汽车自适应巡航的间距算法和控制策略

基于汽车行驶模型和制动模型,建立汽车自适应巡航系统的间距算法常微分方程组,且给出通用数值解计算方法。基于此间距算法,设计汽车自适应巡航控制的控制策略,将前后两车间距进行区域划分,并设计各区域内驱动与制动控制策略。汽车自适应巡航系统能够基于间距算法的数值解,输出相应驱动或制动数值指令。     

自适应巡航系统的自动制动模糊控制器的设计与仿真

设计了一个模糊控制器,来控制自适应巡航系统中的自动制动系统,它能够自动判定汽车行驶安全状态并在危险时自行制动.模糊控制器模仿人类思维方式,根据自车和前车之间的距离和相对速度,输出不同的制动强度,以保证制动过程中的平稳性与驾乘舒适性.通过在Matlab/Simulink中建立系统模型,在不同的工况下进行系统仿真.仿真结果表明系统具有较好的制动效果并可保证减速过程中汽车行驶的平稳性.     

走-停巡航系统分层控制器设计

结合驾驶统计模型，设计了走一停自适应巡航系统的纵向车间距离控制器。上位控制器的设计与车辆模型无关。在建立目标性能函数的基础上得到控制律；而下位控制器则将油门和制动控制独立设计，依据一定的切换逻辑使它们分别作用于车辆。在制动控制的设计中引入了改进型史密斯预估器。在多种工况下的仿真试验中表明控制器性能良好。     

城市工况巡航控制方法及仿真分析

为了提高汽车行驶的安全性和驾驶汽车的舒适性,提出基于城市工况的模糊巡航控制方法,依据巡航控制系统原理建立模糊控制器和汽车纵向系统动力学模型,以理想安全距离与实际距离的差值、两车速度差作为巡航控制系统的控制变量,在Matlab/simulink平台上建立模糊控制器模型、车辆纵向系统动力学模型,最后以一种典型城市道路工况作为仿真工况。仿真结果表明:所建立的模型很好地实现了基于城市工况的安全行驶,具有较好的控制效果,验证了所建模型的有效性和正确性。     

基于MATLAB的轿车电动天窗防夹系统建模与仿真

根据轿车电动天窗运行的安全性和稳定性要求,在分析电动天窗电机数学模型的基础上,在MATLAB/Simulink环境下建立轿车电动天窗防夹控制系统仿真模型,该模型以自适应模糊PID（比例-积分-微分）控制器调节电机速度,利用速度计算天窗位置,同时利用设置的速度阈值判断是否启动防夹程序;通过对电动天窗防夹系统模型进行仿真,验证了该模型的可行性。     

基于CarSim的车辆自适应巡航仿真与试验研究

利用CarSim/Simulink联合仿真方法建立了某试验样车的车辆动力学仿真模型,通过对标试验验证了仿真模型与样车的一致性;基于验证后的仿真模型设计并开发了自适应巡航仿真控制器并进行了车辆自适应巡航仿真试验;将仿真控制器移植到自主研发的车辆自适应巡航电控系统并进行实车试验并取得初步效果。     

基于模糊理论的汽车智能巡航控制策略与仿真

基于模糊控制和模型匹配理论,应用分层式汽车智能巡航控制策略,实现节气门和制动踏板的协调控制。模糊上位控制器以实际距离与理想距离差和前方车辆与巡航车速度差作为输入,结合设计的模糊规则,获得巡航车期望加速度。考虑车辆系统干扰和响应延时性影响,构建了模型匹配下位控制器以确保巡航车期望加速度的实际输出。利用Simulink对控制功能实施了仿真验证,结果表明,该控制策略可有效实现智能跟随和定速巡航功能,提高行驶安全性。     

起-停车辆巡航系统的建模与仿真

将理论和试验数据相结合,建立了起-停车辆巡航跟随仿真系统混合模型,然后根据滑模控制和模糊控制的优点,设计了车间距离控制器;结合建立的车辆巡航跟随仿真系统模型,进行了前车在静止和运动2种情况下的仿真。仿真结果表明:建立的车辆巡航跟随仿真系统模型和控制器能比较真实地反映实际起-停车辆巡航跟随情况,该模型和控制器可以用于对起-停车辆巡航跟随情况的研究。     

A Research on Anti-Rollover Control for Vehicles with Semi-active Suspension

为利用半主动悬架阻尼连续可调的特性来提高汽车的主动安全性,建立了汽车侧翻预测模型,并以此为基础设计了一种双层结构的连续减振控制器,进行汽车防侧翻控制.上层控制器采用滑模控制方法输出期望侧倾力矩,下层控制器根据这个期望侧倾力矩,利用线性插值方法输出半主动悬架中各减振器的输入电流.利用MATLAB/Simulink对整个系统进行了仿真,结果表明,该控制器能有效提高汽车的防侧翻能力.     

混合动力客车自适应巡航控制研究

为减轻驾驶员驾驶负担,综合改善车辆的行驶安全、节能和环保性能,针对所研究的混合动力客车,提出一种自适应巡航控制算法。控制算法采用分层控制结构,由上层控制器和下层控制器组成。上层为多模式切换控制器,它根据本车与前车的行驶状态,得出整车期望加速度;下层为转矩协调控制器,它根据上层控制器得到的期望加速度,对发动机、起动发电集成电机和主电机驱动转矩或制动转矩进行协调控制。开发了基于MICROAUTOBOX的整车控制器,并通过采用模拟雷达信号的转鼓实验台实验和采用真实雷达信号的实际道路实验对所开发的控制系统进行验证。结果表明,所开发的分层控制系统能实现混合动力客车的自适应巡航控制,不仅减轻了驾驶员的驾驶负担和提高了行驶安全性,且在一定程度上实现了节能减排。     

基于预瞄的模糊自适应路径跟踪算法研究

基于车辆的预瞄和纯追踪模型设计一种自适应调整前视距离的路径跟踪控制器。利用模糊控制原理简单和控制参数少的特点，将车辆当前横向、航向偏差作为模糊控制输入，前视距离作为模糊控制输出和纯追踪模型输入，得到模糊自适应纯追踪算法。基于MATLAB/Simulink进行仿真，验证算法的有效性和准确性。     

基于Simulink&PreScan的自适应巡航建模与仿真

智能辅助驾驶越来越多的得到应用,尤其自适应巡航系统的应用,能够在一定程度上减少驾驶员的驾驶强度。本文设计了一套自适应巡航系统,使用Simulink进行了模型搭建,并用PreScan软件针对特定场景进行了仿真。自适应巡航系统的成功实现,是汽车自动驾驶的重要步骤。     

引入驾驶风格系数的跟车控制优化策略

目前已有的汽车自适应巡航控制（ACC）系统主要从汽车安全性角度发挥作用,而汽车驾驶者的主观感受往往被忽略,导致 ACC 系统接受度、使用率均未能达到理想水平。事实上,汽车驾驶者不仅要求 ACC 系统能够保障行车安全,而且也需要体现出个性化需求。为增强 ACC 系统的适用性,在确保车辆巡航安全的基础上,引入一种融合驾驶风格系数的自适应控制策略,并基于 Matlab/Simulink 和 CarSim 软件建立仿真平台,对典型车辆巡航场景（正常跟随前车）进行仿真验证。结果表明,引入驾驶风格系数的 ACC 系统可以更好地迎合汽车驾驶者的心理诉求。研究结果可为 ACC 系统的个性化发展提供技术参考。     

Modeling and Co-simulation of Adaptive Cruise Control System

采用Carsim与Simulink建立了一种车辆纵向动力学模型;然后基于最优控制和PID控制,设计了具有上、下两层结构的自适应巡航控制系统;最后对典型的自适应巡航工况进行联合仿真.结果表明,所设计的自适应巡航控制系统能使自车在保持一定车距的前提下较好地跟踪前车速度变化,并对前车的紧急制动有较好的响应.     

基于磁流变阻尼器的半主动车辆座椅悬架模糊控制研究

设计基于磁流变阻尼器的半主动车辆座椅悬架系统的模糊控制器。用ADAMS对系统建立三维多刚体动力学模型,用MATLAB设计系统模糊控制器,并联合两者对整个系统进行仿真。仿真和台架试验结果表明,模糊控制策略能使该系统较好抑制垂直振动加速度,提高乘坐的舒适性。     

四轮独立驱动电动车自适应巡航滑模控制

为实现四轮独立驱动电动汽车的自适应巡航功能,采用基于趋近律的滑模控制理论设计了自适应巡航控制系统.上位控制器以实际车距与期望车距的偏差作为输入,采用滑模控制律获得主车期望加速度,然后将期望加速度作为下位控制器的输入,计算出电机期望转矩,用于实现自适应巡航控制.在CarSim中建立电动汽车整车模型,并与Simulink进...     

汽车集成式电子真空助力器系统设计

为满足汽车驾驶辅助系统对于辅助制动装置越来越高的要求,提出了一种基于汽车普通制动真空助力器的集成式电子真空助力器系统(Electronic Vacuum Booster,EVB)。在对系统整体结构进行设计的基础上,基于电磁铁数学模型对EVB关键零部件电磁铁参数进行了优化设计。为实现基于EVB的驾驶辅助系统控制器设计,对包括控制器和执行器在内的EVB整体系统模型进行了辨识。试验结果表明:所开发的EVB系统能快速、精确地响应制动指令,可广泛应用于自适应巡航控制系统、走-停巡航系统及主动避撞系统等驾驶辅助系统。     

基于模糊神经网络的汽车辅助制动控制系统的研究

为保障辅助驾驶模式下汽车具备良好的制动减速性能,提出了一种基于模糊神经网络的体现驾驶员制动特点的辅助制动系统,该系统以两车的相对速度和车间距离为网络输入,以汽车制动力为网络输出.利用驾驶员在不同车况下的合理而充足的制动数据对网络参数进行离线训练,优化网络权值,建立了体现驾驶员制动特点的模糊神经网络控制器模型.进而在Matlab/Simulink中建立汽车动力学模型与基于滑移率的ABS模型进行仿真,仿真结果表明汽车辅助制动系统能很好地起到减速制动效果.     

纯电动汽车制动避撞系统的建模与分析EI北大核心CSCD

针对纯电动汽车制动避撞系统,提出了基于反馈线性化的跟车距离、速度跟踪误差的滑模控制方法;考虑了模型非线性、系统参数不确定性和外部干扰的因素,建立车辆纵向动力学模型;采用指数趋近律的控制方法,设计了一种双输入双输出的汽车避撞系统控制器;并进行了跟车场景下制动避撞控制器的仿真。结果表明:该控制器避撞控制效果明显,在保证汽车行驶的舒适性的同时,跟车过程的跟踪误差小。     

纯电动汽车制动避撞系统的建模与分析

针对纯电动汽车制动避撞系统,提出了基于反馈线性化的跟车距离、速度跟踪误差的滑模控制方法;考虑了模型非线性、系统参数不确定性和外部干扰的因素,建立车辆纵向动力学模型;采用指数趋近律的控制方法,设计了一种双输入双输出的汽车避撞系统控制器;并进行了跟车场景下制动避撞控制器的仿真。结果表明:该控制器避撞控制效果明显,在保证汽车行驶的舒适性的同时,跟车过程的跟踪误差小。