智能汽车的运动控制

智能汽车的控制系统从环境感知传感器获得路况信息,通过计算进行动作决策、运动规划,控制智能行驶。对汽车的运动分析、动力分析,得到控制量,是局部路径规划的基础。     

在风流作用下船舶桥区运动模型探讨

运用船舶操纵性的理论知识以及数学建模的方法,对船舶在桥区风、流作用下的运动规律进行分析,推导出船舶在桥区风流作用下的运动模型,为船舶驾驶员操纵船舶提供理论依据.     

轮滑运动在长沙市高校中的发展状况

轮滑运动正风靡于全球,它以其良好的健身、健心效果而受到大众的青睐,特别是强烈吸引着在校大学生的眼球。通过对湖南省长沙市高校轮滑运动的开展现状进行调查;分析发展及制约其发展的主要因素;以期对轮滑运动在全国高校中的开展提出建设性意见。     

双横臂扭杆式独立悬架系统运动分析方法

本文用比较简单的矢量方法，对双横臂扭杆式独立悬架系统进行了分析，利用所建立的一个基础坐标系及两个空间运动坐标系，将悬架的上，下横臂空间运动关系转化为在其各自运动坐标系内的平面运动，为分析和研究该系统在不同状态下的运动特性，提供了一种直观的方法。     

麦式悬架系统运动分析

本文介绍了麦式悬架的结构形式、特点。根据该悬架实际的结构，在没有简化的情况下对其运动规律进行了精确分析；阐述了在车轮跳动及转向过程中悬架运动特性参数变化情况的计算方法，介绍了麦式悬架及转向系统的运动分析程序。     

优秀运动员“运动寿命”概念的解析

竞技运动训练的终极目的就是使运动员获得最高的竞赛成绩，并尽可能长地保持运动员高水平的竞技能力。作为竞技体育主体的运动员的运动寿命也一直是人们关注的热点，对运动寿命的概念进行了界定，分析了运动寿命与年龄、竞赛成绩的关系以及影响运动寿命的因素。     

运动汽车车外噪声场的测量分析

本文在分析运动汽车车外噪声场特点的基础上,提出了利用声全息方法来测量分析运动汽车车外噪声场,建立了一套完整的声全息理论,并对运动声源的信号采集、多普勒消除等方法进行了研究.在以上研究的基础上,建立了一套用于汽车车外噪声场的测量分析系统,利用该系统对多款汽车在运动状态下的车外噪声进行了测量分析研究,试验结果表明,该方法以及该系统可以有效地用于汽车车外噪声场的测量分析.     

骊山明圣宫滑坡侵蚀运动过程仿真

在地质调查及边坡岩体结构分析的基础上,对滑坡侵蚀的地质背景及工程地质条件进行了详细的研究。应用极限平衡法进行了稳定性计算,发现明圣宫滑坡侵蚀体处于临界—不稳定状态。利用离散元建立了计算模型,对明圣宫滑坡侵蚀滑动后的运动过程进行仿真模拟。采用离散单元法对滑坡侵蚀运动过程中各演化阶段的平均速度、平均加速度,滑坡侵蚀体后缘、中部、前缘的合力、合力矩进行了分析研究,由此可将滑坡的演化过程划分为4个运动阶段:启动加速阶段、减速运动阶段、振荡运动阶段、减速缓动阶段。     

转向系统运动校核的思路和方法

文中结合CATIA工具对转向运动系统建立模型,然后进行仿真运动分析,阐述了转向系统运动校核的思路和方法。     

陀螺理论对复杂旋转机构运动的再分析

用陀螺理论中赐体一般运动的方程对汽车工程机械、振动磨机系统系统中传动系的双万向节进行了运动分析。并进一步证明双万向节匀速传动的两处条件兴驻适用于双万向节的三个轴在同一平面的运动状况，而且是当三个轴不在同一平面时匀速传动的主要条件。     

基于前车轨迹预测的高速智能车运动规划

针对现有运动规划算法大多只考虑障碍车当前状态,本文中提出一种基于前车运动轨迹预测的高速车辆运动规划算法。首先,融合考虑驾驶意图与基于车辆运动模型的方法对前车轨迹进行预测;然后,采用贝塞尔曲线(Bezier)规划主车运动轨迹,结合避撞过程中与前车碰撞风险概率,高速避撞车辆速度变化特点以及车辆运动稳定性等因素建立目标函数,并考虑车辆动力学与运动学约束,使用序列二次规划(SQP)方法对Bezier曲线的控制点和主车运动目标点位置进行优化求解,得到最优避撞运动轨迹;最后,以前车直行和换道两种工况为例,对主车的避撞运动轨迹进行规划,分析不同工况下主车避撞过程中的运动状态变化以及与前车碰撞风险概率变化。结果表明,所提出的运动规划算法能够保证车辆的避撞安全性与运动稳定性。     

多媒体计算机序列图象运动分析系统的研究

随着计算机多媒体技术的发展，多媒体计算机序列图象运动分析系统已日趋成熟。它与摄影测量学理论相结合成为较完善的非接触动态测量系统。这种为一般工程技术人员在微机上即可进行运动过程定量分析的方法，在工程测量中具有广泛的应用前景。     

Analysing classes of motion drive algorithms based on paired comparison techniques

A paired comparison experiment using 23 subjects was run on the VIRTTEX driving simulator to compare a lane position based motion drive algorithm (MDA) with a classical MDA for a highway speed, lane change manoeuvre. Two different tuning states of the lane position algorithm and four different tuning states for the classical algorithm were tested. The subjective fidelity of the six different motion cases was compared with each other and a Bradley–Terry model was fit to find the fidelity merit of each case. In addition, the driving performance of the subjects for six motion cases was recorded and compared. The motion-tuning cases were selected such that the trade-off in motion quality between overall motion scaling and motion shape distortion (shape-error), as well as the trade-off between lateral specific force and roll-rate motion errors, could be studied. It was found that when the overall scaling is the same, drivers perform better with the lane position algorithm than with the the classical algorithm. A well-tuned, manoeuvre-specific, classical MDA, however, did achieve a subjective fidelity level on a par with the lane position MDA. A generically tuned classical MDA, however, has a significantly reduced fidelity and driving performance when compared with a lane position algorithm with the same scale factor. A strong trade-off between motion shape-errors and overall motion scaling was found. A small increase in motion cue shape-error, combined with an increase in the scale factor from 0.3 to 0.5, led to improved performance and increased subjective fidelity. The results of the experiment also suggest that simulator motion can be improved by reducing the angular-rate shape-error at the expense of the specific force shape-error (while keeping the total normalised shape-error constant).     

基于视频的单车道车辆逆行检测方法

针对城市单车道车辆逆行违章检测问题,研究了基于视频的单车道车辆逆行违章自动检测方法。使用背景差分法进行车辆检测;用 Harris角点特征补充Mean-shift算法的颜色特征,提高车辆跟踪精度,以此得出被跟踪车辆的运动轨迹;通过计算机对运动轨迹进行分析,自动地判断其是否为逆行。从逆行检测正确率和计算量两方面进行了对比实验,实验结果表明,该方法对车辆逆行检测效果良好。车辆平均逆行识别率达到约87.55%,与对比方法基本相当;在计算时间方面,文中方法平均每帧计算时间比对比方法少约1956ms,更具快速性。      

复数向量法的加伍德举升机构运动学分析

根据加伍德举升机构的运动特点,介绍了用复数向量法建立举升机构运动学分析的数学模型,为加伍德举升机构设计的运动学分析,提供了研究理论基础。     

智能汽车横纵向运动控制方法综述

在我国随着人民生活水平的提高,车辆保有量也在呈倍速增长,进而引起了大量的交通安全问题,其中由驾驶员操作不当引起的交通事故约占所有交通事故的75%。而汽车的智能化发展可以很好地解决此类交通安全问题。智能汽车的核心技术主要包括环境感知、行为决策及运动控制三方面。其中运动控制作为智能汽车核心技术之一,有着重要的研究意义。智能汽车的运动控制包括横向控制和纵向控制两部分,对汽车横、纵向运动控制中的多种方法进行了分析介绍,包括模型预测控制、模糊逻辑控制、神经网络的自适应滑膜控制、直接式控制和分层式控制;同时介绍了横纵向耦合实现运动控制的重要性,并分析了其研究现状;最后,对智能汽车运动控制的后续发展方向进行了展望,有助于智能汽车运动控制的进一步优化发展。     

一种汽车自动驾驶仪操纵机构的运动仿真分析

采用矢量方程法分析了一种自动驾驶仪操纵机构的运动特性,得到了该机构输出轴的运动参数表达式。利用计算机动力学仿真软件Solid Works Motion对该机构进行了运动学仿真分析,在MATLAB中分析了两种方法所得结果的一致性,在此基础上分析了主要结构参数对输出轴位移特性的影响,为该型自动驾驶仪操纵机构在工业生产中的应用提供了理论依据。     

小汽车与两轮车碰撞运动轨迹模型构建

应用碰撞动力学理论对小汽车与两轮车碰撞过程进行分析,分别构建了小汽车与两轮车碰撞后各自的运动轨迹模型,并运用自编软件实现车辆碰撞运动轨迹的再现仿真;选取碰撞事故案例,将求解结果与PC-Crash软件再现数据对比分析,结果表明模型可信度较高。     

钢板弹簧垂直跳动轨迹简化算法

利用钢板弹簧的理论假设,提出"等弧长法"的运动轨迹计算方法。首先,运用CATIA草图模块进行建模,绘制出钢板弹簧运动轨迹曲线,并与"SAE圆弧法"绘制的曲线进行对比。结果表明,"等弧长法"模型具有较高的计算精度,可应用于各类钢板弹簧设计与悬架运动分析工作。