复航时机是否已到,以及本舰船立即复航是否能够让清目标舰船或其他所有目标舰船;最后依据舰船碰撞风险判断结果,以当前舰船潜在碰撞风险为例,建立舰船自动智能避碰数学模型.仿真结果证明,所提模型能够实现舰船自动智能避碰. 相似文献