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水下机器人全称为水下遥控运载器,(英译:Remotely Operated Vehicle以下简称:ROV)是一种高科技仪器设备的集成体,文章将介绍ROV的现状与特点,对ROV在水下工程检测中的应用前景进行了探讨,提出在水下探摸检测工作中引进ROV的建议。 相似文献
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《中国舰船研究》2017,(2)
[目的]针对无人水下机器人(UUV)的回收任务要求,研制开发一台新式腹部作业型水下遥控机器人(ROV)。腹部作业型ROV不同于一般依赖机械手作业的传统ROV,其通过腹部作业机构完成与UUV的水下对接及回收。[方法]介绍腹部作业型ROV的系统组成及原理,提出一种以一体化工业加固计算机为水面监控单元,PC104嵌入式工业控制计算机为水下主控单元,各驱动板为驱动单元的控制系统架构。同时建立腹部作业型ROV的动力学模型,并设计水平面定向控制的H∞鲁棒控制器。[结果]单项试验、系统联调及水池试验表明,腹部作业型ROV控制系统具有良好的实时性和可靠性,能够满足UUV回收任务的要求。[结论]该架构和算法对于其他移动机器人、无人机、仿生机器人的控制系统开发均具有参考意义。 相似文献
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基于神经网络的无人无缆水下机器人运动建模与控制技术研究 总被引:3,自引:1,他引:2
对自主型水下机器人(AUV)神经网络运动模型的结构进行了理论分析和探讨,提出了非完全回归型神经网络、增加积分层的输出层结构及相应的分步式学习方法。对AUV运动过程中目标运动路径和目标运动速度的同时跟踪控制进行了系统研究。提出了由主控网络和伴随网络构成的神经网络控制器结构,给出了通过计算机模拟来生成教师样本的方法,提出了预测控制的思想。计算机仿真及水下机器人“Twin-Burger”的水池实验结果验证了本文所提出的建模方法和跟踪控制方法的有效性和可行性。 相似文献
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将无模型自适应控制方法应用于ROV(Remote Operated Vehicle)定深控制当中。该控制方案的设计仅利用ROV的垂向推力输入数据和深度输出数据,用动态线性化时变模型替代ROV非线性系统模型,算法中不包含ROV模型及水动力参数信息。因此,解决了ROV因系统复杂,水动力参数难以确定所导致的控制器设计复杂度高,控制效果不理想的问题。为了便于仿真,本文建立含有补偿参数的ROV简化模型,模型仅用于产生系统的I/O数据,不参与控制器的设计。仿真结果表明,在ROV定深控制当中,无模型自适应控制(Model-free adaptive control,MFAC)比PID控制具有更强的抗扰能力。此外,在欠阻尼ROV系统中,基于偏格式动态线性化的无模型自适应控制(partial form dynamic linearization based Model-free adaptive control,PFDL-MFAC)方案相比于基于紧格式动态线性化的无模型自适应控制(compact form dynamic linearization based Model-free adaptive control,CFDL-MFAC)方案具有更好的控制效果。 相似文献
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