一种基于行为的自主/遥控水下机器人共享控制方法

自主/遥控水下机器人(ARV)是一种综合自主水下机器人和遥控水下机器人特点的新型水下机器人,融合ARV自主控制和操作人员遥控的共享控制是ARV控制的关键问题。针对ARV在环境探索任务中和目标观察任务中的共享控制,采用基于行为的控制思想,提出一种基于行为的ARV共享控制方法,包括实现环境探索的遥控行为、自主避障行为、以及实现目标观察的人机协同路径跟踪控制行为,通过设计的基于优先级的行为组织和融合方法,实现了ARV基于设计的行为以"人主机辅"模式执行环境探索继而以"机主人辅"模式执行目标观察过程的有效共享控制。基于构建的水下机器人共享控制仿真环境对设计的共享控制方法进行仿真实验,验证了提出的共享控制方法的有效性。     

浅谈如何发挥好财务人员内部会计控制的作用

内部会计控制作为财务对组织经营活动自我调节和自我约束的内在机制,其建立、健全及实施是组织经营成败的关键。本文从财务人员在内部控制中的角色定位、发挥作用的途径等视角来论述如何发挥好财务人员的内部会计控制的作用。     

EPC公司对工程项目七项目标的控制与管理

简单介绍工程公司对EPC型项目七项目标进行控制与管理的基本方法,七项目的控制与管理,是较先进的项目管理技术,是搞好项目管理的有效途径。     

外军指挥控制过程模型剖析

指挥控制过程的研究历来是指挥控制理论研究的重点,特别是有关指挥控制过程模型的研究,自从OODA模型提出以来,有关指挥控制过程模型的研究得到了长足的进步和发展。文章首先介绍现阶段外军比较经典的指挥控制过程模型,然后通过各模型与最为经典的OODA模型的对比,找出各模型的优点和不足,对建立适合我军的指挥控制过程模型具有一定的借鉴意义。     

水面无人艇单目视觉伺服自主控制研究综述

单目视觉伺服采用相机模仿人眼视觉功能,感知周围环境和测量运动状态,是提高无人艇航行感知与控制自主性的重要手段。首先,从基本原理出发,简述视觉伺服技术分类、相机透视投影原理和无人艇运动数学模型,为文献综述分析提供框架基础。然后,根据任务复杂度,依次综述单目视觉伺服在无人艇航向控制、镇定控制、轨迹跟踪控制和集群控制等典型应用场景下的研究进展和挑战。最后,系统性地总结无人艇单目视觉伺服自主控制的潜在研究方向和发展趋势。     

振动控制在土木工程中的应用探讨

结构控制按是否需要外部能源和激励以及结构反应的信号,可以分为被动控制、主动控制、混合控制和半主动控制。本文简单介绍了这几种控制方法并比较了这几种方法的优劣;指出结构振动的智能控制成为国际振动控制研究的前沿领域;并说明结构振动控制研究在土木工程中的实际应用;最后指出结构振动控制领域有待进一步解决的问题。     

采用PID和重复控制的逆变器波形控制策略

波形质量是大功率逆变器的重要性能指标,本文推导了单相逆变器的数学模型,分析影响逆变器输出波形畸变的主要因素。介绍了PID控制和重复控制的原理,根据75kVA逆变器的参数与要求,设计了将PID控制与重复控制相结合的控制策略。仿真和实验结果表明该策略获得了较好的稳态和动态效果。     

企业集团内部会计控制制度问题探析

内部会计控制制度对企业来说十分重要。它是企业纠错防弊的重要手段,可为企业提高自身的市场竞争力提供有力保障。本文探讨企业集团如何建立一套行之有效的内部会计控制体系,阐述了建立企业集团内部会计控制制度的几种方法。     

船舶航线轨迹非线性比例微控制研究

在船舶控制技术发展的过程中,船舶航线轨迹控制一直是人们研究的重点。在自动舵刚被应用于船舶航线轨迹控制的阶段,稳定性是控制系统需要解决的主要问题。本文对船舶运动模型和非线性比例微控制原理进行深入研究,在此基础上,提出船舶航线轨迹控制算法,提高控制系统的稳定性。     

基于转子磁场定向的直接转矩控制

本文根据定子磁场定向理论,介绍了一种直接转矩控制的方法,通过动态计算电机定子端的电压矢量,实现了对异步电机的解耦控制,较矢量控制方法具有更优的控制性能,包括磁链幅值控制与转矩控制性能都得到很大的提高,试验结果证明了本文所叙方法是有效的.