一种高效的圆形窗口线段裁剪算法

在圆形窗口线段裁剪过程中,当两端点都在窗口之外时情况较为复杂.从较远端点向圆形窗口引切线,通过判断点相对于两切线以及垂直于切线的两圆半径所在直线的位置关系,确定被裁剪线段是否与圆形窗口相交,只对有交点的情况才进行求交运算.实验结果表明,本算法明显提高裁剪效率.     

一种高效的圆形窗口线段裁剪算法

在圆形窗口线段裁剪过程中,当两端点都在窗口之外时情况较为复杂.从较远端点向圆形窗口引切线,通过判断点相对于两切线以及垂直于切线的两圆半径所在直线的位置关系,确定被裁剪线段是否与圆形窗口相交,只对有交点的情况才进行求交运算.实验结果表明,本算法明显提高裁剪效率.     

基于两端点区域分布的线裁剪新算法

在确定线段完全在窗口内或某边界外初始判断后将两端点的区域分布分成6种情况进行处理.除可直接确定相交关系的情况外,一般过指定顶点在窗外作与对应边呈45度的辅助边界进一步排除完全在窗外的线段,再通过线段与指定边界相交测试确定线段与窗口的位置关系.该方法可以加快线段与窗口的求交进程,有效减少不必要的求交运算和辅助操作,显著提高裁剪效率.     

基于外切正方形与角区的圆形窗口线裁剪算法

通过分析圆形窗口与其外切正方形的位置关系,引入角区概念.根据被裁剪线段相对于外切正方形及角区的位置快速判断线段是否与圆形窗口相交.通过端点向所涉及的关键点引射线并比较被裁剪线段斜率与射线斜率来区分被裁剪线段与外切正方形的相交区域.如果被裁剪线段相交于同一角区外界,根据该角区上的两交点确定线段是否与圆形窗口相交;如果被裁剪线段相交于不同角区外界,可直接确定线段是否与圆形窗口相交,不必求与外切正方形的交点.该方法避免了复杂的辅助操作,简化求交过程,显著提高裁剪效率.     

基于端点区域分布的圆形窗口线裁剪算法

通过圆形窗口外切正方形与内接正方形的结合,将圆形窗口所在平面分成三类区域.根据线段两端点的区域分布完成裁剪过程.该方法避免了复杂的辅助操作,简化求交过程,显著提高裁剪效率.     

基于端点区域分布的圆形窗口线裁剪算法

通过圆形窗口外切正方形与内接正方形的结合,将圆形窗口所在平面分成三类区域．根据线段两端点的区域分布完成裁剪过程．该方法避免了复杂的辅助操作,简化求交过程,显著提高裁剪效率．     

圆形窗口直线段裁剪算法

提出了一种具有普遍适用意义的圆形窗口的直线段裁剪算法.利用圆外切正方形先排除大部分位于圆形窗口外的线段,再将位于圆内接16边形中的线段接受为完全位于圆形窗口内的线段,然后,通过平移、旋转几何变换二次排除位于圆形窗口外的线段,从而使参与求交的直线段减少,提高算法效率.试验结果表明,该算法高效、稳定.     

一个基于六角网格的圆形窗口的裁剪算法

首先介绍了六角网格坐标系度圆形窗口与待裁剪线段的关系。由于六角网格坐标系统的特殊性,圆方程比较复杂,路裁剪带来一些困难．这里对圆形窗口和待裁剪线段的六种位置关系给出了判断方法。在求交点时避免了解算二次方程,最后提出了这种高效的、快速的基于六角网格的圆形窗口的裁剪算法。     

任意多边形窗口的有效线裁剪算法

已有的线剪裁算法大都是针对矩形窗口或凸多边形窗口的,对于任意多边形窗口的线剪裁,目前尚无有效的算法,而这样的算法却有更普遍的应用意义.提出了一个多边形裁剪线段的有效算法,该算法运算高效、稳定.     

照片成像测距方法探讨

在精度要求不高的情况下,可以利用照片成像的原理解决很多测距问题.首先讨论在拍照过程中照相机外框底边与需要测量线段所在的平面平行情况,接着将问题扩展到不平行的一般情况.在此过程中,同时建立了所测平面与成像平面的坐标点转换关系,以及求解线段长度的一般表达式.然后分析了该方法在实际运用中可能产生的测量误差及其产生的原因,并提出了切实可行的减小误差的方法.     

面向动静态混合环境的智能车运动规划方法

针对存在动态和静态障碍物环境中的智能车运动规划问题，本文提出一种基于三维搜索的方法。该方法首先在笛卡尔坐标系中增加时间维度以建立时间-空间栅格，构建不同车速下的车辆运动基元；将智能车转化为多个圆心组成的线段，采用膨胀静态障碍物的方法进行不规则障碍物碰撞检测，运用时间间隔法将动态障碍物碰撞检测简化为线段交叉性检测；构建包含最大速度和加速度约束的速度启发式函数，用于引导搜索树在时空空间中快速到达目标位置和速度；最后基于启发式方法和局部运动规划方法在时空栅格中进行搜索，获取融合时间信息和“停止-等待”等决策信息的运动轨迹。实验结果表明：本文运动规划方法在动静态混合环境中能够引导智能车安全行驶，相比速度障碍方法，安全行驶的平均成功率提升23%；相比混合A*方法，平均成功率提升19%，行驶耗时缩短21%。     

光线跟踪长方体求交高效算法

基于Ｃｙｒｕｓ－Ｂｅｃｋ算法及长方体面上点的约束条件,提出光线跟踪中射线与长方体求交测试与运算的高效算法,显改善光线跟踪条件下数控车削加工仿真图形生成速度。该算法具有通用性,适于射线与任意凸多面体的求交测试与运算。     

左权北互通连接线平面交叉设计方案的探讨

平交口作为互通立交的一个重要组成部分,根据平面交叉口的设计要点,对三路、四路交叉口的交错点进行了交通分析计算,分析比较了平面交叉口4个方案的布设形式,对相应的优缺点进行了分析,提出了平面交叉口方案布设时,应对其进行多方案比选,拓宽思路,选取合适的交叉组织形式。     

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基于对左转专用车道停车线的研究,分析了停车线的位置与相位绿灯间隔时间和车道饱和流量这两个交叉口通行能力关键影响因素的关系在保障交又口车辆通行安全的前提下,以交叉口通行能力最大为目标,建立以左转车道停车线位置与直行车道停车线位置之间距离为基本参数的数学模型,并提出了相应的解法,最后,通过具体的交又口实例分析,求解出了左转停车线的最佳位置,证明该模型具有很好的实用性.     

Path Planning of Planar Kinked Line Seam by Visual Servoing for Robotic Welding

Welding path planning can substitute for the manual teaching process of the robot and can promote the autonomous level of the robotic welding. A path planning method by visual servoing was presented, in which the optimal angle of charge-coupled device (CCD) camera was also planned. Aiming at planning two forms of kinked line seams, obtuse angle seam and right angle seam, a practicable solution was put forward. In this solution, the intersection of two adjacent straight segments is detected in each local seam image, and if intersection is found, theseam errors are calculated using the next straight segment. The experimental results show that kinked line seam can be well planned using this solution.