自主潜器侧推装置特性

对自主潜器进行侧向导管推力器的模型试验，目的是为了更好地了解前进中侧推装置的物理特性。结果表明推力器推力和力矩会随着潜器航速明显减小，并得出了影响推力和力矩减少的原因。     

艇体及对接装置的仿真数学模型研究

海军作为我国国防的重要组成部分,潜艇是海军的重要作战力量,有着不可替代的作用。但是,由于潜艇长期在水下作业,工作环境危险,导致事故频频发生。采用潜艇救生,整艇上浮难度较大,很难实现。各国普遍采用潜水深度可达1 000 m以上的救生艇救护,对口干救法作为一种有效的深潜救生艇救生方法,因其救援时间短,效率高而被广泛采用。对口技术的研究将为我国研制深海水下救援装置及救援技术提供理论依据以及技术支持打下基础,为了更好的研究对口技术,本文建立了艇体及对接装置的数学模型,对艇体的对接过程进行分析与仿真,根据仿真结果对艇体及对接装置提出优化与改进的方案与建议,为将来研发对接装置与对接技术打下基础。     

基于PID的潜器悬停控制仿真研究

潜器水下悬停是指潜器在水下无航速时深度的保持和变动.这是一个非线性过程,随潜器状态及航行环境的不同而有很大变化.传统的控制方法缺乏自适应能力从而影响了控制效果.通过对潜器水下悬停运动的基本特征、实现条件及造成悬停深度不稳定等因素进行分析,建立潜器悬停运动数学模型及干扰力计算模型.并运用PID控制技术对潜器水下悬停运动的控制进行仿真研究,为潜器实现悬停提供技术支持和保障.     

基于模糊控制的潜器悬停系统

潜器水下悬停是一个非线性过程,随潜器状态及航行环境的不同而有很大变化。简要论述了潜器水下悬停的概念及对潜器的意义,研究分析了潜器水下悬停运动的数学模型及干扰力数学模型,将模糊控制技术引入潜器水下悬停控制过程中,通过仿真与传统的控制方式比较证明模糊控制具有的控制优势。     

潜器运动控制系统的集成化仿真软件——ISSMCS

本文介绍了用于潜器运动控制系统集成化的仿真软件ＩＳＳＭＣＳ。该软件采用Ｗｉｎｄｏｗｓ窗口技术，把仿真的全过程与计算机图形技术有机地结合起来，实现了多层次建模／仿真／结果分析／图形显示，该软件具有集成的开发环境、合理的数据结构、丰富的库函数、完整的系统管理和友好的人机界面。     

载人潜器应急解脱、抛弃装置设计及应用

阐述载人潜器应急解脱、抛弃装置的研制要求,设计思想,介绍人工操作的液压式应急解脱装置和人工操作的机械式应急抛弃装置的工作原理、设计方法、采用的材料及应用情况。     

六自由度水下并联对接装置波浪力仿真

介绍了一种横置六自由度并联机构的新型水下船体对接装置，分析了在横置工作状态下机构的波浪力对装置的影响，通过数值仿真的具体实例，验证了此装置能够适用于水下对接的实际要求。     

新型水下对接装置的研制

本文阐述了新型水下对接装置（系统）的研究目的，分析了对接装置的构成、对接策略和过程，给出了对接目标环相对于对接装置的空间位置和姿态的计算方法。在实验水池中进行了模拟对接实验，验证了对接装置（系统）的有效性和可行性。     

载人潜器水面支持系统升沉补偿装置控制计算浅析

在布放和回收潜器过程中，由于受波浪作用，使得母船有一个外加的附加加速度，升沉补偿装置主要是为了避免或者尽量减小A字架受附加加速度作用所产生的惯性力而设计的一套装置。     

遥控潜器的现状与未来

介绍遥控深潜器(ROV)的概况，尤其是它们在3 048m以下深海中的使用情况。虽然是针对系缆式自由航行的潜器，但是为完整起见，也讨论了拖曳潜器和自主潜器(AUV)。为了准确地论述这些深海潜器系统的技术发展水平，还将讨论它们在不足3 048m深度的性能。另外，对它们在新千年初期的用途进行了计划和设想。     

自主水下航行器摆翼发电装置设计与仿真

针对自主水下航行器的发电系统,设计3种适用于摆翼发电装置的传动方案,并选出最佳方案.采用仿真软件STAR-CCM+对自主水下航行器在波面收集波浪能量进行仿真,获取发电系统的动力输入数据.设计换向增速齿轮箱,并采用软件ADAMS对齿轮箱进行仿真,以验证其工作原理.将波高0.5 m、波长5 m海况下的工作数据导入ADAMS中,获取动力输出数据.选择适合自主水下航行器的发电机,通过参数匹配得到发电系统的平均功率.     

水下航行体舱段结构声学设计模型分析

采用基于模态坐标的有限元/边界元方法,建立水下航行体封闭舱段声学设计模型,利用该耦合分析模型对两端采用刚性圆板封闭的简支舱段结构的振声性能进行分析,并与采用半无限长圆柱形刚性障板代替两端的刚性圆板时的舱段模型计算结果作比较,指出除了少数耦合模态的固有频率附近,当外层圆柱壳周长相对流体中声波波长较小时,采用刚性圆板封闭的两端简支双层加筋圆柱壳与两端采用半无限长圆柱形刚性障板代替刚性圆板时的声辐射规律十分相近。     

无人水下航行器网络控制器设计

传统无人水下航行器采用集中式结构设计,导致系统计算负担重、容错能力差、结构复杂.设计并实现了基于分布式结构的网络控制器,分析系统的工作原理,建立网络控制模型,设计网络控制器数据传输协议,并给出了硬件设计思路和软件开发,通过试验对网络控制器进行了验证。     

水下辐射噪声场测试装置支撑结构设计及仿真分析

潜艇是一种战略威慑力的军事装备,要求其能够在水下安静活动。需要一种对潜艇噪声场测定的装置以测定潜艇噪声,然后根据测得的噪声分布情况对潜艇进行针对性的减振降噪。文章设计了一种该噪声场测试装置的支撑机构,该支撑装置具有运动灵活、装卸方便等特点,通过ANSYS进行力学仿真分析,验证该支撑机构能达到实验设计要求。     

圆柱形水下航行器多学科优化设计方法研究

基于Isight软件,对圆柱形水下航行器开展了多学科设计优化技术的研究。首先将圆柱形水下航行器划分为阻力、结构、能源和推进四个学科,对每一个学科进行了详细的建模与分析,然后基于序列二次规划法,霍克-吉维斯直接搜索法以及多岛遗传算法三种优化算法对每个学科进行了单学科优化,在得到优化结果的同时,确定了最适合每个子系统的优化算法。接着确定了四个学科的耦合关系,完成了协同优化框架和同时分析与设计框架下多学科优化模型的构建。基于这两个多学科优化框架,分别在系统级优化器中采用上述三种优化算法,对圆柱形水下航行器进行了多学科设计优化,得到了满意的优化结果。最后总结出了一套适用于微小型水下航行器的多学科设计优化方案。     

自主水下航行器制导系统的设计

简要介绍了某小型远程自主水下航行器制导系统的设计要求和软硬件实现方法,该制导系统已成功应用于211工程建设的自主水下航行器上。     

一种水下网具钢丝绳切割装置的设计

针对长江口长期存在的大量非法定置网捕捞问题,依托渔业执法船,文章研究了一种操作方便、高效便捷、安全的小型化定置网网具取缔装置,并在海上试验中取得了非常理想的效果。通过钢丝绳剪切器能够快速准确地破坏非法网具钢丝绳,并且具有使用方便、安全可靠等特点,特别适合近海的执法活动。研究结果为近海的非法网具清理装备以及环境保护提供了研究依据和基础。     

水下航行器壳体动特性分析

利用波动法对水下航行器壳体模型各参数(壳体壁厚、筋板宽度、筋板个数、筋板高度)对壳体固有频率的影响进行了分析,并用有限元法分析计算了壳体刚度对动力舱段动特性的影响.     

水下航行体纵向振动特性分析

对具有双层壳体结构的潜艇状水下航行体的纵向振动特性进行了研究。采用有限元方法计算了纵向振动湿模态的固有频率和振型,发现该水下航行体内层壳板具有两种典型的纵向总振动振型：“振动节面振型”和“错动块振型”,而外层壳板以局部振动为主。     

基于ANSYS的无缆潜航器力学性能分析研究

为了设计无缆潜航器,采用数值分析和机械制造相结合的方式,设计出一款新型无缆潜航器,在设计制造出潜航器的基础上,对该无缆潜航器进行力学性能分析研究,对其水下运动规律及特性进行了理论推导,采用数值分析的方法分别讨论机器人的结构力学特性和流体力学特性,并对机器人的应力应变强度参数进行仿真分析,讨论不同情况下机器人的属性参数,结合分析数据,对潜航器运行工况下的各项参数进行了稳定性分析,最后对以上所有参数进行总结归纳,文中所采用的方法可以用于机器人设计及优化。