浅谈基于线控转向系统的智能驾驶技术发展趋势

随着汽车智能化的发展,汽车底盘正由传统底盘向线控底盘过渡。为了追求更高的执行精度、更快的响应速度及更好的安全性,智能驾驶汽车要求底盘系统能够尽可能取消执行机构间的机械连接,用电信号来传递指令。其中,线控转向是线控底盘中控制横向运动的核心部件,是汽车高阶智能驾驶的重要执行机构。文章介绍了转向系统发展历程,讨论了线控转向技术难点和优势。分析了国内外几种典型无人车的转向系统和应用特点。阐述了汽车智能化是未来发展趋势,线控转向系统是高阶智能汽车的核心执行机构之一,并对基于线控转向系统的智能驾驶技术进行了展望。     

线控转向系统控制技术综述

线控转向系统通过线控化、智能化可以实现个性驾驶、辅助驾驶、无人驾驶等目标,是智能网联汽车落地的关键技术,其相关动力学控制技术更是影响线控转向系统整体性能的核心技术.该文介绍了线控转向系统的基本结构类型及其动力学建模,分别对线控转向系统的路感控制技术、稳定性控制技术、容错控制技术等关键技术进行了全面概述,分析了线控转向技...     

基于线控转向的智能驾驶车辆路径跟踪研究

针对搭载线控转向系统的智能驾驶车辆路径跟踪问题,基于汽车动力学仿真软件分析车辆转向特性,推导出横摆角速度对转向盘转角的稳态增益曲线,并获得了仿真稳态增益与理论稳态增益之间的修正系数,以此搭建单点预瞄模型和变角传动比线控转向系统模型.通过预瞄式横向运动控制与线控转向变角传动比控制相结合的方式,完成智能驾驶车辆路径跟踪控制...     

乘用车电控转向系统的发展趋势

本文介绍了乘用车电控转向系统的发展概况。转向系统是汽车上驾驶者与其紧密接触的操控装置,其发展应考虑人因工程和驾驶安全两个方面。转向系统电控化是汽车技术发展对转向系统提出的必然要求,也是提高驾驶舒适性和安全性的基本途径。按照电控转向系统的发展历程,本文综述了电动助力转向系统、前轮主动转向系统、前轮线控转向系统以及后轮线控转向系统的结构及工作原理、关键技术以及进一步发展所面临的挑战;从结构简洁、布置方便、修正驾驶者过渡操作等方面来看,线控转向系统是电控转向系统的发展趋势。     

新能源汽车智能驾驶线控底盘技术应用研究

新能源汽车智能驾驶线控系统包含了线控转向、线控制动、线控换挡、线控油门几部分构成.线控底盘技术属于新能源汽车智能驾驶涉及到的关键技术,也是推进智能驾驶不断更新发展的有效支撑,是现阶段新能源汽车研发制造的热点问题.本文结合笔者实际研究,探讨了新能源汽车智能驾驶线控系统结构及其线控底盘技术的基本原理,对全矢量控制线控底盘技...     

智能网联巡逻车动力系统与线控底盘的匹配分析

智能网联汽车是汽车行业未来的重要发展方向,线控底盘是实现自动驾驶的执行机构,也是传统汽车企业产品升级换代的必要途径和发展的重要领域,对促进汽车产业转型起着重要作用。文章以一款智能网联巡逻车为例进行动力系统与线控底盘的匹配研究,对动力系统驱动电机以及动力电池的参数选择进行匹配,在此基础上进一步对线控驱动、线控转向和线控制动系统进行选型与优化。此研究为智能网联巡逻车动力系统和线控底盘研发提供了参考。     

商用车底盘线控技术研究现状及应用进展

底盘线控技术是实现商用车自动驾驶和辅助驾驶功能的关键基础技术,是当今汽车行业的研发热点。底盘线控技术包括线控执行系统和线控集成控制技术两大部分。分别对商用车的线控转向、线控制动、线控悬架、线控驱动和线控换挡等线控执行系统,以及自动紧急制动 （Autonomous Emergency Braking,AEB） 系统、自适应巡航 （Adaptive Cruise Control,ACC） 系统和车道保持辅助 （Lane Keeping Assist,LKA） 系统等线控集成控制技术的构成、控制原理与研究应用现状进行了概述,重点分析了商用车各类构型的线控转向和线控制动系统及其应用场景。结合最新发布的国家智能底盘技术路线框架图和商用车未来的客户需求,给出了商用车线控底盘各技术方向的发展趋势,为商用车线控底盘技术发展提供了参考。     

汽车线控转向系统研究进展综述

阐述了汽车线控转向系统对自动驾驶发展的重要意义,梳理了线控转向技术的发展概况以及典型的线控转向布置方案,聚焦核心控制策略,对路感反馈控制中上层反馈力矩估计和下层执行器控制,以及转向执行控制中上层变传动比控制、车辆稳定性控制和下层转向执行器控制的思路、方法进行了综述,分别阐述了两部分总成控制的关键技术以及面临的挑战,并提出线控转向系统控制技术的发展趋势。     

智能驾驶的全产业链梳理报告之执行层

<正>执行层是汽车驾驶的最底层,其核心运行机制是通过驱动、制动及转向控制系统的相互配合,使汽车能够稳定行驶。当驾驶员将车辆的驾驶操控完全移交给智能驾驶车辆的车载计算机系统后,电子信号就代替机械液压方式去对转向盘、加速踏板和制动系统进行控制。上述运行机制称之为线控执行,其主要包括线控油门、转向及制动。     

线控底盘系统设计与控制专栏导语

正汽车电动化、智能化和网联化已成为全球汽车产业发展的普遍共识,发展智能网联新能源汽车是推动我国实现碳达峰和"交通强国"战略的必要途径。线控底盘系统包括线控驱动、线控转向、线控制动和(半)主动悬架等线控操纵子系统,通过电信号等控制执行机构实现驾驶意图,具有响应时间短、控制精度高、人机解耦以及易于实现主动安全控制等特点,是实现智能驾驶的必要条件。     

汽车线控转向系统的初步研究

线控转向是汽车未来转向技术的发展方向。简单介绍了汽车线控转向系统的结构和工作原理：重点分析汽车线控转向系统的安全性,阐述线控转向系统的失效原因及失效模式,提出一种安全结构,并对该结构硬件和软件设置进行分析;最后指出当前发展汽车线控转向系统的关键技术。     

耐世特:展示最新自动驾驶应用

正耐世特创新的线控转向和网络安全技术,能够提升自动驾驶车辆的操控体验和安全保障。耐世特在2017上海车展上展示了最新的转向及传动技术,其中包括可用于自动驾驶的先进线控转向技术,有助于提高驾乘安全的网络安全技术,以及全新智能随需转向系统和静默转向盘系统等。为应对汽车行业自动驾驶的需求,耐世特正致力于各种创新技术的研发,提供安全舒适的的解决方案。     

线控转向稳态增益与动态反馈校正控制算法

以29自由度汽车动力学模型为基础,提出了保证线控汽车转向增益不变的稳态控制策略,使线控汽车转向特性不随车速和转向盘转角变化;提出了基于状态反馈的动态校正稳定性控制算法。仿真和驾驶模拟器实验表明,基于转向增益不变的稳态控制策略保证了汽车转向特性不变,减轻了驾驶员的负担,适合于更多的驾驶人群;基于状态反馈的动态校正稳定性控制算法有效提高了汽车的稳定性。     

汽车是如何工作的？（二十三）——线控技术

随着汽车电子技术的不断发展和汽车系统的集成化，人们可以不需要传统的机械结构来传递控制信号，而是通过电子手段来驾驶汽车，这一电子手段就是线控技术（X-By-Wire）。“By-Wire”可理解为电子线控，“X”则代表传统汽车中各个系统。例如线控转向（Steering-By-Wire），线控制动（Brake-By-Wire）等。     

自动驾驶客车线控转向响应性能台架测试研究

对某自动驾驶客车线控转向系统,提出一种其响应性能的台架测试方案,并开展测试评价,结果符合设计要求.     

汽车线控转向系统节能设计研究综述

线控转向系统节能设计是汽车线控技术新的研究方向。通过对线控转向技术现状的分析,提出了线控转向节能设计思想和需要深入研究的4个关键问题,并阐述了关键技术和应用前景。从汽车转向系统安全性和节能降耗角度,指出研究线控转向系统节能设计方法的科学意义和应用价值。     

线控双电机转向系统滑模同步控制及其硬件在环仿真

为了满足高等级自动驾驶转向执行机构的高安全性需求，研究一种采用冗余双电机转向执行机构的线控转向系统，针对双电机在转角伺服控制过程中存在的不同步问题，提出一种基于滑模控制的同步控制策略。首先，对采用冗余双电机转向执行机构的线控转向系统进行结构原理的分析，建立线控系统转向执行机构模型和车辆二自由度模型；然后，为实现转向执行机构的转角伺服控制，在位置、速度、电流的三闭环控制策略的基础上设计速度同步控制器。为解决2个转向执行电机运行过程中存在的速度不同步问题，采用滑模控制方法，将2个电机的转速差值作为控制器的输入量，得到双电机电流的补偿量，并将其叠加至双电机的目标电流中。同时，将上述控制策略与传统PID控制进行对比仿真试验，验证了基于滑模同步控制的线控双电机执行器能够更好地协调双电机的转速，实现双电机同步运行。最后，搭建线控转向硬件在环试验台，对所设计的控制策略的有效性进行验证。结果表明：所设计的双电机线控转向系统滑模同步控制策略能够在实现转角伺服控制的同时，减少双电机的速度不同步现象，保证线控转向系统转角伺服的同步性能。     

基于EHB的无人驾驶线控制动改装方案

无人驾驶汽车需要解决三个问题,即环境感知及实时定位,计算分析以及路径规划,最后还有就是控制执行。其中控制执行也就是汽车通过感知周围环境并结合路径规划后,实现车辆主控制功能,线控执行主要包括线控制动、转向和油门,而线控制动时最难的部分。目前发展中的汽车线控制动系统主要有两种类型,即电子液压式线控制动系统和电子机械式线控制动系统电子液压式线控制动系统是电子系统和液压系统相结合的产物,电子系统提供柔性控制,液压系统提供制动促动力,是从传统制动系统到电子制动系统的过渡传统tire1如博世开发的Ibooster,日产开发的EACT,大陆开发的MKC1等均已实现线控制动功能。但博世对国内厂家一般只开放ACC和ESP量产接口协议,刹车力度最大大约为0.5 g,标准的刹车力度在0.8g以上,0.5g是远远不够用。因此要实现无人驾驶车辆的线控制动功能,需另辟蹊径。EHB与ABS相结合是实现线控制动的方法之一。     

汽车线控转向技术的发展与应用

线控转向是汽车转向系统发展中最新的技术,它便于和其他系统集成、统一协调控制。介绍了汽车线控转向系统的体系构成、工作原理和主要特点,阐述了线控转向系统技术的主要发展,展望了其研究发展趋势和应用前景。     

自动驾驶感知系统的未来之路

<正>随着计算机技术的飞速发展，人工智能技术逐渐走入大众视野，其中自动驾驶技术则是人工智能技术中的重要应用，自动驾驶技术的主要目标是让汽车可以自主行驶，减少驾驶人的驾驶疲劳，提高汽车驾驶的安全性和舒适度。自动驾驶技术的实现需要依赖于感知系统、决策系统和控制系统的协同工作，其中，自动驾驶感知系统是非常重要的一环，承担着让自动驾驶汽车“看得清”的任务，其研究和发展将影响自动驾驶汽车落地进展。