基于"北斗"导航系统的无线传感器网络定位算法研究

对无线传感器网络的定位算法AHLOS以及中国“北斗”卫星系统的定位算法进行了分析，指出了不足，提出了一种改进方案，即利用“北斗”接收机作为信标节点，实施综合定位算法，快速实现了较高精度的相对定位和绝对定位。     

基于Kalman滤波的无源动态定位算法的研究

目前已经能够研制出测量用户至卫星伪距信号的“北斗”用户接收机，此款接收机可以工作在无源定位的情况下．由于“北斗”定位卫星数量极其有限，接收机在动态定位的精度上会出现很大的误差．文中针对这一问题进行讨论，采用“当前”统计模型来建立用户载体的状态方程，并且提出一种新的量测方程，然后将构建的Kalman滤波方程组运用于接收机的动态定位中，仿真结果表明，这种算法能很好地改善定位的精度及动态性能．     

利用北斗单星三频载波数据估算码偏差的方法

卫星导航系统码间硬件延迟偏差是电离层解算的主要误差来源,在高精度定位时,码偏差需要加以计算和消除.本文提出了通过北斗单星三频无电离层组合、线性回归假设及载波硬件延迟模型进行估算北斗接收机载波相位码偏差的方法,直接计算接收机的码偏差.通过采用实测的北斗单星三频载波数据,验证了该方法对于码偏差大于1μs时是有效性的.此方法提高了北斗二代测试期间数据质量分析水平,增强了北斗接收机软硬件的开发测试能力.     

北斗定位技术在山区桥梁高墩纠偏监测中的应用

北斗定位技术可对桥梁形变监测和预警提供全天候的实时高精度定位结果,但目前国内北斗定位技术针对山区恶劣环境下高墩桥梁形变监控尚属于研制开发阶段,未有相应技术规范。通过实际工程,阐述了北斗卫星定位技术在山区高墩桥梁变形健康监测中设备的安装及运用,介绍了纠偏控制过程及北斗监测系统云平台内部框架和功能目的。并采集病害桥梁纠偏位移北斗数据和人工监测数据进行对比分析,倾角仪在测量计算高墩位移时数据并不准确,北斗和人工监测数据误差在3 mm之内,误差值相对标准差均小于1。因此北斗定位技术在山区桥梁高墩偏位监测中具有良好的精确度及可靠性。     

引入轨道特征的北斗列车定位方法研究

列车定位是轨道交通众多应用的基础条件,北斗卫星导航用于列车定位能够有效提升我国轨道交通装备的自主性.针对列车北斗定位性能对运行条件的适应性需求,本文提出一种引入轨道特征的北斗列车定位方法,该方法从轨道电子地图中提取轨道特征参数,在列车状态预测的系统模型中增加轨道约束,并利用一维地图位置预测拓展北斗导航卫星的伪距测量.利用现场实测数据构建场景进行仿真.所得结果表明,本文提出的方法能够提高列车定位解算对卫星可视条件的鲁棒性,有效拓展北斗列车定位在恶劣观测条件下的可用水平,具有较高的实际应用价值.     

相位平滑伪距差分技术在北斗定位中的应用探讨

为提高北斗卫星导航系统的定位精度和稳定性,研究载波相位平滑伪距差分定位技术。推导伪距差分和载波相位平滑伪距的Hatch公式,利用实测的北斗数据进行单频和双频载波相位平滑伪距,将平滑后的伪距用于差分定位,并对实测数据进行算法验证。结果表明:经过载波相位平滑后的北斗码伪距定位精度和稳定性,较未平滑的数据可得到明显改善;北斗卫星导航系统的相位平滑伪距差分技术定位精度可达到其在GPS应用中的同等效果,无明显差距。     

基于北斗导航系统的车载嵌入式终端的开发与实现

介绍了基于北斗卫星导航系统开发车载终端的特点及硬件性能和外部结构,并针对公路军事运输的特点进行了功能设计。在开发过程中,将嵌入式技术、计算机技术、GIS技术、北斗卫星定位通讯技术有机结合起来,实现了对移动目标的图上定位和远程通信指挥。     

"北斗一号"与全球定位系统性能比较

讨论北斗卫星导航系统的建立和组成,并分析其功能和定位原理;通过与全球定位系统的对比,分析北斗卫星导航系统的技术特征,展望了卫星导航系统的发展前景.     

卫星导航系统服务性能分析与试验验证

北斗卫星导航系统已成为服务于中国及其周边地区的区域系统,并成为在轨运行的三大卫星导航系统之一。兼容互操作是卫星导航系统的发展趋势,为方便导航用户选星的使用要求,分析三大卫星导航系统的服务性能,给出卫星导航系统服务性能指标及定义。结合国内外学者对卫星导航系统服务性能的研究,对GPS、GLONASS和COMPASS等三大卫星导航系统的空间信号精度进行分析。结果表明我国北斗卫星导航系统在服务范围内能够向用户提供与GPS系统相同精度的定位、授时服务,且服务精度优于GLONASS系统。     

基于PLC的工程运输车辆协同作业的定位与控制

对工程实践中运输车辆搭载的定位控制以及相关系统的设计问题进行简单的讨论，并利用PLC自动化控制系统以及相关的模糊控制算法对翻斗汽车以及运输车进行控制以实现定位。通过函数系统中的误差分析法对定位中所产生的误差进行较为详细的分析，最终结论是该定位与控制方法能够完全满足相关误差要求。     

低可见度环境下基于同步定位与构图的无人驾驶汽车定位算法

为在大范围低可见度环境下实现无人驾驶汽车的高精度定位，基于VINS-Mono算法的系统框架，在系统的前端与后端分别增添了RFAST弱光图像增强模块与VG融合定位模块，提出了一种融合定位算法LVG_SLAM; RFAST弱光图像增强模块采用小波变换将原始输入图像的细节信息与亮度信息分离，对于包含原始图像噪声的细节信息通过统一阈值和均值滤波2种方式实现噪声抑制，并利用双边纹理滤波算法进行细节增强，在此基础上，根据多尺度Retinex算法增强图像的对比度，提高低可见度环境下角点提取的成功率，从而保证图像跟踪的稳定性，改善定位算法的鲁棒性; 基于无迹卡尔曼滤波算法，VG融合定位模块将GNSS定位信息与惯性导航测量信息进行松耦合，融合定位结果作为约束引入VI-SLAM后端，通过联合非线性优化的方式减少累积误差对算法定位精度的影响。计算结果表明:相较于VINS-Mono算法，改进的LVG_SLAM融合定位算法在EuRoC与Kitti公开数据集上表现更加出色，均方根误差分别降低了38.76%与58.39%，运动轨迹更贴近真实轨迹; 在实际夜晚道路场景下，LVG_SLAM算法将定位误差控制在一定范围内，顺利检测到闭环使得定位表现得到大幅改善，均方根误差、平均误差、最大误差、中位数误差分别降低了79.61%、82.50%、71.31%、83.77%，与VINS-Mono算法相比，在定位精度与鲁棒性方面具有明显的优势。      

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基于北斗导航系统实现列车定位具有显著的性能及成本效益.为确保其符合特定应用需求,需要对定位完好性进行有效监测.立足于对常规接收机自主完好性监测方法进行有效辅助,本文提出一种应用于北斗列车定位的接收机自主完好性监测可用性预测方法.该方法利用北斗导航系统历书信息,结合列车运行计划实施完好性监测离线计算,预先对实际行车过程中可能的完好性状况进行估计,为列车在途定位完好性监测计算提供先验信息,确保定位结果满足应用需求.采用现场试验数据验证了本文所提出方法的预测能力,在基于卫星导航的列车控制等系统领域具有重要的应用价值.     

基于Matlab的北斗卫星位置计算及精度分析

获取各个可见卫星的位置和速度是北斗卫星导航接收机实现定位、测速和定时的必要条件,由广播星历算出的卫星空中位置与实际位置之差,对用户定位和导航的精度有重要影响.基于广播星历提供的开普勒轨道参数和轨道摄动改正项参数,利用Matlab编程实现了北斗卫星的瞬时坐标的计算,并将其与精密星历提供的同一时刻的同一颗卫星坐标进行对比,对广播星历的精度进行分析.结果表明,IGSO和MEO北斗卫星的广播星历精度均优于GEO卫星.     

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“北斗一号”系统采用有源定位方式,导致系统存在不足,如用户数目存在上限等。若系统采用无源定位方式,则又存在观测量不足的问题。文章介绍了一种无源组合导航技术 无源双星/多卜勒组合导航技术,对无源双星/多卜勒组合导航定位原理进行方案分析和设计,并对其进行了仿真试验,仿真结果显示该技术可减小多卜勒导航定位误差、提高导航精度,并实现北斗无源定位。最后分析了此方案的可行性并对其应用前景进行了展望。     

智能汽车两阶段UWB定位算法

为了提高智能汽车行驶的可靠性，以超宽带(UWB)为研究对象，研究了智能汽车两阶段UWB定位算法；分析了智能汽车UWB定位算法的基本原理与误差来源；建立了测距值筛选与加权位置解算两阶段UWB定位算法，在测距值筛选阶段，采用高斯筛选剔除小概率、大干扰事件，在加权位置解算过程中，根据多测距点的位置坐标加权计算得到最终的位置坐标，以有效减小非视距、多径效应所带来的误差，通过使用抗多径天线以有效减小多径效应所带来的误差，并分别建立了静态补偿和运动补偿策略，以有效减小设备晶振偏差等硬件问题造成的误差；在MATLAB/Simulink仿真平台中搭建一定测距方差约束下的UWB随机测距值仿真环境，对算法进行了仿真测试并与三边定位算法、三边质心定位算法进行仿真比较，分析基站数量对定位精度的影响；搭建实物UWB测试系统，对UWB设备定位精度进行了评估与误差补偿，并对两阶段UWB定位算法进行了实车测试。仿真结果表明:东向和北向的定位误差均值最小分别可达0.382 3、0.447 0 m；补偿后的UWB定位轨迹更接近RT3002所示的轨迹，东向和北向轨迹误差的平均值分别为0.049 2、0.017 8 m，均方根误差分别为0.069 8、0.0264 m。可见，提出的智能汽车两阶段UWB定位算法能够满足智能汽车的定位需求，具有高精度、低成本、稳定性好等优点。      

助推智慧城市建设 构筑美好智慧生活——深圳市车务通科技有限公司

正深圳市车务通科技有限公司成立于2010年,是国内北斗卫星导航定位技术领导者。公司以云计算、物联传感、北斗/GPS导航、卫星定位技术为核心,专注于卫星导航与位置服务领域的应用技术开发,是集北斗/GPS终端产品、应用软件、系统集成的设计研发、生产制造、销售加盟和运营服务于一体的综合性、多元化的高新技术企业。公司视技术领先为企业发展的源动力,旗下的北斗、GPS应用终端以及各应用软件管理系统的设计     

深圳公交

深巴精准定位项目荣获"卫星导航定位创新应用金奖" 10月10日,中国北斗应用大会在郑州国际会展中心举办,大会颁发了2021年度卫星导航定位科学技术奖,深圳巴士集团精准定位示范项目荣获"卫星导航定位创新应用金奖". 中国北斗应用大会暨中国卫星导航与位置服务第十届年会由中国科学技术协会、河南省人民政府作为指导单位,河南省发展和改革委员会、河南省工业和信息化厅、河南省科学技术厅、郑州市人民政府、中国卫星导航定位协会等为主办单位.李德仁院士、刘经南院士等十余位院士和行业知名专家出席了大会.本次大会颁发了2021年卫星导航科技进步奖、创新应用奖、终身成就奖等奖项.     

基于BDS的数字轨道辅助列车定位方法研究

基于列车轨道线路的拟合和插值算法,生成辅助列车定位的数字轨道线路,提出轨道线路定位误差修正方法,可以得到列车更加精确的位置估计.采用哈尔滨至长春货运铁路线的某段轨道数据对数字轨道线路生成方法进行了模拟与分析.分析结果表明,在低精度下,三次样条曲线拟合法优于三次B样条曲线拟合;在高精度下,基于反求控制点的三次B样条曲线插值更符合线路实际情况.通过北斗卫星导航系统(BDS)和数字轨道线路相结合的定位方法可以提高列车定位的准确性,对提高货运列车可靠性和安全性具有实际意义.     

移动无线传感器网络节点定位算法研究

文章针对移动无线传感器网络中节点定位的问题,提出利用一个移动锚节点结合DV-Hop算法来对节点进行定位的方法,该算法与静态网络中DV-Hop定位算法相比节约了网络成本,仿真实验表明,该算法的定位误差和定位覆盖率可以满足大多数应用。     

基于北斗卫星的缓和曲线信息列车运行综合地图匹配方法研究

为了提高列车定位系统的精度,基于三次B样条曲线拟合的方法,并且将复化梯形公式应用到经典的投影算法中,得到了列车运行综合地图匹配方法.仿真的数据来自于我国自主研制的北斗卫星导航系统,利用哈尔滨西至长春铁路线的部分实测数据进行算法验证,建立了匹配列车行驶路线的数学模型.实验结果表明,该算法可以准确的识别出运行速度为200 km/h的高速列车的行驶轨迹,误差精度符合电子地图匹配的要求,残差在-0.207~0.232的范围内.