汽车防抱制动过程仿真计算模型及其参数的系统辨识

本文根据系统辨识理论和防抱制动装置工作原理，建立汽车制动ＡＲＭＡ模型和防抱制动装置仿真计算模型，并根据防抱制动试验中获得的数据对所建立的参数进行辨识，最后的仿真计算结果与试验吻合良好，表明系统辨识方法是分析汽车防抱制动过程的有效手段。     

气液混合型制动系的执行机构建模试验和仿真

分析了用于多轴车制动系气液混合型执行机构各元件的动态特性 ,结合其鼓式制动器 ,提出了一种鼓式制动器的弹性特征模型 ;将各元器件有机结合 ,建立了整个执行机构的动态特性分析的数学模型 ,应用Mat lab工具进行仿真计算。将仿真计算和试验获得的压力建立过程进行对比分析 ,结果验证了仿真数学模型的正确性。     

气液混合型制动系统的执行机构建模试验和仿真

分析了用于多轴车制动系气液混合型执行机构各元件的动态特性，结合其鼓式制动器，提出了一种鼓式制动器的弹性特性模型；将各元器件有机组合，建立了整个执行机构的动态特性分析的数学模型，应用Matlab工具进行仿真计算。将仿真计算和试验获得的压力建立过程进行对比分析，结果验证了仿真数学模型的正确性。     

重型车辆制动系执行机构虚拟样机仿真研究

用机械系统动力学分析软件ADAMS对某重型车辆制动系建立虚拟样机模型，模拟制动系统在制动建压中的动态过程，结合已验证的数据对仿真结果进行分析，验证了实体模型的正确性。在此基础上．对系统动态特性和制动接触力作了一些研究。     

某汽车制动压力调节装置的建模与匹配设计

根据制动压力调节装置的结构建立了输入输出特性的数学模型,对其在制动过程中可能出现的工作模式进行了分析,为模式的转换定义了有限状态机模型。以某系列车型为研究对象,应用Simulink软件,对制动系统与悬架系统耦合控制模型进行仿真,计算其动特性。样车试验表明制动压力计算结果与测试数据吻合较好,因此所建立的模型可以用于制动系统的设计与匹配。     

汽车电动助力制动系统摩擦建模与补偿控制

汽车电动助力制动系统是典型的机电伺服系统,摩擦作为机电系统中普遍存在的非线性效应,是影响电动助力制动系统控制质量的主要因素。本文中建立了LuGre摩擦模型来表征系统的摩擦特性,并采用遗传算法进行摩擦模型的参数辨识,并通过台架试验进行了验证。最后,将摩擦模型应用到电动助力制动系统的补偿控制中,实车试验结果验证了电动助力制动系统控制的有效性。     

驾驶机器人车辆动态制动力矩补偿

为了减小长期自动驾驶过程中制动性能下降带来的影响,提出了一种驾驶机器人车辆动态制动力矩补偿方法。首先建立了以车速和制动踏板力为输入,制动力矩为输出的驾驶机器人车辆制动性能离线自学习模型。然后考虑到驾驶机器人车辆长期自动驾驶导致离线自学习模型可靠性下降,建立了以车速和制动踏板力为输入,制动力矩为输出的扩展自回归在线辨识模型,并采用模糊变遗忘因子递推最小二乘法进行参数辨识。模糊变遗忘因子递推最小二乘法通过引入遗忘因子的方式,对数据施加时变加权系数,以避免出现数据增长导致的数据饱和现象。模糊变遗忘因子控制器以制动力矩辨识误差为输入,经模糊规则推理实时输出合适的遗忘因子进行参数辨识,能够有效均衡驾驶机器人车辆制动性能参数辨识的稳定性与收敛速度。驾驶机器人车辆自动驾驶过程中,根据当前车速与目标车速的大小计算出所需的制动力矩,加上反馈回来的制动力矩误差,并结合当前时刻的车速,利用制动性能离线自学习模型与机械腿逆向运动学模型实时计算出制动电机输出位移量,实现对驾驶机器人车辆制动力矩的在线补偿。仿真与试验结果表明:利用所提出的方法对车辆动态制动力矩进行辨识时,通过调节遗忘因子,辨识结果能够快速收敛且辨识误差较小。在此基础上,控制驾驶机器人车辆进行纵向车速跟踪时,能够有效减小制动性能下降造成的影响,保证控制车速跟踪误差在±1km·h-1之内。     

多参数检测下载货汽车制动过程危险状态辨识

制动系统相关故障和行车间距不足是导致载货汽车追尾和侧翻事故的主要原因，通过制动危险状态及其影响因素的分析，搭建车辆在途状态检测装置，获取载货汽车载荷、车速、制动系统状态数据；基于传感器数据进行了制动蹄片磨损程度异常、制动蹄片温度异常状态和制动灯故障等单参数制动危险状态辨识；通过对制动过程中车辆进行动力学分析，建立了多参数制动距离计算模型，为标定模型参数，设计并完成了车辆滑行试验；通过仿真及实车试验，对载货汽车制动距离模型的有效性进行了验证。基于多参数制动距离模型，提出了一种检测载货汽车制动过程中的危险状态的方法。     

电-液制动系统高速开关电磁阀的建模与动态特性仿真

采用AMESim和ANSYS Maxwell建立了电-液制动系统中高速开关电磁阀的模型,对其动态特性进行仿真,并通过台架试验进行验证。结果表明,所建模型能很好地反映电磁阀的动态特性。     

基于道路行驶工况辨识的重型载货汽车排气制动系统主动控制研究

针对长下坡路段行驶的重型载货汽车因驾驶人路况不熟悉而行车制动系统使用不当引发制动器热衰退风险的问题，本文提出了基于道路行驶工况辨识的重型载货汽车排气制动系统主动控制策略。考虑到山区路段道路纵向坡度信息难准确获取，且制动踏板动作特征与其他路段存在显著的差异，文中选取时间窗内制动踏板平均开度、持续作用时间和制动踏板作用时间比例分别建立了下坡路段行驶制动工况和其他路面制动工况，利用制动踏板动作与开启排气制动系统的因果关系建立了具有连续时间序列特性隐马尔可夫模型。考虑到时间窗长度对控制效果的影响，文中建立时间窗长度为30、60、90和120 s的4种模型，利用京昆高速雅安-西昌段K25-K174左线和右线试验数据进行离线训练和在线辨识验证。道路试验和仿真结果表明：文中提出的控制策略能够准确辨识车辆行驶工况，能够实现排气制动系统主动控制，降低了对驾驶人的高度依赖，从而提高了重型载货汽车下坡路段行驶安全性。     

电传动矿用自卸车轮边电机驱动系统动态特性研究

矿区环境复杂,电传动矿用汽车的轮边电机传动系统对整车动力性、制动性及平顺性有极大影响,为了综合路面激励和电机自身激励综合分析驱动系统动态特性,采用数值仿真软件建立轮边电机传动系统模型,分析其在启动加速、平稳运行及制动时的动态特性,为了验证模型的准确性进行了实车实验.结果表明该轮边电机传动系统的输出转矩发生考虑波动转矩后...     

车轮防抱死制动滑移模式控制律的理论研究

本文通过建立轮制动时的力学模型，运用现代控制理论中的滑移模式控制方法，对汽车防抱死制动控制律进行了理论分析与研究。     

智能混合动力汽车电液复合制动的协调控制策略

为改善智能混合动力汽车智能辅助驾驶时的制动转矩响应,提出了电机与电子真空助力液压制动系统协调控制策略,包括EVB预测启动控制策略和制动转矩协调控制策略。基于期望制动转矩预测,建立了融合EVB动态响应特性的EVB预测启动控制策略。综合考虑电机动态响应特性、响应裕度、EVB动态响应特性和电池荷电状态,提出了基于电机制动转矩动态补偿的制动转矩协调控制策略。仿真结果表明,该协调制动控制策略可在整个制动过程提高制动转矩响应精度,改善系统的动态响应。     

基于集成式电液制动系统的主动制动压力精确控制方法

智能电动汽车的发展对制动系统的主动制动和再生制动能力提出了更高的要求。配备真空助力器的传统制动系统难以满足智能电动汽车的需求，因此逐渐被线控制动系统所取代。为提高线控制动系统的集成度与解耦能力，提出了一种新型集成式电液制动系统（Integrated Braking Control System，IBC），能够实现主动制动、再生制动、失效备份等功能。作为机-电-液耦合的高集成度系统，IBC具有复杂的非线性特性和动态摩擦特性，对制动系统压力的精确控制提出了挑战。为了提高IBC制动压力动态控制精度，提出了一种基于集成式电液制动系统的主动制动压力精确控制方法。首先，介绍了IBC的结构原理和控制架构。随后针对液压系统的迟滞特性和传动机构的摩擦特性进行建模与测试。然后基于系统的强非线性特性，提出了主动制动三层闭环级联控制器，其中压力控制层采用液压特性前馈与变增益反馈结合的控制策略，伺服层控制器设计考虑了机构惯性补偿与摩擦补偿，电机控制层采用矢量控制并进行了电压前馈解耦。最后，基于dSPACE设备搭建了硬件在环（Hardware-in-the-loop，HiL）试验台对主动压力控制方法进行验证。结果表明：所提出的压力控制方法能控制制动系统压力快速精确跟随期望压力，使动态压力跟随误差控制在0.4 MPa之内，稳态压力误差控制在0.1 MPa之内。     

Transient switching control strategy from regenerative braking to anti-lock braking with a semi-brake-by-wire system

Regenerative braking is an important technology in improving fuel economy of an electric vehicle (EV). However, additional motor braking will change the dynamic characteristics of the vehicle, leading to braking instability, especially when the anti-lock braking system (ABS) is triggered. In this paper, a novel semi-brake-by-wire system, without the use of a pedal simulator and fail-safe device, is proposed. In order to compensate for the hysteretic characteristics of the designed brake system while ensure braking reliability and fuel economy when the ABS is triggered, a novel switching compensation control strategy using sliding mode control is brought forward. The proposed strategy converts the complex coupling braking process into independent control of hydraulic braking and regenerative braking, through which a balance between braking performance, braking reliability, braking safety and fuel economy is achieved. Simulation results show that the proposed strategy is effective and adaptable in different road conditions while the large wheel slip rate is triggered during a regenerative braking course. The research provides a new possibility of low-cost equipment and better control performance for the regenerative braking in the EV and the hybrid EV.     

重型载货汽车气压制动系统危险状态识别

针对重型载货汽车因气压制动系统发生管路破裂、机械故障或热衰退导致制动效能下降且不易察觉从而引发严重交通事故的问题，提出基于主成分分析降维（PCA降维）和马尔可夫模型的气压制动系统危险状态识别方法。考虑到三轴载货汽车双回路制动系统的结构复杂性以及制动过程制动踏板动作、系统压力建立和实现车辆减速具有明显的时序性特点，首先采用PCA降维的方法对系统状态进行辨识；然后运用驾驶人制动意图与制动系统响应的双层隐形马尔可夫模型对系统状态进行识别。受驾驶人习惯影响制动踏板作用瞬间辨识度低，采用混合高斯聚类法提取不同制动意图时制动保持阶段数据建立制动意图识别模型和系统响应识别模型，通过二者匹配程度判定系统状态。最后，分别依据实车试验数据对模型进行离线训练和在线辨识验证。试验结果表明：系统正常状态下，基于PCA降维和马尔可夫模型相结合的识别方法能够准确、有效地识别制动系统状态；制动管路断开压力降低状态下，PCA降维方法能够及时有效识别其危险状态。     

基于车辆制动激励和小波包能量分析的连续梁桥基础冲刷识别方法

近年来,因基础冲刷引发的桥毁事故频发,冲刷会造成桥梁下部结构周围土体被破坏进而导致基础承载力下降,并且由于冲刷位置隐蔽增加了识别检测的难度.为了精准识别桥梁下部结构的基础冲刷损伤,利用车辆制动作用可引起更为显著的桥梁下部结构纵桥向动力响应这一特点,提出了一种基于车辆制动作用下桥梁动力响应小波包能量分析的连续梁桥基础冲刷...     

基于制动意图的电动汽车复合制动系统制动力分配策略研究

文中对制动意图的识别和不同制动意图所要求的不同的制动力分配策略进行研究.通过试验,验证了制动意图识别算法和制动力分配策略的可行性和有效性,为复合制动系统的应用奠定了基础.