机器人装配中轴和孔插装的装配力分析

给出了在机器人装配中轴孔装配的仿真模型,从力学角度对轴?孔装配过程的柔顺机理进行了理论分析,并用FORTRAN语言模拟轴?孔装配过程中装配力的变化,分析间隙?倾角?侧向偏差等各种因素对装配力的影响,用ORINGIN软件绘制出装配力的变化曲线,为基于力信息控制的机器人主动柔顺装配提供理论依据.     

具有力觉的机器人用于轴孔精密装配时的控制策略

本文着重分析研究了由机器人力反馈控制系统完成轴孔插入装配问题。提出了采用区域判断法和目标分解的一种新的装配控制思想和策略,从而可以使用维数较少且性能指标相对低的力传感器实现精密的轴瓦插入装配,并对此进行了试验,采用这一控制策略不但能实现更高精度的装配作业,而且可以降低整个硬件系统的成本和提高其适应能力。     

面向自动装配的冲模装配建模与规划

通过对冲裁模设计过程中产生的零件之间装配关系的记录,建立了冲模装配体装配关系图.以装配图为基础,根据冲模生产过程中的设计惯例和零件之间的联接关系,对构成冲模结构的各零部件进行了子装配体的划分,形成了具有层次化结构的装配体结构树,并在此基础上,通过实例说明了子装配体的装配顺序规划方法.     

地铁基坑混凝土支撑轴力监测预警误判原因分析

结合石家庄市地铁基坑工程的设计和施工方案,对混凝土支撑轴力监测原理进行了介绍,在对基坑施工过程中轴力监测数据变化进行分析的基础上,对导致监测预警误判的原因进行了分析,主要是由于混凝土硬化收缩产生的附加力及外部温度变化修正考虑不周全所导致,并就确保基坑混凝土支撑轴力监测数值的可靠性提出了建议。     

柴油机气缸盖装配平台结构设计与研究

根据某型柴油机气缸盖的装配工艺,设计了用于柴油机气缸盖自动化装配线的装配平台。利用三维建模软件建立装配平台的实体模型,并规划了气缸盖在装配平台上的装配过程;为校核关键零部件的强度和刚度,对其进行有限元分析,并根据有限元分析结果,优化设备中不满足材料强度和刚度要求的零部件结构;构建了装配平台的运动学模型并进行运动学仿真分析,对翻转机构的转动和直线运动过程进行多组数据对比仿真,根据仿真结果,得到翻转机构直线运动过程中导轨摩擦系数与驱动力和功率之间的关系,以及翻转机构转动过程中转动角速度和角加速度与驱动扭矩之间的关系。     

温度对地铁基坑混凝土支撑轴力影响分析

结合石家庄市地铁基坑工程的设计和施工方案,对混凝土支撑轴力监测原理进行了介绍,在对基坑施工过程中轴力监测数据变化进行分析的基础上,对其影响因素进行探讨,结果表明:温度对混凝土支撑轴力检测值影响较大,日照时间长短对混凝土支撑轴力的变化也有一定影响。同时根据研究结果提出针对在工程中有利于避免受异常结果影响的合理化建议。     

面向自动装配的冲模装配建模与规划

通过对冲裁模设计过程中产生的零件之间装配关系的记录，建立了冲模装配体装配关系图。以装配图为基础，根据冲模生产过程中的设计惯例和零件之间的联接关系，对构成冲模结构的各零部件进行了子装配体的划分，形成了具有层次化结构的装配体结构树，并在此基础上，通过实例说明了子装配体的装配顺序规划方法。     

轴力变化对箱形钢柱抗震性能的影响

为探讨轴力变化对箱形钢柱抗震性能的影响机理,采用有限元法,对5种柱顶偏心变轴力加载模式下箱形钢柱的抗震性能进行了数值分析,探讨了轴力变化对箱形钢柱的荷载-位移滞回曲线、骨架曲线、位移延性系数以及耗能能力的影响规律.研究结果表明:柱顶变轴力加载频率对箱形钢柱抗震性能的影响较大,轴力变化频率越大,构件的抗震性能越差;柱顶轴力的变化幅值越大,箱形钢柱的承载力退化越严重;箱形钢柱的壁板宽厚比越小,轴力变化对构件抗震性能的影响越大.因此制定大跨度空间结构中箱形钢柱的抗震措施时,应充分考虑轴力变化对箱形钢柱抗震性能的影响.      

Creo中装配约束关系的逻辑分析

Creo是美国PTC公司推出CAD设计软件包,利用Creo软件可以方便的进行装配设计。装配是机械制造中一个非常重要的环节,零件装配的过程就是通过定义零件间的约束关系来完成的。在装配过程中,当选取的束关系不当时,会产生欠约束问题和过约束问题,从而使装配体在工作时产生意想不到的结果。在Creo中设置有若干种不同的装配约束关系,通过对Creo系统中各装配约束关系的分析,得出相关的约束类型,并针对最常用的约束类型与自由度的逻辑关系进行分析,得出快速、有效的设定零件间的装配约束关系的一般方法,并进一步分析机构链接的约束条件,为零件装配间约束条件的分析和应用提供借鉴。     

基于遗传算法的装配顺序优化

为了解决装配顺序优化的问题,采用了集对分析理论与遗传算法相结合的方法,考虑了装配并行度与重定向次数对装配作业的影响,得到了遗传算法的程序编制方法．实例分析,验证了该算法的可行性与有效性．遗传算法对装配顺序优化具有重要意义．     

采用磨削方法加工深孔细长主轴

深孔细长主轴特点：在磨削力的作用下，零件本身产生弯曲和振动，特征为椭圆形、锥形或腰鼓形等误差；同时还会产生径向跳动等误差。主要是工件本身的刚性比较差造成的，在实际生产中往往通过减小磨削力和提高工件的支承刚度加以解决。由于工件本身深孔和沟槽，磨削加工比较困难。主要表现为磨具的特殊性——细而长的砂轮接长轴，其刚性差，易产生弯曲变形和抖动。另一方面，深孔加工造成排屑不畅，必须通过增强砂轮的刚性解决问题。因此，对该主轴的磨削应磨削方法、磨削用量、装夹工具、冷却液的使用、砂轮的性能、接长轴的刚性和该主轴自身的内应力等诸多因素考虑，保证工件的精度要求。     

竖井井壁竖向附加力的理论计算方法

从弹性力学的空间轴对称问题出发,从理论上推导建立了竖井竖向附加力的应力表达式．分析该应力表达式可知,在竖向附加力作用下,井壁所受的径向、环向压应力值均为零,竖向附加力对井壁的作用主要体现为轴向压应力,且轴向应力在沿井壁厚度方向几乎无变化,因而可以将作用在井壁外侧的竖向附加力等效为作用在井壁横截面上的均布力．利用该应力表达式对某铁矿竖井井壁竖向附加力进行了计算,得到了井壁应力状况．     

转子-轴承-密封系统的多因素动力行为研究

建立了转子-轴承-密封动力学模型,通过数值积分模拟方法,研究了轴系对中偏心、轴承支承润滑特性、密封力等动态因素对系统振动的影响,其运动行为和各因素对系统运动稳定性的影响,得出了各种因素与系统运动行为之间的相互关系.     

两种集结模式对编组站解体系统的经济比较分析

分析货车在编组站解体系统的作业规律,建立解体系统排队模型.分析定时、定编集结模式对下游区段站解体系统相关经济指标的影响,应用补充变量法得到两种集结模式货车在下游区段站解体系统的平均停留时间公式.以山海关编组站车流为例,计算两种集结模式在解体系统的相关经济效益值,得到结论：定时集结相比定编集结节省的货车时间成本远大于其消耗的调车机车小时成本,具有较强的经济优越性;在求解两种集结模式经济适用性时,有必要考虑对下游区段站解体系统的影响,从而得到较为精确的经济适用条件,为实际工作提供理论基础.     

复合材料传动轴的弯曲振动分析

为改善直升机传动轴的动力学特性,研究了非惯性系下复合材料传动轴的弯曲振动问题.根据质心运动定理导出了非惯性系下两端支承的倾斜纤维增强复合材料传动轴的弯曲振动方程,用Galerkin法求得方程的解.在此基础上,分析了质量偏心、阻尼、惯性力和重力对振幅的影响.研究表明：复合材料传动轴比钢、铝合金传动轴同阶弯曲固有频率大,相邻阶之间不产生共振的频率范围大、静挠度小、振幅小.惯性力不变时,传动轴的最大横向位移等于惯性力和重力产生的静挠度与质量偏心产生的动挠度幅值之和;惯性力变化时,传动轴产生动挠度.     

Research on Oil/Gas In-pipe Inspection Robot

IntroductionRecently pipe is used widely on the industry,agriculture and daily life. Natural gas and oil sup-ply become one of the fundamental public servicesand its impact on the urban infrastructure is get-ting larger. The urban oil/gas pipelines, as theyare buried under the ground, are prone to externalcorrosion usually derived by moisture and chemicalagent in soil, which causes material losses of thepipe wall. Also, cracks in the welded region andthe damages from third parties such as cons…     

高速列车驱动车轴动态特性分析

将车轮和轴箱分别简化为集中质量和转动惯量,用连续弹性Timoshenko梁模拟变截面车轴,建立弹性轮对与轨道耦合垂向动力学模型,分析车轴动态刚度与轮轨作用力、车轴自身振动特性和车轴动应力的相互关系。发现:轮对的一阶和二阶固有频率分别由76.34Hz和130.03Hz降低到53.68Hz和100.02Hz,车轴的一阶模态振动加速度和弹性振动位移分别增加60.12%和92.21%,轮轨动作用力增加6.23%,车轴轮座内侧和轴颈危险截面的动应力分别增加39.30%和34.13%。分析结果表明:轮轨动作用力和车轴的动应力随着车轴动刚度的降低而增加,因此,提高轻量化轮对的固有频率和动态刚度能保证高速列车安全运行和提高车轴疲劳强度。     

冲击载荷下船舶轴系转速与回旋振动间影响研究

传动稳定性是船舶推进轴系工作的重要性能之一,但是当冲击载荷作用在轴系上时必将激起轴系的振动响应.由于船舶推进轴系支承在滑动轴承上,当其回转速度不同时轴承油膜支承力发生变化,改变了轴系的支承状态,从而在冲击载荷的作用下轴系的振动响应随转速的改变也不同,文中用理论计算和试验方法研究了冲击载荷作用下船舶推进轴系回转速度与轴系回旋振动特性之间的关系,得到在轴承自激振动区域冲击作用激起轴的振动作用最强烈,破坏性最大.     

地震作用下盾构隧道纵向接头的受力特征

实际工程中,盾构隧道纵向接头是结构受力和变形的薄弱部位,针对盾构隧道纵向接头细部构造在地震作用下的受力特征,提出了一套由整体到局部的数值分析流程.首先建立基于纵向等效刚度梁的三维地层-结构时程分析模型,然后以该模型计算得到的纵向内力极值作为盾构隧道整环三维分析模型的外荷载,获取隧道最不利区域边界力,最后将边界力施加在盾构隧道纵向接头局部精细化分析模型之上,分析纵向接头细部构造受力特征;并以某综合管廊工程为背景对该方法进行具体阐述和讨论. 研究结果表明:地震波横向激励时,盾构隧道纵向以往复的水平弯曲为主,而纵向激励时,则以往复的竖向弯曲和纵向拉压为主;在纵向张开量最大的局部区域,不论是轴向拉力工况还是纵向水平弯矩工况,该局部区域都处于受拉状态,两种工况对该局部区域受力模式不产生本质影响;当盾构隧道纵向最大张开量的局部区域受拉时,最大拉应力区均位于管片内侧手孔部位,最大压应力区则围绕螺栓孔成环形分布.