基于蠕动原理拱泥机器人方案研究

本文针对目前沉般打捞作业中潜水员手工攻打千斤洞的现状,首次提出了拱泥机器人的概念。它基于蚯蚓在泥土中爬行的运动机理,可以在水下泥土环境中按预定轨迹从沉船底部一侧向另一侧蠕动爬行,并随时根据检测到的位置和力信息调整运动位置和姿态。将地下穿孔机的冲击原理与蚯蚓的蠕动机理相结合,提出了一种头部冲击式的拱泥机器人的方案。研究了拱泥机器人的运动控制与位姿检测方案,并建立了拱泥机器人在水下泥土环境中作业的力学模型。     

拱泥机器人的运动分类及控制

提出一个简单、可靠的运动分类及控制方案,将机器人的复杂运动分解为两类基本运动——自律运动和姿态调整,分别采用程序控制和人工控制模式进行控制。     

喷水推进新型对称双螺杆泵原理样机的研制

在新型对称双螺杆泵转子型线设计及其零部件三维造型设计的基础上,选取了4齿转子,确定了转子的技术参数。分别采用铝合金和聚四氟乙烯材料试制转子,提高了其耐磨性和密封性。研究并确定了进水口、喷水口等关键要素,研制出泵体、盖板等零部件并组装成新型对称双螺杆泵。     

船用吸附蠕动攀爬式机器人的设计与实现

探讨了机器人在船舶钢甲板表面蠕动爬行的电磁吸附机理,设计了蠕动爬行机器人的机械结构,研制了机器人蠕动爬行控制器系统,介绍了船舶吸附式蠕动探测维修机器人原理样机。该机器人可背负电视探头与机械手等功能装置,在竖直、倒置和倾斜的船舶钢甲板表面蠕动爬行。加装2自由度视频、超声探头和多自由度喷涂(或维修)机械手,可对舰船甲板表面进行喷涂(或探测与维修)。机器人载体尺寸561 mm×90 mm×50 mm,总重7.5 kg,共分2节,第1节长223 mm,第2节长258 mm,2节连接杆长80 mm。     

蠕动爬行攻泥机构转向工作特性的有限元分析

针对用于沉船打捞的水下攻泥机器人蠕动爬行攻泥机构的结构与工作机理，建立了适当的有限元计算模型，进而通过弹塑性有限元计算，模拟了攻泥机构处于土中不同深度的工作情况，建立了攻泥机构前进位移V和转向角θ之间关系的通用公式。通过它可以实现对攻泥机构前进路线的规划与自动控制。     

反舰导弹快速综合防御系统样机的工作原理

现代反舰导弹的性能逐步提高、数量日益增多，大大增加了舰上末端防御的复杂性。现有用来对抗反舰导弹的战术要求，对各个独立的末端防御系统实行广泛的人工协调。反舰导弹快速综合防御系统是一个阶段性的研制项目。它的初步目标是通过协调现有末端防御系统、电子战功能的综合与单机控制以及舰船特定的反舰导弹防御训练，来提高水面作战时实施反舰导弹防御的能力。海军水面作战中心对早期的舰队反导弹快速综合防御系统已很快地样机，随后将分两个阶段进行实尺度工程研制。反舰导弹快速综合防御系统样机是海军技术协会对其作战部队需求的直接反应，它和当今的作战系统一起将证明会提高反舰导弹防御的有效性。尽管研制周期不政党地实行压缩，但是样机仍然是一个具有实用性的系统，计划于1993财政年度供舰队使用。反舰导弹快速综合放手安定义是当今海军作战系统的一个非传统性的附加系统。为了满足现代反舰导弹防御系统的复杂环境所决定的性能要求，需要对现有技术进行全面开发利用。反舰导弹快速综合防御系统样机是通过有效地协调现有硬杀伤与软杀伤武器资源为反舰导弹防御有效性确定新标准的第一步。在反舰导弹快速综合防御系统工作原理的确定过程中，为了适应舰队的信息输入，系统研制期间是发展变化的。由于末端防御综合战术的意义创新，最初研制试验得到的工作反馈信息，对改进反舰导弹快速综合防御系统的设计与工作原理是至关重要的。该样机将使舰队的作战能力在很多方面得到改善，这些能力将于1990年通过海上作战学习与鉴定。     

长效无毒玻璃防雾剂的研制

水蒸气在玻璃上凝结出露水,会大大降低玻璃的透光率,影响视线。本文介绍一种长效,无毒,经济实用的玻璃防雾剂,该防雾剂可用于船舶,汽车以及宾馆,浴室,家庭镜面,眼镜等的防雾。     

基于超声原理消应力爬壁机器人的研制

针对当前超声消应力现状,文章将超声消应力技术与爬壁技术、常规移动机器人技术相融合,提出消应力爬壁机器人的概念,基于永磁吸附原理开展消应力爬壁机器人的总体方案设计、力学分析和测试工作,研制成功消应力爬壁机器人原理样机,并以焊接试板为对象进行了示范性应用。应用结果表明,研制的消应力爬壁机器人能够达到预期的应力消除效果,可替代人工完成应力消除作业,有助于提高船舶制造过程中的自动化水平,具有较高的工程应用价值。     

船用消防机器人自动控制技术的研制

本文介绍了船用消防机器人的系统功能特点、控制结构及工作原理，给出了上、下位机的硬件结构与控制软件的通讯技术及控制程序流程。     

"肋骨冷弯加工机器人"的研制

从弦线测量法控制原理、大地式检测装置、"肋骨冷弯加工机器人"信息集成系统、加工数据预处理、智能控制方法、自动冲印号料装置诸方面,较为详尽地介绍了最近研制成功的、国际首创的"肋骨冷弯加工机器人"。该"肋骨冷弯加工机器人"业已成功地应用于造船生产。     

型材搬运上下料机器人研究

为了解决在造船、造桥、建筑等钢结构制造工业中,实现钢质型材弯曲机、焊接机和切割机自动搬运上下料这一关键技术问题,本文提出了一种型材自动搬运上下料机器人的设计方案。作者较为详尽地阐述了它的主体结构设计原理,提出了计算机视觉定位及控制方法,并对重型超长钢质型材搬运机器人进行了技术探讨。     

乌江银盘船闸枯水期实船试航研究*

为检验新建银盘船闸枯水期通航条件,对船闸的通航设施、下游引航道以及实船试航进行了同步观测。结果表明,引航道口门区水流条件基本满足船闸规范要求,但通航设施设计存在缺陷,导致过闸时间偏长。试验还发现,由于电站尾水直冲下引航道口门区域,汛期水流条件不容乐观。在提出复核阀门开启方式等措施的同时,建议选择适当的乌江洪水流量进行观测试验。     

中小组立机器人焊接路径规划技术

针对船舶中小组立机器人焊接路径规划问题,提出一种基于点位分类结合快速搜索随机树的焊接路径规划方法.该方法根据工程实践将路径上的关键点位进行分类,使用随机树扩展点位之间的节点,并根据点位类型确定轨迹点需满足的约束条件,以此构建出完整的焊接路径.为验证该方法的有效性,使用Python编写的仿真程序分别模拟无障碍及有障碍环境...     

船舶小组立焊接机器人SPD软件的应用

从KCONG软件模型重构所需要的标准接口数据文件出发,阐述SPD软件焊接模块开发、焊脚高度设置和基准面选择的问题。通过非干涉部件筛选、SPD软件焊接图纸的开发和流程优化,解决小组立机器人在实际应用施工时的图纸问题,使该项基于SPD软件的智能制造技术在我国船舶企业顺利实现实船化应用。     

12000 t抬浮力打捞工程船电力系统

针对12000t抬浮力打捞工程船,在概括介绍其船型特点的同时,对其电力系统以及在系统设计时需要注意的一些问题进行了详细描述,为同类电力系统设计提供参考.     

喷水推进船转弯过程中柴油机负荷变化规律的研究

建立了喷水推进船转弯过程推进系统的数学模型,研究了转弯过程中柴油机负荷的变化规律.这些规律包括:从直航过程到转弯过程柴油机负荷的变化;直航过程到转弯过程柴油机负荷的增幅随初始航速的变化规律;转弯过程中内侧泵、外侧泵对应的柴油机负荷变化的比较;分别用回转轨迹内侧泵和外侧泵转弯时柴油机负荷变化的比较.研究表明,喷水推进船转弯过程中柴油机的负荷变化幅度不大,一般不会超负荷;在选择转弯操纵策略时应把重点放在防止喷泵进入空泡穴蚀区的研究上.     

船舶中组立结构机器人焊接工艺参数规划

针对船舶中组立结构机器人焊接工艺参数规划的问题,对设计软件导出的工件及焊缝信息进行处理,构建机器人焊接工艺数据库,对焊缝特征进行智能化识别,完成基于特征的焊缝焊接工艺匹配。机器人焊接工艺参数规划可有效提升复杂情况下的船舶中组立结构焊接程序规划设计效率。     

模拟退火算法在船舶转向避碰幅度决策中的应用

在船舶避碰决策过程中,转向避碰是采用频率最高的一种避碰方法。为了求得本船与多船会遇情况下的最优转向避碰幅度,应用模拟退火算法将本船与多船间的转向避碰幅度问题视作一类多目标函数优化问题,从而在可行解空间中求出满足目标函数和约束条件的最优转向避碰幅度解。仿真结果表明,上述方法不仅有助于求出多船会遇情况下的本船最优转向角度值,而且也有助于多船避碰决策系统的智能化设计与开发。