共查询到19条相似文献,搜索用时 46 毫秒
1.
2.
船舶航迹多变量是反应船舶有效航行路线的数据之一,常规航迹多变量间的关系主要体现形式以二维平面为主,无法通过数据形式进行关系衡量,为此提出船舶航迹多变量间的流形依赖关系研究。构建线性流形关系模型,利用几何概念,将数据形式的航迹多变量进行实体化,推导出理论关系,使用变量条件约束,实现模型构建;通过模型计算得到船舶航迹角多变量间流形依赖关系,利用模型理论推导,分析出船舶迹多变量间流形依赖关系。实验数据表明,提出的流形依赖关系真实有效。 相似文献
3.
船舶横向运动多变量随机控制研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文基于多变量随机最优控制理论研究船舶横向运动多变量随机控制规律.文中提出两种控制规律,一种是次优控制规律,该方法简单实用但控制性能较差,另一种是最优控制规律,该方法是利用成形滤波器将有色干扰白化,并将系统模型扩充而实现的,这需要对扰动进行估计建模,因而算法上较复杂,但控制性能较前者高.文中针对典型的船舶模型及航行工况进行了大量的仿真,给出仿真结果,并对两种方法进行了比较.在减少横摇角、横摇角速度、艏摇角、艏摇角速度及横荡速度方面,次优控制可取得20%-50%的效果,但横荡位移增加了14%.最优控制可取得60%-78%的效果,但横荡位移增加了6%.在实际应用时,可按船舶实际情况选用其中一种控制规律. 相似文献
4.
船舶运动控制具有较强的非线性、不确定性、大惯性,大滞后和慢时变特性,加上在航行过程中存在的干扰和噪声,使得航迹控制变得非常复杂,运用常规的PID算法难以达到期望的控制效果,不可能根据船舶动态特性和海况变化实现其参数的自动整定,总是偏离其最佳工作状态.文章首次在船舶运动控制中使用自适应神经网络MFA控制器,减少航迹波动幅度和次数,减小船舶航行时附加阻力.仿真结果表明MFA自动舵具有快速性、鲁棒性和稳定性的优点. 相似文献
5.
6.
7.
基于分离型建模的思想,建立了含有风、浪、流以及高架索索道产生的干扰力和力矩的补给船水平面三自由度操纵运动数学模型,并推导得到补给船低频运动状态空间模型。针对补给船在补给作业过程中的特点,采用多变量系统的广义预测控制方法对补给船的船位进行控制,利用其预测模型的提前预测功能,在补给船实际船位与期望船位的偏差产生之前就进行校正,使补给船与接收船保持一定的补给距离,确保补给作业安全顺利地进行。 相似文献
8.
基于Bech模型的船舶航向离散变结构控制 总被引:1,自引:0,他引:1
采用带不确定项的Bech模型可以更好地反映船舶运动的非线性特性以及不确定因素对船舶运动的影响。在Bech模型中增加不确定项,采用离散变结构控制理论设计船舶航向控制器。针对传统设计方法稳态抖振的缺点,提出一种新型的离散趋近律,可以消除传统趋近律自身参数导致的抖振。设计扰动估计器,能够自适应估计不确定因素对系统的影响,只要不确定因素的变化率有界,即可保证闭环系统的鲁棒稳定性,特别是对于幔变不确定性,具有很高的估计精度。仿真结果表明,所设计的离散变结构控制器可以快速准确地跟踪设定航向,并对参数摄动和外部干扰具有很强的鲁棒性。 相似文献
9.
本文根据数字控制系统设计原则,结合多回路控制的特点和船舶操纵性传递函数模型,对船舶自动操舵系统进行了直接数字化设计。形成了船舶自动操舵数字多回路串级控制系统,求出了系统航向有因路主调节器的Z传递函数和舵角辅助量补偿回路副调节器的Z传递函数,并且分别得到了主调节器和副调节器的计算机实现算法。 相似文献
10.
11.
12.
根据航海日志及碰撞事故报告中可能提供的船舶运动过程等资料及其精度,建立各参数物理意义鲜明、并可从船舶资料中直接或间接获取的船舶运动数学模型,利用计算机,直观显示或绘制船舶运动轨迹,供有关人员分析和处理碰撞海事参考。 相似文献
13.
14.
新颖的GPS动态滤波算法及其在船舶导航中的应用研究 总被引:2,自引:0,他引:2
本文首先建立起GPS动态定闰的数学模型,然后运用一种新颖的滤波算法对GPS信号进行处理,最后研究了GPS定位技术在船舶导航中的应用。 相似文献
15.
16.
船用台风路径和强度预报方法 总被引:1,自引:0,他引:1
改进了船用台风短期预报方法并提出了一种中期预报的新方法。前者通过增大样本和扩大海区范围,分别对东海、南海和西北太平洋海区建立6h~72h的CLIPER路径预报方程。后者通过联合应用逐步回归、相似离度、数据库和最小二乘法来预报台风6h~144h的路径和强度。结果表明,改进方法效果明显,可成为船用台风短期路径预报的基本方法;新方法能有效预报台风中期趋势、衰亡时间,还对异常台风有一定预报能力;预报精度较高,且操作简便易行,适合装有微机的船舶使用 相似文献
17.
18.