转向盘转角阶跃输入下半挂汽车列车操纵稳定性仿真分析

基于包括任意载荷分布的非线性轮胎模型在内的半挂汽车列车整车模型,应用汽车列车动力学仿真软件Arc Sim,分析了半挂汽车列车在转向盘转角阶跃输入时的转向特性。通过在不同车速、不同结构参数等条件下的仿真计算,揭示了半挂汽车列车的转向特性与车速、结构参数之间的内在联系,给出了半挂汽车列车转向特性在这些条件下的表现特征,为半挂汽车列车操纵稳定性分析提供了参考和借鉴。     

半挂汽车列车弯道行驶工况下轴偏角对行驶稳定性影响的仿真分析

针对半挂汽车列车弯道行驶稳定性差的问题.运用仿真分析软件ADAMS建立了半挂汽车列车整车模型,通过对比稳态转向特性试验和制动效能试验的仿真结果与实车试验结果,验证了仿真模型与实车的一致性.分析了弯道行驶工况下轴偏角对半挂汽车列车折叠角和转向特性的影响,结果表明,半挂车轴偏角的方向与半挂汽车列车的转向一致时,半挂汽车列车折叠角增大,有利于半挂汽车列车的行驶稳定性.     

基于ADAMS/Car的半挂汽车列车转向瞬态响应试验仿真分析

运用多体动力学软件ADAMS/Car建立某半挂汽车列车虚拟试验整车模型,参照汽车操纵稳定性试验方法对该半挂汽车列车进行转向瞬态响应试验仿真,分析得到了半挂汽车列车在不同速度下的侧向加速度和横摆角速度响应、转向瞬态响应试验的极限车速及半挂汽车列车安全运行的最大侧倾角,为半挂汽车列车的设计和使用提供理论依据.     

汽车半挂列车稳态转向特性的研究

本文对汽车半挂列车的稳态转向特性进行了研究和分析;提出了评价方法,并得到了试验验证;它对汽车半挂列车操纵稳定性的研究和如何设计好汽车半挂列车的行驶方向稳定性有参考价值。     

汽车半挂列车稳态转向特性的研究

本文对汽车半挂列车的稳态转向特性进行了研究和分析;提出了评价方法,并得到了试验验证;它对汽车半挂列车操纵稳定性的研究和如何设计好汽车半挂列车的行驶方向稳定性具有参考价值。     

半挂汽车列车弯路运动轨迹计算机仿真

本文建立了半挂汽车列车转弯模型,使普通半挂汽车列车和具有挂车转向系统的半挂汽车列车的运动轨迹(包括直线行驶和连续左、右转弯)有了统一的描述;给出了一种工程实用解法;进行了计算机仿真及试验验证。     

半挂汽车列车转向运动学分析

本文从半挂汽车列车转向运动学关系出发，分析了半挂汽车列车转弯时的运动学特征以及可能出现的诸如轮胎磨损，外廓磕碰干涉等问题，探讨了解决这些问题的可能途径。     

基于Matlab的半挂汽车列车侧倾稳定性分析

针对重型半挂汽车列车侧倾稳定性问题,在Matlab/simulink中建立了重型半挂汽车列车的数学模型及动力学仿真模型,并进行了转向盘阶跃转向输入下的牵引车驱动轴横向载荷转移仿真分析.仿真结果表明,牵引车驱动轴为侧倾稳定性危险车轴.通过分析不同车速和车辆结构参数时牵引车驱动轴载荷转移的变化情况,得到重型半挂汽车列车侧倾稳定性与车辆主要结构参数及不同车速间的关系.     

基于鲁棒积分转向控制法的半挂汽车列车操纵稳定性研究

针对半挂汽车列车动力学模型和实际问题,提出了半挂汽车列车的理想模型和理想模型设计参数确定方法;为了使实际车辆的输出信号和理想模型的信号相一致,运用李亚普诺夫稳定性理论,采用数学解析方法,设计了一个半挂汽车列车鲁棒积分转向控制器,并通过仿真验证了该控制器的有效性和鲁棒性.     

半挂汽车列车弯道行驶横向稳定性分析

为了进一步研究半挂汽车列车弯道行驶横向稳定性,运用动力学理论以及虚拟样机仿真软件ADAMS,建立了具有21自由度的半挂汽车列车虚拟样机,通过将稳态转向试验和转向盘角阶跃输入试验所得仿真结果与实车试验所得曲线相比较进行仿真模型的校验,分析了半挂汽车列车在弯道行驶极限工况下有关参数与时间的变化关系曲线,并分析极限工况所产生的原因。     

全挂汽车列车主动转向建模分析

汽车列车在公路交通运输中起着举足轻重的作用,为公路货运量流通提供高性价比的运输方式,贴合当代发展需求。随着汽车列车使用需求日益增长,其不足之处也日益凸显,因而提高汽车列车的运输效率及安全性,保证汽车列车长远发展势在必行。现基于一种双杆式全挂汽车列车提出主动转向控制研究方法,使车辆进行弯道行驶时,在主动转向装置和主动转向控制方法的双重作用下实现挂车对牵引车的转向运动进行主动跟随。文章建立连接装置、电液控制部分以及全挂车模型,仿真结果证明该转向系统具有稳定性。     

半挂汽车列车高速紧急避障稳定性控制研究

分析了半挂汽车列车转向的特点,对其稳定性控制原理进行了研究,包括横摆角速度跟踪控制和防倾覆控制.在此基础上,建立了半挂汽车列车多体动力学模型,采用虚拟样机技术,对横摆角速度跟踪控制和防倾覆控制进行运动学与动力学仿真.结果表明,装用车辆动态控制系统后,提高了半挂汽车列车高速紧急避障时的操纵稳定性,因而,其避障行驶的极限条件大大宽松.     

半挂汽车列车操纵特性与横向稳定性的研究

采用牵引车和半挂车的不足转向梯度独立定义的方式对半挂汽车列车的操稳性进行了研究,分析了车辆的结构参数对不足转向梯度的影响.应用动态系统的稳定性理论,探讨了“折叠”和“横向摆振”失稳与其操纵特性间的关系.结果表明,与两轴单体汽车只会发生单调分歧失稳相比,半挂汽车列车还会发生“横向摆振”失稳,具体的失稳形式与牵引车和半挂车的不足转向梯度以及车辆结构参数密切相关.     

超长型半挂车全轮转向的理论关系及实现方法

分析了全轮转向半挂列车各转向轴及转向车轮转向时转角的理论关系。在实际工程中应用了一套液压机械装置不实现上述理论关系。实地验证结果证明全轮转向半挂列车的各项有关性能优于非全轮转向的半挂列车。     

全挂汽车列车弯路运动轨迹计算机仿真

本文建立了全挂汽车列车转弯模型，并由此引申出全轮转向汽车轨迹的算法，使公路行驶轮式车辆轨迹的描述得到了统一；进行了计算机仿真。     

半挂汽车列车最小转弯直径的设计计算

以单后轴半挂汽车列车为例,分析了牵引车前轮最大转角对半挂汽车列车转弯的影响,并推导出牵引车前轮转角与列车转弯直径的计算公式及半挂汽车列车最小转弯直径的计算公式。最后,介绍了QDZ9350TJZ型半挂汽车列车。     

五轴半挂汽车列车道路货物运输模式探讨

针对我国半挂汽车列车运输的现状,通过分析欧美半挂汽车列车运输模式及其各要素对比分析,提出了中国道路货物运输的五轴半挂汽车列车运输模式、运输单元,并建立了中国五轴半挂汽车列车模式图。     

基于LQR的重型半挂汽车列车稳定性控制策略

以半挂车的横摆角速度、侧向加速度、牵引车与半挂车的铰接角及铰接角速度为控制变量,建立了4自由度6轴重型半挂汽车列车的动力学参考模型,并应用ISO双移线工况对此模型进行验证。考虑到等速圆周稳态工况下行驶和地面附着系数等因素对汽车的限制,确定了控制变量横摆角速度和侧向加速度的参考值。采用基于线性二次型调节器(LQR)的最优控制策略及半挂汽车列车单侧制动方案,应用Trucksim软件对参考模型进行了鱼钩转向工况仿真分析。仿真结果表明:所提出的控制策略正确、有效,实现了提高半挂汽车列车稳定性的控制目标。     

双半挂汽车列车操纵稳定性典型试验工况研究

针对双半挂汽车列车在行驶过程中容易发生失稳的问题,对双半挂汽车列车进行操纵稳定性实车及仿真试验研究。通过TruckSim软件构建双半挂汽车列车仿真模型并进行单车道变换试验,与实车试验结果对比验证仿真模型的有效性;在此基础上,对样车进行蛇行试验、稳态回转、转向盘角阶跃输入等典型工况仿真分析。结果表明,蛇形试验中,随着试验车速的增加,各车辆单元的各项响应参数增长速率明显增大,试验车速达到65 km/h时部分车轮已发生离地现象;稳态回转试验中,样车具有一定的不足转向特性,各车辆单元侧向加速度最大值均在3.14 m/s²左右;转向盘角阶跃输入工况中,车辆对转向盘转角输入反应迅速,但各项参数波动幅度较大;各项试验中参数后部放大效应明显。     

半挂汽车列车转弯制动试验方法研究

转弯制动性能对半挂汽车列车的制动安全有重大影响,针对我国目前半挂汽车列车转弯制动试验标准缺失,传统的单车试验设备不适用于半挂汽车列车等问题,本文中从试验系统搭建、系统安装方式和试验方法与评价等方面对半挂汽车列车转弯制动试验进行了探索性研究。结果表明:半挂汽车列车转弯制动过程中侧向加速度、制动减速度、横摆角速度和牵引车的俯仰角随车速的升高而增加。建议半挂汽车列车转弯制动试验中车速不超过30km/h,转弯半径不小于25m。