基于单双目切换的自主式水下机器人视觉定位方法

为了解决以双目视觉为主导的自主式水下机器人（AUV）对接回收过程中出现的单一摄像机遭受遮挡或因水下环境特殊而发生故障的问题，提出一种基于单双目切换的AUV视觉定位方法。该方法通过自适应阈值法区分图像中的光源与背景，通过中心加权质心检测法提取光源中心，并以光源中心点数量为判定条件选取单目或双目视觉定位，添加水体折射参数提高定位精度。试验结果显示，采用该方法的定位耗时相比以往减少约70%，定位结果输出稳定，对接精度在允许范围内。该方法在AUV回收对接过程中通过牺牲部分定位精度来提高对接的实时性和鲁棒性，保障AUV成功对接回收。     

一起柴油机排气管发红现象的探讨

文中详细描述了LH轮主机排气管发红故障的处理过程，并对其产生的原因进行了分析、探讨，为轮机人员及机务管理人员处理该类问题提供了有益的解决思路和处理方法。     

通信系统SDH平台可靠性增长技术研究

通过收集外场试验过程中出现的故障数据，采用杜安模型对其进行可靠性增长分析，并对试验、分析过程中发现的系统问题进行有效的纠正和改进，使产品的可靠性明显增长，从而证实所采取纠正措施的有效性。     

克令吊起升系统典型液压故障分析

文章以设备说明书和技术通函为理论依据,结合笔者多年的克令吊实际管理经验,以IHI H300160-300型克令吊为例,介绍了船用克令吊起升(俗称钩头)系统的典型液压故障,给出了分析处理液压问题的处理思路,总结出了非常实用的液压故障排查方法和经验。     

基于OPC技术的电力推进船舶混合动力故障定位

基于信号变换的诊断方法、基于专家经验法诊断方法故障空间的局限性,导致故障定位精准度较低。为此,提出基于OPC(OLE for Process Control)技术的电力推进船舶混合动力故障定位研究。构建故障定位模型,剔除工作状态外部干扰信息。描述电力推进船舶混合动力系统故障定位特征向量,确定故障空间。计算故障出现概率,提取主要故障特征。借助人机接口对输入信号进行滤波处理,使用OPC技术匹配知识库中故障规则,找到具体故障位置。搭建电力推进船舶混合动力监控系统,利用Matlab进行实验仿真研究。实验结果表明,该方法与实际定子磁链轨迹坐标一致,具有精准定位效果。     

基于单频法的船舶电网绝缘监测与故障定位系统

针对船舶电网接地残流较小,不利于绝缘故障定位这一问题,提出一种绝缘监测和故障定位方法,即依靠单频注入法实现绝缘监测和故障定位.以STM32单片机为控制器,移植UCOS-Ⅲ嵌入式操作系统,设计硬件系统和软件架构,开发一套完整的在线绝缘监测与故障定位系统.采用该系统对船舶电网的绝缘状态进行实时监测,实现绝缘电阻的测量、绝缘预警、绝缘报警、故障定位和数据记录等功能.试验结果表明,该绝缘监测和故障定位方法是可行、可靠的.     

自动性能监测提高“海狼“号潜艇控制系统维修性

讨论了提高“海狼”号潜艇控制维修性的能力，以及如何在研制和初步使用中证明该系统是否有效的问题，这些能力包括自动性能监测、故障定位及其有能对该系统故障监测的输出入的维修计算机。这种自动性能监测和故障定位方法的成功，显示了减少未来潜艇和水面舰船上控制装置操纵维修人员的可能必。必须注意“海狼”号艇的自动性能监测和故障定位软件的有效性是与容错设计中固有的冗余度有关。     

拖轮全回转式推进装置操纵系统故障判断和处理的一般方法

结合拖轮全回转式推进装置操纵系统的故障特点和故障判断，处理的经验体会，提出了操纵系统故障的判断，测试和处理的一般方法以及在日常管理过程中应注意的问题。     

AUV水下对接的发展与应用现状

为了更好地了解AUV水下对接技术,本文对AUV水下对接技术的现状进行梳理,介绍各个国家对于AUV水下对接系统的研究成果。同时,为进一步阐明AUV水下对接系统的结构,按照自动化实现难度对国内外的AUV水下对接系统进行归类总结。根据整个对接过程中使用的传感器、水下环境和需要的定位信息等因素,对国内外AUV水下对接系统的对接阶段进行划分,并分别讨论各个阶段所需要的导航传感器和定位信息。对于对接精度问题,从对接干扰、对接失误等方面阐述了AUV水下对接时存在的问题和解决方案,并归纳对接控制策略。最后结合AUV对接技术的最新成果,从多个方向探讨了其发展趋势。     

“海狼”级潜艇控制系统性能监控和故障定位

阐述了从“海浪”潜艇控制系统性能监控（PM）和故障定位（FL）功能的开发和试验中总结出的经验。讨论性能监控和故障定位功能与开发费用之间的适当平衡、性能监控和故障定位验证中有关的困难以及未来性能监控和故障定位技术的发展趋势。开发“海浪”潜艇性能监控软件是一个巨大的挑战性工作，因为潜艇控制多个传感器或控制几百个信号，每一个信号与不同形式的四个、两个和单个冗余部件相连。硬件结构的设计和冗余的水平是由性能监控和故障定位方法的需要决定的。它的功能校验是通过完成纯软件试验和模拟全系统故障条件试验而获得的。在全系统水平上，引进了一千多个模拟故障条件，系统要显示出正确操作的能力，并提供正确的维修报告。在甲板集成期间，性能监控系统在发现和纠正舰船控制安装问题上成为一个重要的工具。     

机舱视频监控传输方案的实现及发展趋势

分析目前机舱视频监控领域的几种可能的视频传输方案及其相应的优缺点.论述RPR环网传输方案技术要点,认为该方案代表了未来视频监控传输的发展方向.     

基于SDH技术的船舶综合监控系统

当前船舶自动化的发展方向是用计算机网络技术实现船舶各种设备、仪器的综合监控和管理,本文提出了下层使用现场总线、上层使用当今最流行的SDH网络技术实现船舶综合网络监控的系统设计方案,并给出了提高系统可靠性的手段。     

RPR技术特点及应用前景

随着城域网中数据业务的发展，SDH技术及以太网技术都在不同方面暴露出很多缺陷。弹性分组环是一新兴适用于城域网的技术标准，简要介绍了弹性分组环特点及其与SDH、以太网等其它技术的比较和应用前景等。     

基于SDH技术的集成化网元设计

现代舰艇的内外通正向一体化的方向发展,普遍采用光纤网络作为通信平台。在SDH光纤传输网络中,网元是关键的交换设备,讨论一种集交换和接入于一体的集成化网元。     

论极端情况下SDH环网内可能产生“时钟风暴”问题与解决方案

SDH（Synchronous Digital Hierarchy,同步数字体系）环网作为底层传输骨干网,因其高带宽、高稳定性及完善的网络管理功能,已经越来越广泛地被应用于生产生活的方方面面。但SDH的蓬勃发展同样带来了维护上的瓶颈,针对SDH运维中容易被忽视的时钟跟随问题进行展开并设定一个极端环境,论述SDH环网“时钟风暴”的产生及其原因,进而提出一种合理的解决方案,以供基层运维人员参考。     

舰艇光环网外通控制技术

深入研究了基于SDH光纤环网的舰艇外部通信控制技术,重点研究了无线通信网络的配置模式,建立了光环网外通业务实现模型,并以典型短波话音业务为例,剖析了光环网外通业务的接入和控制原理及技术要点。     

SDH的自愈环及保护机制研究

现代社会对信息的依赖愈来愈大,要求通信网络能及时准确的传递信息。SDH自愈环保护是使现代大容量光纤网络具有很高安全性和生存性的手段之一。自愈环分通道保护环和复用段共享保护环。文章描述了自愈环的分类,自愈环的结构及保护机理,同时对各种自愈环结构的特点、应用环境等作出了分析和比较,以供工程中参考。     

基于综合信息网的潜艇通信支持系统

潜艇综合信息网是以SDH光纤环网为基础、以多业务综合为目的的信息传送平台，各应用系统的设备和用户散布在潜艇上的不同部位，它们通过接入网连到潜艇综合信息网，构成一个应用网，如作战信启、网、内部通信网、外部通信网等。在潜艇综合信息网的框架内可以很方便地构建通信支持系统，形成内外通综合的通信系统，它是一个分布式系统，具有结构简单、方便作战指挥、智能化程度高的特点，可以充分实现潜艇通信自动化。     

基于网络控制器的船舶自动化监控系统的软件实现

描述了通过网络控制器实现安全监控、图像和语音传输的远程船舶自动化监控方案,给出了该系统的基本组成、功能以及软硬件的设计和实现。经实践验证,该系统运行稳定可靠,提高了船舶设备监控的自动化水平。