道路交通事故摄影测量定焦距内外参数分步标定模型

为了获得稳定准确的三维信息,在道路交通事故现场摄影测量等应用中,采用固定焦距的普通非量测数码相机,在实验室条件下,采用二维平面标靶对数码相机的内部参数进行高精度预标定,照相机的外部参数利用预制标定点,采用现场在线标定的方法获得。该方法可减少现场在线标定过程中待辨识参数的数量,提高内外参数标定精度,并降低对现场标定点空间分布的要求。试验表明,采用内外参数分步标定技术,在10 m范围内,摄影测量误差小于1%,能够满足道路交通事故现场勘测要求。     

道路交通事故摄影测量模型的标定点自动提取技术研究

照相机内外参数标定是计算机视觉应用于道路交通事故摄影测量的基础，直接影响着测量精度。标定参考点的准确定位和提取是其中关键的一步。采用平面棋盘模板作为标定物，提出了一种基于Harris算子的角点自动提取方法。实验结果表明，这一方法可以快速、准确实现标定点的提取。     

基于点特征的车载LiDAR与GNSS/IMU联合标定方法研究

激光雷达(LiDAR)、全球导航卫星系统(GNSS)与惯性测量单元(IMU)之间的外部参数标定精度是影响多传感器融合及高精度地图的主要因素。基于此，提出一种适用于无人车的LiDAR与GNSS/IMU标定方法，该方法可实时提取标定板点云中心坐标，并利用点特征进行外部参数标定。首先，分析了LiDAR、GNSS、IMU及通用横墨卡托格网系(UTM)坐标系的变换关系；其次，基于IMU安装平面与地面平行的假设，通过车辆前方地面的法向量计算LiDAR俯仰角和滚转角的初值，并利用标定板中心偏移量计算偏航角初值；然后，假设车辆在平面上保持直线运动，采用恒定姿态运动将旋转角度的求解问题转化为最优化问题，并根据标定板UTM坐标不变的约束求解出平移参数；最后，通过分析算法误差、传感器测量误差以及中心点匹配误差验证了方案的可行性，并通过无人矿车采集LiDAR、GNSS和IMU的同步数据，对所提出的外部参数标定方法进行测试。试验结果表明：提出的方法只需要一定范围的平坦区域和标定板就可以解决3自由度运动估计6自由度外部参数的退化问题，且标定后的外部参数可以保证点云地图在20 m内的拼接误差小于20 cm。     

交通事故摄影图像的自标定三维重建及其实现方法

为避免测量过程中在现场设置标定参考点,研究了以基础矩阵估计为基础的交通事故摄影图像自标定模型,并分析了其实现过程。把便于递推实现的无限对称指数滤波器引入平均梯度矩阵计算,实现了图像特征点的检测;通过匹配强度系数计算,对两幅图像的特征点进行了匹配;分析了基础矩阵计算及不良匹配点剔除的最小中值二乘法;对通过本质矩阵分解标定摄影图像的实现过程进行了论述。通过实验对模型及其实现方法进行了验证。     

变形车辆自标定三维重建的建模研究

变形车辆测量是道路交通事故再现的重要基础性工作。建立基于普通数码相机的事故变形车辆自标定三维重建模型,可以避免在现场设置标定物,有利于提高变形车辆的勘测效率和三维重建设备的使用方便性。研究了基于基础矩阵估计的事故变形车辆摄影图像自标定三维模型,并分析了其实现过程。实验表明,自标定三维重建能为事故再现提供详细的车辆变形描述。     

道路交通事故现场摄影测量中标定点坐标提取的研究

为适应大流量、高速道路交通事故现场的勘察需要，数字摄影测量与现代图像处理技术相结合，已成为交通现场间接测量的有效手段。在道路交通事故现场摄影测量的研究中，获取标定点像点的准确图像坐标，是求解标定点世界坐标的关键。章将边缘检测、中值滤波以及型心坐标提取等3种方法相结合，提出了标定点坐标提取的具体方案，提高了测量精度。     

近景摄影测量相对控制算法研究与应用

现结合近景摄影测量基本工作原理,通过实验场地数据验证,研究了一种近景摄影测量相对控制算法.该算法使用数码相机获取工程实验场地的数字影像,利用相对控制方式,可获得大量物方监测点间的位移变形情况,具有外业数据采集简单快捷、内业处理数字化等特点.实验证明具有较高的精度和可靠性.现总结了近景摄影测量工程应用新思路,并提出了近景摄影测量相对控制算法在土木工程变形监测的新技术,可广泛应用于桥梁、隧道、公路边坡等工程监控量测中.     

车道几何模型下前方车辆纵向车距测量技术研究

在CCD视觉传感器关键参数精确标定基础上,基于前方车辆后悬固有特征参数多样本条件下的测量误差动态补偿算法,建立车道平面几何模型驱动下纵向车距测量模型,实现纵向车距的精确测量。     

汽车主销倾角测量误差分析

基于汽车主销倾角测量原理,从车轮转角测量误差角度出发,对汽车主销内倾角和主销后倾角的测量误差进行了分析.指出了车轮转角测量系统固有误差和随机误差的产生机理及变化规律;分析了主销内倾角和主销后倾角的测量误差变化规律和误差范围.经分析指出,汽车主销倾角测量误差分析对改进车轮定位检测仪器、检测方法及提高测量精度具有指导作用.     

基于统计参数的隧道贯通测量误差预计分析

针对贯通测量中采用规程参数进行误差预计不能完全反映实际测量误差的问题,提出了采用测量实际统计参数对贯通测量误差进行预计,并在实际工程中将用统计参数和规程参数预计的误差与实际测量偏差值进行对比。得出：在贯通测量误差预计中,采用实际统计参数比用规程参数进行贯通测量误差预计更能提高测量误差预计精度。