驾驶员最优预瞄纵向加速度模型

利用预瞄跟踪理论、模糊决策理论和非线性系统描述函数法建立了一个驾驶员速度控制模型,即加强员最优预瞄纵向加速度模型,仿真结果表明,该模型通过对驾驶安全性、合法性、轻便性、驾驶员自身滞后特性及汽车动力学系统强非线性特性的考虑,可以有效地模拟驾驶员控制汽车速度的行为特性,为人-车-路闭环系统中速度控制研究提供了一条可行途径。     

驾驶员PO预瞄模型参数的时域辨识

本文通过斜坡响应不变法实现离荼到连续传递函数间的转换，运用Ｍａｒｑｕａｒｄｔ阻尼最小二乘法辨识驾驶员ＰＯ预瞄模型的物理参数。辨识结果中，当信噪比为２０ｄＢ、４ｄＢ时，最大偏差分别为１．６％及１０％，从而表明斜坡响应不变法具有很高的辨识精度，且因采用阻尼最小二乘法致使物理参数识精度进一步提高。     

基于稳态特性的路程预瞄转向模型

为实现车辆稳态转向的理想状态,建立更真实的预瞄-跟踪行为,提出了2种基于稳态转向的路程预瞄转向模型,假设车辆处于稳态转向状态,预测车辆的行驶轨迹,基于预测轨迹的侧向误差最小原则,分别建立了将单点预瞄转化为路程预瞄的理想转向模型和修正转向模型。CarSim/Simulink联合仿真结果表明,2种转向模型均具有较好的路径跟踪精度、适应性和转向平顺性。     

预瞄驾驶员模型中车辆操控稳定性的分析

通过将驾驶员模型、汽车运动学模型与闭环控制系统相结合,给出了一种基于最大预瞄距离驾驶员模型的空间方程.采用Lyapunov-Krasovskii泛函方法,分析基于该模型的“人—车—路”闭环控制系统的指数稳定性条件.利用所建立的4轮车辆驾驶员模型,分别采用不同的最大预瞄距离值和驾驶员反应时滞值,对车辆路径跟随进行了仿真试...     

预瞄距离自适应的路径跟踪驾驶员模型

根据驾驶员的前视作用,不同学者建立了不同的预瞄驾驶员模型。但是真实的驾驶员在预瞄前方路径时,往往会根据目标路径的曲率和边界条件对预瞄距离的远近进行动态调节。当目标路径的曲率较大时,此时驾驶员为了提高车辆的稳定性,往往将预瞄视线放得较近。当目标路径的曲率较小时,驾驶员将预瞄距离放得较远。同时,当车速较高时,驾驶员的预瞄视线趋于远距离预瞄。当车速较低时,驾驶员的预瞄视线区域近距离预瞄。因此,真实驾驶员在进行路径跟踪时,应该建立预瞄距离自适应跟踪模型,这样有利逼近真实驾驶员预瞄机理。文章基于以上分析,建立了基于曲率与车速的远近点预瞄跟踪模型。通过预瞄远近点的选择,来适应不同的曲率路径。同时通过调节预瞄距离,来逼近驾驶员的真实预瞄机理,提高路径跟踪的精度和适应性。     

驾驶员方向控制模型圆弧式预瞄算法的研究

在传统的预瞄算法中,预瞄位置的确定需要大量坐标变换,影响运算速度;且通过线性插值计算预瞄点坐标和路径方向,会使预期路径方向在路径点处不连续,导致人-车-路闭环系统仿真出现振荡.为此,本文中提出一种无需坐标变换的圆弧预瞄位置确定算法,并通过三次埃尔米特插值实现对局部路径的光滑处理.仿真结果表明:该算法效果良好,运算速度较快;且采用三次埃尔米特插值代替线性插值,可有效缓解闭环系统仿真振荡.     

三点预瞄的智能控制补偿驾驶员模型

为适应不同驾驶员的预瞄风格和推理决策能力,提出了一种基于三点预瞄的智能控制补偿驾驶员模型,根据预瞄前方远、中、近3个点的坐标值对目标路径的位置关系进行判断,结合当前车速建立了预瞄距离自适应的经验指数模型,提出了以车速、航向角、中点侧向误差为输入,转向盘转角为输出的模糊智能控制驾驶员模型,并对转向角进行补偿校正。仿真结果表明:该模型能够合理地判断目标路径的位置关系,适应预瞄距离的动态调节机理;在不增加失稳风险的条件下,有补偿模型较未补偿校正模型的路径跟踪精度更高。     

基于横向预瞄偏差的驾驶员前视轨迹控制模型

文章给出了横向预瞄偏差的概念,提出了一种基于横向预瞄偏差的驾驶员前视轨迹控制模型。通过计算机仿真,验证了该控制模型的正确性。该模型与现行的预瞄驾驶员模型相比,具有理解容易,分析计算简单,实用性强的优点。     

单轨车辆驾驶员单点预瞄模型的参数优化

使用ADAMS软件建立摩托车的模型,并利用MATLAB软件建立驾驶员模型,构成驾驶员-车辆模型。采用MATLAB和ADAMS协同仿真,得出单移线和双移线工况实际行驶轨迹和手把力矩、侧倾力矩、转向角、侧倾角、横向加速度等。建立了摩托车移线工况的性能综合评价指标,并用此指标对摩托车在不同运动状况下的性能进行评价。以驾驶员模型反馈系数为设计变量,采用正交设计方法优选出一组参数。     

基于轴间预瞄的主动悬架研究

以某型汽车的1／2车辆模型为研究对象,提出了一种轴间预瞄控制的方法,并结合最优控制理论设计了车辆悬架的控制策略。通过模拟和仿真分析,验证了所提出的轴间预瞄比传统的轴距预瞄具有更好的控制效果。     

驾驶员前视行为特性的动态变化规律

为了准确描述驾驶员前视预瞄行为随车速及道路曲率动态变化的特性,文章开展了在不同道路曲率和车速下的驾驶员前视距离实车场地试验测试,建立了车速-道路曲率-驾驶员前视时间的关系曲线,并将其应用于人-车-路闭环仿真中,进一步提高了驾驶员方向控制模型与真实驾驶员操纵行为的一致性.     

线控转向稳态增益与动态反馈校正控制算法

以29自由度汽车动力学模型为基础,提出了保证线控汽车转向增益不变的稳态控制策略,使线控汽车转向特性不随车速和转向盘转角变化;提出了基于状态反馈的动态校正稳定性控制算法。仿真和驾驶模拟器实验表明,基于转向增益不变的稳态控制策略保证了汽车转向特性不变,减轻了驾驶员的负担,适合于更多的驾驶人群;基于状态反馈的动态校正稳定性控制算法有效提高了汽车的稳定性。     

汽车操纵稳定性的广义汽车转向稳态响应模型

针对传统汽车操纵稳定性理论的线性二自由度模型的不足,构建了一个新的广义汽车转向稳态响应模型,并说明了该模型的广泛适用性。以某不足转向轿车模型的有关参数为例,仿真计算并比较了应用两种模型时该轿车等速圆周行驶时的稳态响应状况,验证了广义模型的正确性,同时得到了一条有别于传统汽车操纵稳定性理论的重要结论。     

最优预瞄加速度驾驶员模型参数试验辨识方法研究

研究通过试验辨识获得最优预瞄加速度驾驶员模型物理参数的方法。采用时域辨识方法确定模型传递函数,采用非线性最小二乘法确定传递函数中所包含的物理参数,利用已知目标函数优化预瞄时间和反应时间,针对仿真数据进行了辨识分析。结果表明,该方法对驾驶员模型物理参数的辨识具有良好的效果。     

液罐汽车稳态转弯行驶侧倾特性研究

本文研究液罐汽车在不满载并以稳定车速转弯行驶的条件下,因液体货物质心位置的变化而引起汽车侧倾角的变化规律。建立了有关力学模型与数学模型。研究结果表明在装载条件相同的条件下与运送固体货物汽车比较,液罐汽车的侧倾稳定性变坏;加设纵向隔板对侧倾稳定性有改善作用。     

驾驶员动视力对交通安全的影响及检测系统的研究

本文就驾驶员动视力的好坏对行车安全的影响进行了探讨,重点分析了驾驶员事故群与无事故群动视力的差异的显著性,论述了检测驾驶员动视力的必要性。同时介绍了动视力检测仪的检测原理、仪器的结构及检测方法。该仪器可以自动地对各类人员进行动视力、动静视力和静视力的检测。     

货车驾驶室结构动力模型修改

本文利用货车驾驶室的测试模态参数来修正其有限元动力分析模型。文中主要论述货车驾驶室模态参数识别、动力分析模型单元组合修正法和货车驾驶室动力模型修改。