基于激光扫描的无人堆料控制系统

<正>国内包括黄骅港在内的煤炭码头的堆料机操作一般都是采用人工操作方式实现的,无法实行自动作业的原因主要是煤堆的轮廓识别和料位高度检测很难解决。堆料机具体工作流程如下:司机根据中控指令,将堆料机开至指定位置;司机将堆料机大臂回转至堆场中间位置;根据场垛高低将堆料机大臂俯仰至合适位置;启动悬臂皮带机开始堆料作业;司机观察料堆与大臂的距离小于1.5m时;将大臂继续抬高;当大臂高度大于18m时,堆料机向堆场空侧行走3～4m,继续作业直至作业完毕。在上述的作业过程中,从开始作业到作业完     

艉柱轴毂孔镗孔机镗杆臂距差找正方法的再分析

本文分析了艉柱轴毂孔镗孔机镗杆臂距差找正方法中臂距差的大小与镗杆上所受弯矩之间的关系,导出了臂距差大小与两矫正臂间镗杆上所受弯矩的平均值成正比的重要结论,详细介绍了实际找正中臂距差大小的计算方法。     

激光扫描无人堆料控制系统

1项目背景国内煤炭码头的堆料机都采用人工操作,无法实行自动作业的原因主要是煤堆的轮廓识别和料位高度检测很难实现。堆料机的工作流程如下：司机根据中控指令,将堆料机开至指定位置;将堆料机大臂回转至堆场中间位置;根据料堆高低将堆料机大臂俯仰至合适位置;启动悬臂皮带机开始堆料作业;     

臂式堆料机稳定性分析及轨距的合理选择

轨距是影响臂式堆料机稳定性的重要参数之一。通过分析找出臂式堆料机最危险倾覆位置并进行稳定性计算,分析稳定性安全系数随轨距变化的规律,得到满足稳定性要求的最小轨距值。探讨该值与GB/T14695-2011《臂式斗轮堆取料机型式及基本参数》中规定的最小轨距许用值间的差异,对于如何执行该标准提出建议。     

一种基于OBB矩形碰撞检测算法的堆取料机防碰撞方法

在国内散货码头自动化发展趋势与产业结构调整需求的基础上,针对堆、取料机间机械臂碰撞问题进行研究。在此基础上,设计了防撞监测系统,对预警碰撞和安全关闭进行了有效的设计。采用双天线的GPS模块定位技术对大机进行定位,基于定位数据采用2D的OBB(orient bounding box)碰撞检测算法对机器臂进行空间建模与碰撞检测,设计了大机防碰撞监测系统,实现机器臂碰撞预警与安全停机的目的。该方案解决了大机碰撞检测的实时问题,可以较好地应用于堆场作业,有利于提高堆取料机作业效率和自动化水平。     

浅野水泥装船机的加长设计

秦皇岛港杂货公司水泥装船机是1996年由日本水泥株式会社设计。由于运往日本的水泥专用船舶船型加大,装船机长度无法满足。在尽量不改动整个输送系统的条件下,对装船机大臂加长进行了深入研究,提出多种方案,进行了受力分析。从安全可靠、结构合理、造价比较、安装难易、对装船机固定塔架的影响等方面进行比较,提出了合理的解决方案。     

臂架式装船机伸缩臂架缓冲止挡器改造

秦皇岛港煤四期扩容工程的2台臂架式装船机,各有2套臂架伸缩机构。伸缩驱动装置分别驱动悬臂两侧的齿条。伸缩速度调整采用双速电机方式,伸缩支撑采用上下支撑轮方式。伸缩臂两侧工字梁上下的轨道由支撑轮支撑。     

船舶起吊机械臂轨迹控制方法研究

针对船舶起吊机在对货物运输前需进行大量的装配工作,本文提出一种运动学控制方法,根据机械臂的运动学约束和结构特点,采用多机系统进行测量操作,保证测量过程中能够通过多机的联合作业达到机械臂位移测量高速准确效果。同时优化了起重位移测量技术,能够有效提高起吊机械臂进行大角度装配过程的控制精度,避免由于方位角的变化造成的控制误差。为了验证提出的机械臂运行轨迹自动控制技术的有效性,设计了对比仿真实验,通过实验结果表明,控制器能够实现轨迹跟踪,自动控制效果明显。     

一种缆车刹车力测试方法和系泊注意事项

2000年8月20日,20万吨油轮普罗旺斯（＂M/T PROVENCE＂）轮在青岛港62号泊位卸货,因一根首缆拉断,其余缆绳松动,船头外移,导致3台输油臂和登船梯损坏。法院审理认为：＂3台输油臂严重损坏及登船梯损坏,其直接原因是普罗旺斯轮的漂移产生拉力所致,而该轮的漂移是其自身原因造成的。船配缆绳应承受80吨拉力,绞缆机在系泊时应处于手动位置,并当某一根缆绳承受力超过45吨时,可自动放松,缓解拉力,如缆绳和绞缆机均符合要求,当某一缆绳承受力超过45吨时,绞缆机应自动放松,由其他缆绳共同承受拉力,缆绳不会被拉断。     

高精度科技测量仪 法如华夏臂亮相中国

法如科技FARO是世界上自主开发和生产第一台便携式三坐标测量臂和激光跟踪仪的厂家,同时也是目前世界最大的便携式坐标测量机的制造商。作为世界领先的便携式计算机辅助测量系统设备供应商,美国法如科技公司在1月12日隆重推出专门针对中国市场度身打造的全新品——法如华夏臂!该产品具有法如旗舰产品“Quantum”测量臂一样的人机工程学设计理念,其测量精确度高达005毫米,但在价格上却占有较强的竞争优势,是一款高性价比的产品!该产品将给中国客户带来投资上的更大灵活选择及应用。