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船舶拖航系统六自由度操纵运动仿真 总被引:2,自引:1,他引:1
研究拖航作业操纵运动对于提高拖航作业的安全性有重要意义,采用MMG分离式船舶运动数学模型,结合拖缆的悬链线张力计算模型,建立由拖轮、拖缆、被拖轮组成的拖航系统六自由度操纵运动模型,编制仿真程序,通过数值计算,对该系统操纵运动进行仿真模拟。以拖轮和导管架驳船的拖航运动为例,分析拖缆长度、拖航速度对拖航系统操纵运动及拖航航向稳定性的影响,模拟该系统在风、浪、流影响下的操纵运动,运动数据实时解算,为在视景模拟平台上进行作业预演,规避拖航作业风险提供理论指导。 相似文献
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拖航系统在风浪中操纵运动的模拟计算 总被引:3,自引:0,他引:3
本文建立了风浪中拖航系统(包括拖船-拖缆-被拖船)的操纵性运动的数学模型,并以1940kw拖船与8820t甲板驳以及15760t半潜驳为例,分析了航速、缆长、航重量、纵倾和环境条件对拖航系统的运动与拖缆力的影响。 相似文献
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拖航系统静水中操纵运动的模拟计算 总被引:1,自引:0,他引:1
本文建立了静水中拖航系统的操纵性运动的数学模型,以1940kW拖船与8820t甲板驳为例,分析了缆长,载重量,纵倾,艉鳍等工况参数对拖航系统直线运动的影响。 相似文献
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[目的]无人帆船的操纵性预测对实现智能循迹航行具有关键性的作用。为了研究舵角与船体运动之间的关系,实现对操纵性的准确预测,[方法]采用数值模拟方法,系统研究无人帆船船—舵斜航粘性流场模型及其水动力特性,在对船—舵系统的水动力特性进行仿真前,分别对船体、敞水舵的数值计算结果与理论方法予以初步验证;然后,在此基础上实现无人帆船船—舵斜航粘性流场的数值计算;最后,利用MMG分离建模方法建立帆船的操纵运动模型,采用四阶龙格—库塔方法对微分方程进行求解,通过模拟船舶Z字形航行来分析船舵对船体操纵性的影响。[结果]结果表明,应用CFD方法预报船体操纵性可行。[结论]船体的操纵性能可以适用于规定工况下无人帆船的安全航行。 相似文献
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管道挖沟动力定位工程船是一艘集首部拖缆作业系统、尾部拖缆作业系统以及其他多项水下作业功能的海底施工作业船舶,为配合其作业功能,对诸多大型作业设备进行结构加强,并创新性地设计凹形首柱拖缆槽和导缆圆尾。通过计算分析,对横剖面进行优化,校核总纵强度以及校核主要设备加强结构的局部强度,对船体振动进行评估并采取一定的减振措施。 相似文献
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针对多船会遇的避碰决策情况,采用大系统理论的目标分解协调法将本船与多船之间的转向避碰幅度问题分解成多个独立的优化子问题,通过协调器求出本船转向避碰幅度的最优解。仿真结果表明,该方法不仅可以求解出多船会遇情况下本船的相对最优转向角,也为多船避碰智能决策系统提供参考。 相似文献
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未知时变扰动和输入饱和下的智能船舶鲁棒非线性控制 总被引:1,自引:1,他引:0
复杂海况下环境多变并且船舶具有多耦合、强非线性的特点,针对智能船舶定位控制问题,考虑在未知时变扰动和输入饱和约束之下船舶的定位控制问题,结合非线性扰动观测器提出一种带辅助动态系统的鲁棒非线性控制算法。通过Lyapunov理论证明了所提出的非线性扰动观测器与控制器结合后闭环系统的稳定性和信号的一致最终有界性。利用非线性扰动观测器对环境中存在的海浪扰动进行有效的估计处理。最后,通过仿真验证了所提出的控制算法不仅能保证船舶期望的位置和艏向,而且提高了控制速度,具有较好的控制性能。 相似文献
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冷却水系统是重要的船舶动力辅助系统。装备动力定位系统的船舶,由于其冷却水系统设备多而分散,且性能差别较大,导致其主要参数与传统船型差异较大。文中针对这种现象进行分析,并进一步研究动力定位船舶的冷却水系统精细化设计。 相似文献
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In response to the development of deep-sea oil and gas resources, which require a high degree of cooperation by crude oil transportation equipment, a new type of ship known as the cargo transfer vessel(CTV) has been developed. To provide a theoretical reference for the design and equipment of the CTV's dynamic positioning system, in this paper, we take the new deepwater CTV as the study object and theoretically and numerically analyze its operation, wind load, current load, wave load,and navigational resistance in a range of Brazilian sea conditions with respect to its positioning and towing modes. We confirm that our proposed method can successfully calculate the total environmental load of the CTV and that the CTV is able to operate normally under the designed sea conditions. 相似文献