基于单目机器视觉的船舶测距定位原理研究

利用透视投影几何关系和摄像机内部参数,计算船舶与各陆标之间的距离,提出一种基于单目机器视觉的船舶测距定位方法。仿真结果表明,该方法与传统的陆标定位方法相比,具有简易、实时、受海况影响小的优势,可满足全封闭舰船陆标定位要求。     

一种改进型陆标定位系统的研制

传统的陆标定位,采用人工观测、手工绘算的方式,在纸制海图上标绘船位点。这样定位速度缓慢,精度不高,所得出的船位信息无法自动输入到ARPA雷达等现代导航设备中去进行辅助运算。本文提出将现有的陆标定位进行数字化改造,利用现代传感器与舰载电子海图技术相结合,研制出一种改进型的陆标定位系统,该系统的实现可以有效地解决船艇在复杂电磁环境下的导航定位问题。     

传统方位定位方法的思考

方位定位是最基本和最常用的陆标定位方法之一。在借助电子海图、GPS、雷达等先进导航设备进行船位或锚位定位的同时,利用传统的定位方法进行核对,有助于提高船舶航行安全性。     

基于ECDIS的改进型陆标定位系统的设计与实现

为充分利用沿岸水域导航定位物标多的特点,依据传统陆标定位原理,引入磁方位传感器、高分辨率图像传感器等现代技术手段,设计基于电子海图显示与信息系统(ECDIS)的改进型陆标定位系统。所设计的定位系统能将对沿海物标进行观测信息直接传递给ECDIS,通过所建立船位求解模型对获得的信息进行分析处理,直接在ECDIS上显示船位。经过沿海水域的海上实船实验,所建立的定位系统能较快地获得具有较高精度的船位,可成为小型船舶沿岸航行较为有效的定位系统。     

陆标定位问题解算

随着船舶定位自动化程度的提高,陆标定位问题解算越来越引起航海界的重视。本文对常用的方位定位、距离定位、水平角定位解算问题进行了探讨,列出了位置线线性方程组(陆标定位数字模型),通过解算方程组,可直接得到船位坐标((φ,λ),对实现陆标定位解算自动化有一定参考和实用价值。     

现代航海教练仪

微型计算机的迅速发展,加速了航海模拟设备的现代化。我国武警水面船艇学校为了加强学员和航海专业进修人员的航海实作技能,装备了一个现代化的模拟海上航行实验室。这套带有大型视景显示的HL—Ⅲ型多功能近岸航行教练仪系大连舰艇学院第三代新产品。它是根据相对运动原理来模拟船舶在海上航行进行陆标定位、无线电定位等海图作业和船艇机动     

地文航海

郑和船队在航海中,以陆岸和海上视觉范围内的重要地形地貌为陆标来测定航行中船舶的所处位置。     

工作母船综合操纵系统副控台控制与显示方法

本文描述了工作母船动力定位副控台系统.主要介绍了船舶定位副控台与液晶显示的原理,其特点是体积小、安装和操作方便、信息显示直观.     

空间插值算法在构建海洋地磁图中的应用

地磁基准图作为地磁匹配导航的关键技术之一,其优劣程度对匹配导航定位的精度和稳定性有着很大影响。近年来,众多学者开展了围绕地磁数据插值构建地磁图的研究,但以往对于构建地磁图的研究主要集中在陆测数据和小范围实验数据上。针对这种情况,本文以海洋实测地磁数据为基础,首先分析了反距离加权法、改进的谢別得法、克里金法、径向基函数法、自然邻点法和局部多项式法的原理及特点;然后建立图形直观评价和交叉验证指标定量评价相结合的算法评价体系;最后利用计算机仿真验证了6种主要空间数据插值算法在利用海洋地磁数据插值构建地磁图中的效果。经过对仿真结果的分析,得出了最优插值算法结论。     

水下潜标布放系统水动力学分析

结合新型水下潜标布放方法,考虑布放过程锚系潜标系统的定位信息以及系统各部分水动力作用和标体布放过程姿态变化规律,借助水动力分析软件OrcaFlex建立了不同海况及不同工况下的水动力简化分析模型,计算系统在布放过程的动态响应,并分析了工作水深、拖曳船速度、流速、流向和线索弯曲刚度等因素对工程定位准确性、系统稳定性的影响。     

船舶尾板振动性能研究

通过应用有限元法和流体边界元法对船舶尾板的振动性能作较全面的分析研究,从而了解尾板自身的振动特性及尾板对船体结构振动响应的影响,为尾板的设计提供结构动力性能方面的依据。     

信息化条件下的防空武器装备运输线路优化算法

弹药保障,是武器系统战斗力的重要标志。着眼适应未来信息化战争运输保障的特点和要求,应用线性规划和多端网络最大流问题,将运输保障问题抽象为运筹中的线路问题,建立模型,以提高军交运输保障能力。     

4000t级单体深V复合船型阻力及耐波性能

单体复合船型是基于减纵向运动组合附体技术研发的高耐波性船型。基于性能优良的圆舭船型进行深V船型线型设计,再应用减纵摇组合附体技术,生成深V单体复合船型,使其耐波性得到大幅提高的同时对静水阻力影响较小。本文基于某四千吨级圆舭船型,经过深V改造生成深V主船体,并设计匹配的首部组合附体和尾板,生成四千吨级单体深V复合船型。通过合理的主船体和附体构型设计和水动力布局,有效降低深V船型兴波阻力。经模型试验验证表明该单体深V复合船型对静水阻力影响不大,耐波性得到大幅提升。     

现代化的天文定位——计算机代替天文定位中的查表

利用计算机完成天文定位中的太阳赤经、赤纬、太阳格林时角、春分点格林时角、测者地方时角的计算。     

编码电缆技术在RMG位置检测中的应用

介绍编码电缆位置检测技术的工作原理,说明编码电缆位置检测技术在RMG大车、小车位置检测中的应用及其与传统方法相比的优越性.     

船舶动力定位模拟器自动定位功能研究与实现

为了自主研发功能完备、扩展性好的船舶动力定位模拟器,分析船舶动力定位模拟器中各个模块的功能,对现有航海模拟器的系统架构进行改进,提出适用于多单元协同仿真的船舶动力定位模拟器系统架构。根据动力定位系统自动定位模式的原理,设计动力定位控制器和推力分配算法,提出使用 Direct2D图形技术来设计动力定位人机交互界面。最后在所设计的动力定位模拟器系统架构下,以1艘动力定位供给船为仿真对象实现在不同海况条件下的自动定位功能和系统信息显示,并验证算法的有效性。     

基于定点／插值算法的卫星PVT实时计算的优化设计

导航应用终端小型化、高性能的发展需求对导航信息处理算法复杂度也提出越来越高的要求,多星PVT（位置、速度、钟差）的实时计算作为信息处理的重要内容（某类终端中约占40％的计算时间）是制约算法性能的瓶颈。从插值和定点计算两个角度出发,分析了应用拉格朗日插值方法对卫星PVT计算进行实时优化处理的完整策略,并针对定点处理算法改进了插值公式。利用GPS星历数据考察了优化算法的计算精度和计算速度。数值分析结果表明,在对卫星PVT精度要求较低（10^-1m量级）的应用场合,采用定点插值的优化计算方法可以使计算时间比传统方法减少75％,从而大大减少采用定点处理器作为计算核心的导航应用终端的硬件开销。     

基于GPS的港口流动机械实时监控系统

采用MapxInfo公司的MapX作为地图组件,将GPS全球卫星定位技术用于车辆定位,GPRS全球移动通信系统用于与监控中心通信,通过在VisualC++软件开发环境下嵌入地理信息系统组件,实现对港口流动机械的实时跟踪、历史记录回放和实时机械调度。     

Study on pattern time delay shift coding scheme

1 Introduction1 The underwater acoustic communications are needed for military affairs and commercial fields. There are lots of applications of underwater acoustic communications, such as in oceanographic data collection, exploration of natural undersea r…     

遥操作机器人系统主从控制策略

近年来主从式机器人系统被广泛应用在医疗、深海等非结构性环境.在现有研究成果的基础上,研究了主从式机器人系统的控制策略.采用增量式位置控制,易于建立主端与从端的工作空间映射,并增加位置反馈提高系统的控制精度;解决了主从运动比例变化的问题;并通过搭建的主从机器人系统对位置控制策略进行验证,结果表明了系统位置控制策略的准确性和实时性.将主从位置误差引入系统的力反馈控制策略,分析系统的稳定性,并通过MATLAB/Simulink对力反馈策略进行仿真及实验验证,仿真与实验结果验证了所建立控制策略的有效性.