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在建立汽车四轮转向与主动悬架统一动力学模型的基础上,分别对2个子系统进行控制器的设计研究.在四轮转向控制器的设计方面,提出了修正后的理想参考模型,采取前馈加反馈的跟踪控制策略,在主动悬架的控制器设计中则采用最优控制方法.结合非线性轮胎模型,在MAT-LAB/Simulink环境下对被动系统、四轮转向系统、主动悬架系统以及四轮转向与主动悬架集成控制系统进行了仿真分析.结果表明:集成控制系统除了能改善车辆在转弯过程中的质心侧偏角响应、横摆角速度响应以及在不平路面上的行驶平顺性外,还能有效抑制由不平路面等外界干扰对车辆转向性能带来的影响. 相似文献
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为多域车辆的陆地行驶,设计了轮边电机驱动系统,构建了基于轮边驱动系统的车辆模型,并对驱动控制方法进行了研究.在转向动力学理论分析基础上,在ADAMS中建立了多体动力学模型;提出了车辆驱动与转向的控制策略,在Matlab/Simulink环境建立了控制模型,运用联合仿真方法对车辆在直线加速、转向和制动等典型工况下的行驶性能进行仿真验证.结果表明车辆的主要性能符合预期目标,驱动控制策略有效. 相似文献
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针对四轮独立驱动电动汽车具有结构参数、外部干扰不确定性与非线性和过驱动等特征,提出了一种分层控制框架,以实现前轮转向与直接横摆力矩控制系统协同的车辆路径跟踪控制。首先,基于路径跟踪运动学模型,将车辆的路径跟踪问题转化为约束跟随问题;其次,设计了基于约束跟随的自适应鲁棒上层控制算法,该方法可以有效处理由模型不确定性和外部干扰引起的失配问题,并保证闭环系统的一致有界性和一致最终有界性;最后,设计了一种基于二次规划的下层分配算法满足所需的直接横摆力矩,并在Simulink-Carsim平台进行联合仿真。通过不同工况的仿真结果表明,所设计的自适应鲁棒控制算法具有良好的路径跟踪精度和鲁棒性。 相似文献
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利用ADAMS软件对国内某前轮转向轿车的后悬架进行改造,建立具有主动悬架与四轮转向功能的整车虚拟样机模型。在考虑了悬架系统、转向系统和轮胎影响的情况下,进行了汽车在不平路面弯道性能试验,揭示了汽车在悬架和四轮转向综合控制下的动力学特性,为四轮转向车辆未来的研究提供了参考依据。 相似文献
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建立了适合于车辆自适应巡航控制系统精确的车辆纵向动力学模型,简化了自动变速器模型,采用混合模糊PID控制算法实现了车辆自适应巡航系统"定速"和"跟驰"两个控制目标.仿真结果表明,该控制算法具有响应速度快、超调量小、能够消除系统偏差等优点. 相似文献
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丁惜瀛李琳于华刘晓壮裴延亮 《汽车工程》2014,(5):527-531
提出了一种集成直接横摆力矩控制(DYC)与驱动防滑控制(ASR)的四轮驱动电动汽车稳定性控制系统,协助驾驶员在紧急情况下保持对车辆的控制。采用变论域模糊控制策略,利用其内在固有的鲁棒性克服车辆严重非线性,独立调节四轮转矩以防止车辆甩尾;同时设计一个模糊控制器,对轮胎力饱和引起的侧向失稳进行开环补偿,协调控制各轮牵引力,防止车轮打滑。在不同路况下,对所提出的方法进行了J-turn仿真测试。结果表明:集成控制对高速、大转向行驶产生的扰动和路面附着系数变化引起的非线性,有比DYC更好的动态跟踪能力与自适应能力。 相似文献
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首先介绍了目前车辆动力学稳定性控制的研究现状.提出了基于联合仿真平台进行控制仿真研究的新思路;其次详细分析了车辆动力学稳定性控制的原理。应用直接横摆力矩状态反馈控制策略,基于ADAMS/Car和Matlab/simulink的联合仿真技术.采用阶跃转向和单移线仿真工况有效验证了该控制策略的正确性,提高车辆在危险工况下的稳定性和可控性,为实际设计车辆动力学稳定性控制系统提供了理论基础。 相似文献
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针对隧道通风系统控制手段单一、控制滞后、效率低且效果差等问题,改进一种基于模糊理论的多种有害气体综合治理新方法,并采用模糊PID控制技术构建一种综合治理系统。该系统利用采样模块实时监测数据,将信号上传至分析模块进行全局把控,通过模糊控制模块在线校正参数,不断循环控制变频器来提高被控对象的运行频率,调节风量与吸收液喷雾量,最后由治理模块实施通风稀释和喷雾净化,实现对多种有害气体进行治理。该系统应用于青海省某穿煤隧道,结果表明:
该系统能够快速降低放炮后监测断面处有害气体浓度,其中掌子面处瓦斯、硫化氢的平均浓度值分别降低了17.3%、27.3%,衬砌前端处二者的平均浓度降低了12.2%、36.7%,具有较高的准确性;放炮后浓度降至规范限值的时间也由平均20 min减少至10 min左右,缩短了1~2倍,能有效保障隧道施工安全,提高隧道施工效率。 相似文献
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阐述了车辆电动助力转向系统(EPS)的结构与工作原理.研究了EPS系统在路面冲击下的稳定性能及控制方法,对助力电机输出电流施行模糊PID闭环反馈控制,并采用幅频复合滤波对控制信号进行滤波处理,从而进一步提高了控制效果.通过在快速控制原型平台上进行的硬件在环实时仿真表明,该方法明显改善了EPS系统的控制性能. 相似文献
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