柔性制造环境下AGV车辆规模仿真优化研究

针对柔性制造环境下AGV车辆规模问题,采用仿真优化的方法,以仿真软件Plant Simula-tion为平台建立系统仿真优化模型求解.该模型由估算、仿真、优化三大模块组成,首先估算模块根据系统相关参数计算车辆规模估算解,以确定初始仿真实验输入变量取值范围,然后进行仿真实验,对仿真结果进行方差分析,根据分析结果进行优化算法与仿真实验迭代,最终满足终止条件得到最优解.通过实例,验证了该方法的可行性和有效性.     

基于视觉层次的公交指示地图设置方法

针对现有纸质交通地图公交站点位置信息缺失、线路信息不连续以及由此带来的乘客难以在地图上寻找到所需公交线路等问题,以成都市温江区为例,基于人的视觉层次,提出公交指示地图分层显示的设置理念,并重点讨论公交线网分层的定位、原则和方法以及公交指示地图的绘制方法,研究结果可切实提高乘客公交出行的便利性.     

车辆定位的地图匹配算法研究

车载导航定位系统是智能交通系统的重要组成部分,其中地图匹配又是提高车辆定位精度的重要技术.从数字地图本身的属性特征出发,利用数字地图的地面高程模型对现有的地图匹配算法进行改进,并通过实验数据对改进后的算法加以验证,其结果表明改进后的算法能够获得较高的定位精度和更可靠的匹配性能.     

一种基于地图辅助的自动驾驶视-惯融合定位方法

视觉同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)方法广泛应用于自动驾驶领域。传统的方法利用车载摄像头表征车辆周围环境,同时估计自身位置,当车辆运动过快时,定位精度和鲁棒性会下降。针对此问题,本文提出一种地图辅助的视-惯融合定位方法。该方法在ORB-SLAM2(Oriented FAST and Rotated BRIEF SLAM2)的基础上拓展地图保存功能,将建图和定位拆分为两个独立模块,车辆首先以较慢的速度构建并保存具有视觉特征的地图,然后,在第2次运行时车载计算机调用预先保存的地图实现精确且稳定的定位性能。由于构建地图阶段采用了图优化算法融合惯性测量单元(Inertial Measurement Unit, IMU)的信息,地图误差得到有效校正。在KITTI数据集场景和实际场景中验证了所提方法的良好性能。实验结果表明,所提方法在4, 8, 16 m·s-1 驾驶速度下的定位精度分别为2.59,2.61,2.73 m,图像失帧率和路径丢失率分别为3.76%和1.38%,3.89%和1.69%,4.27%和1.84%。相比原始的ORB-SLAM2方法,系统定位精度和鲁棒性均得到了提高。     

车辆定位的地图匹配算法研究

车载导航定位系统是智能交通系统的重要组成部分,其中地图匹配又是提高车辆定位精度的重要技术。从数字地图本身的属性特征出发,利用数字地图的地面高程模型对现有的地图匹配算法进行改进,并通过实验数据对改进后的算法加以验证,其结果表明改进后的算法能够获得较高的定位精度和更可靠的匹配性能。     

配送中心AGV配置方案仿真研究

建立了基于AUTOMOD平台的某配送中心仿真模型.研究了配送中心核心子系统,包括典型的自动化立体仓储系统,AGV搬运系统,数字化智能分拣系统和基于自动化立体仓储系统的件货自动分类系统等.对输入数据模型进行了检验,验证模型设计的正确性和可行性.对该配送中心的3种不同的AGV配置方案进行了仿真,通过对仿真结果的分析,得到了最优的AGV配置方案.     

大样本量地图匹配方法研究

为保证GPS浮动车交通信息采集与预测的精度,采用直接投影算法,即点到线地图匹配算法来进行大样本量的GPS浮动车数据的地图匹配.文章以唐山市为例,在MapInfo图层中绘制唐山电子路网图以及路网中的GPS点,利用MapX控件将图层插入到VB可视化语言环境下进行编程、运行,通过道路搜索、估算投影点坐标、判断投影点是否在选定道路上,最后利用VB中的循环语句来将唐山市电子地图中的大样本量GPS点完全匹配到电子线路中,实现点到线的完全匹配.     

基于UKF的数字轨道地图的三维线路生成方法

针对基于卫星导航系统的列车定位对数字轨道地图的实际需求, 提出了一种基于无迹卡尔曼滤波的线路估计方法, 生成线路的三维数字轨道地图; 对于铁路线路的3种平面线形(直线、缓和曲线和圆曲线), 采用以里程为参数的菲涅尔(Fresnel)积分模型统一建模; 对于纵断面的直线和曲线, 采用二次曲线模型建模; 用无迹卡尔曼滤波对模型的状态(里程、三维坐标)和参数(方位角、曲率、曲率变化率、坡度、坡度变化率)进行联合估计; 将归一化新息平方和估计距离误差作为线路分段的判断条件, 最终用分段点和几何参数完成三维线路的生成; 采用仿真的平面线路数据对比了离散点法、三次多项式法和本文Fresnel法, 利用青藏线14.7 km的实测数据进一步对Fresnel法进行了验证。仿真结果表明: 在相同的误差要求下, 3种方法的平面距离误差均值都在0.024 m以内, 但Fresnel法采用了最少的分段点, 数据约简率高达99.76%; Fresnel法的最大累积里程误差最小, 由0.964 m降低为0.060 m, 减少了93.77%;Fresnel法比三次多项式法的方位角和曲率估计精度都高, 更加接近真值; 实际数据测试结果表明Fresnel法分别采用22个和20个分段点及参数即可完成线路的平面曲线和纵断面曲线生成, 平面和纵断面曲线距离误差均值都在0.03 m以内, 累积里程误差最大只有0.078 m, 位置精度和几何精度都较高。     

基于时间Petri网的集装箱码头AGV调度系统建模研究

在分析了集装箱自动化码头物流系统中的自动导引小车-AGV工作情况的基础上，提出了利用时间Petri网对AGV调度系统建模和性能分析的基本思路；建立了AGV的运输路径模型，并进行了系统性能特性分析；结果表明这种模型能够准确地描述集装箱码头物流系统的运行状况．     

解读快速公交自动引导车辆系统

快速公交是一种快速、准时、安全的运输系统,具有投资小、建设周期短和发展弹性等优势,顺应我国城市发展的特点。水平登乘在快速公交中被广泛应用,能使乘客登乘方便和迅速,以达到减少巴士车辆在站台的等候时间、提高整个系统的运营能力和效率的目的。水平登乘不仅要求巴士车辆的地板高度与站台高度基本一致,还要求其车门与站台边缘之间的距离控制在一定范围,最大值不超过10 cm。如何精确靠站停车,给驾驶员及运营管理者提出了一个难题,快速公交自动引导车辆技术因此而产生。当今世界有3种成熟技术,分别是机械式、光学、磁力自动引导车辆技术,详细介绍以上3种技术,包括代表城市和工作原理及费用比较。通过此介绍,能够为解决我国快速公交运营中水平登乘存在的巴士车门与站台边缘距离过大的问题提供借鉴。     

自动化集装箱码头双循环AGV与场桥的集成调度研究

针对自动化集装箱码头装卸过程中双循环自动导引车(Automated Guided Vehicle, AGV)和场桥的调度问题,提出基于启发式遗传算法的集成调度方法.根据自动化码头装卸过程中双循环AGV的作业特点,对集装箱在船舶与堆场之间的流动特征进行详细解析,建立相应的数学模型,并分别设计基于“最早可获得时间”和“最短路径”启发式规则的遗传算法进行求解.通过数值仿真,从平均值、最小值、标准方差和求解时间分析任务量、AGV数量等参数对算法性能的影响,结果表明,“最早可获得时间”启发式规则相比于“最短路径”启发式规则更适合双循环AGV与场桥的集成调度.     

自动化集装箱码头中自动导引小车的交通策略研究

针对集装箱码头交通特点,综合考虑采用自动导引小车的自动化集装箱码头未来发展的需要,提出了基于模糊控制的缓冲区策略,利用eM-P lan t建立了孤立交叉口的仿真模型,并对基于模糊控制的缓冲区策略和先进先出策略分别进行仿真,通过数据比较和分析,确定了两者的适用范围,结果表明基于模糊控制的缓冲区策略优于先进先出策略,是进行自动化集装箱码头交叉口控制的实用和有效的策略.     

一种基于直方图的车辆检测方法

获得车辆图像的准确定位是视频交通检测的关键,在分析传统车辆检测方法不足的基础上,提出的基于直方图的检测方法,能够提高图像分割的准确性,确保对车辆目标的顺利提取,具有一定的实际应用价值。     

面向自组织平衡的共享电动汽车调度优化方法

针对共享电动汽车运营中出现的站点车辆供需不平衡及人工调度成本过高等问题,提出面向自组织平衡的共享电动汽车调度优化方法.利用共享电动汽车站点选择行为数据,构建用户取车站点选择MNL(Multinominal Logit)模型,分析用户的站点选择行为;构建面向各站点车辆供需自组织平衡的站点间车辆调度优化方法,即通过车辆动态折扣策略引导用户改变默认的最近取还车站点,在运营结束后以运营企业的调度总成本最小为目标,建立人工调度优化模型并应用禁忌搜索算法求解;最后,选取北京市海淀区部分共享电动汽车站点进行算例分析.结果表明：本文提出的优化方法与无动态折扣策略相比,调度总成本降低了 4.5%,人工调度成本降低了21.1%,人工调度任务数减少了8.3%.     

面向自组织平衡的共享电动汽车调度优化方法

针对共享电动汽车运营中出现的站点车辆供需不平衡及人工调度成本过高等问题,提出面向自组织平衡的共享电动汽车调度优化方法.利用共享电动汽车站点选择行为数据,构建用户取车站点选择MNL(Multinominal Logit)模型,分析用户的站点选择行为;构建面向各站点车辆供需自组织平衡的站点间车辆调度优化方法,即通过车辆动态折扣策略引导用户改变默认的最近取还车站点,在运营结束后以运营企业的调度总成本最小为目标,建立人工调度优化模型并应用禁忌搜索算法求解;最后,选取北京市海淀区部分共享电动汽车站点进行算例分析.结果表明：本文提出的优化方法与无动态折扣策略相比,调度总成本降低了 4.5%,人工调度成本降低了21.1%,人工调度任务数减少了8.3%.     

基于磁道钉导航的车辆自动驾驶模型的优化设计

介绍了基于磁道钉导航的车辆自动驾驶的原理和实现方法,分析用此方法建立仿人控制模型来实际控制车辆自动驾驶的结果,指出仿人控制模型的不足之处.然后针对上述不足引入了新的参量,做了实车实验.在实验数据的基础上,优化了车辆自动驾驶直道模型,并提出弯道模型.     

智能网联车环境下交叉口车流轨迹优化模型

在智能网联环境下,车辆可通过相互穿插和协作通过交叉口,无需信号灯控制.为保证车辆安全高效运行,建立车辆到达时序和速度协同优化的交叉口车流轨迹优化模型.提出车辆到达时序优化模型和车辆速度优化模型,建立车辆到达时刻与速度的函数关系;在此基础上,模型以所有车辆在控制区域的行程时间与油耗加权最小为目标,车辆路径、到达时刻和速度...     

车辆动力传动系振动的研究方法

综述了车辆动力传动系振动的研究进展。从振动的角度看,车辆动力传动系可分为弯曲振动系统和扭转振动系统。目前主要采用试验模态分析和有限元等研究方法对动力传动系弯曲振动特性进行研究,建立了较为理想的弯曲振动分析模型。在动力传动系扭转振动的研究方面,许多学者对此进行了有益探索研究,并取得了一定的进展。但限于分析条件,对车辆动力传动系弯曲、扭转振动耦合的研究尚不十分完善,尤其在国内,这一研究尚处于起步阶段。因此,在动力传动系弯曲、扭转振动的研究已相对成熟的基础上,动力传动系的弯曲、扭转振动耦合对其振动特性影响的研究将是今后一段时间的主要研究内容。