基于GPS与图像融合的智能车辆高精度定位算法

车辆自定位是实现智能车辆环境感知的核心问题之一.全球定位系统(Global Positioning System,GPS)定位误差通常在10 m左右,不能满足智能车辆的定位需求;惯性导航系统成本较高,不适于智能车辆的推广.本文在视觉地图基础上,提出一种基于GPS与图像融合的智能车辆定位算法.该算法以计算当前位置距离视觉地图中最近一个数据采集点的位姿为目标,首先运用GPS信息进行初定位,在视觉地图中选取若干采集点作为初步候选,其次运用Oriented FAST and Rotated BRIEF(ORB)全局特征进行特征匹配,得到一个候选定位结果,最后通过待检测图像中的局部特征点与候选定位结果中的三维局部特征点建立透视n点模型(Perspective-n-Point,Pn P),得到车辆当前的位姿,并以此对候选定位结果进行修正,得到最终定位结果.实验在长为5 km的路段中进行,并在不同天气及不同智能车辆平台测试.经验证,平均定位精度为11.6 cm,最大定位误差为37 cm,同时对不同天气具有较强鲁棒性.该算法满足了智能车定位需求,且大幅降低了高精度定位成本.     

THEORY AND APPLICATION OF M-BAND WAVELET TRANSFORM

ＩｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎＡｎｅｄｇｅｉｎａｎｉｍａｇｅｍａｙｂｅｄｅｆｉｎｅｄａｓａｒａｐｉｄｇｒａｙｃｈａｎｇｅｉｎｔｈｅｒｅｇｉｓｔｅｒｅｄｉｎｔｅｎｓｉｔｙｖａｌｕｅｓ．Ｔｈｅｍｏｓｔｎａｔｕｒａｌｗａｙｔｏｄｅｔｅｃｔｃｈａｎｇｅｓｉｎｔｈｅ...     

New Iris Localization Method Based on Chaos Genetic Algorithm

This paper present a new method based on Chaos Genetic Algorithm (CGA) to localize the human iris in a given image. First, the iris image is preprocessed to estimate the range of the iris localization, and then CGA is used to extract the boundary of the iris. Simulation results show that the proposed algorithms is efficient and robust, and can achieve sub pixel precision. Because Genetic Algorithms (GAs) can search in a large space, the algorithm does not need accurate estimation of iris center for subsequent localization, and hence can lower the requirement for original iris image processing. On this point, the present localization algirithm is superior to Daugman‘s algorithm.     

慢性肾功能不全患者血清一氧化氮水平及其在血液透析中的变化

应用硝酸还原酶法检测了 31例慢性肾功不全患者及 2 6例血液透析( HD)患者血透过程中血清一氧化氮 ( s- NO)水平的变化。结果表明 :慢性肾衰患者 s-NO水平明显升高 ( P <0 .0 0 1 ) ;合并高血压组 s- NO水平低于无高血压组 ( P <0 .0 5 ) ;HD过程中 s- NO浓度逐渐下降 ,HD2 h、HD4h与透析前比较差别显著 ( P <0 .0 0 1 ) ;透析过程中血压升高与 s- NO下降有一定关系。结论 :慢性肾功衰竭患者 s-NO水平升高可能与肾功能明显减退有关 ;HD能清除硝酸盐 ,透析中 s- NO下降可能是导致透析中血压升高的原因之一。     

基于MS-RG混合图像分割模型的道路检测研究

道路场景因其结构的多样性、纹理变化的复杂性和自然曝光的不稳定性,使得传统基于道路分割的道路检测方法大多存在信息冗余,并且存在边界丢失、模糊等质量问题.本文首先在道路图像上使用 Meanshift均值漂移算法,通过空间内的概率密度呈梯形上升去寻找局部最优,并搜索属于同一模点的像素然后生成获得超像素块.然后利用 Meanshift算法获得的聚类超像素块进行多种子点区域生长,规范生长规则,克服不能得到封闭边界的缺陷,改进道路图像的分割效果.实验结果表明,本文提出的模型适用性强,相比于传统方法有效地提升了分割准确性和实时性,可准确识别出图像中的道路信息,确保车辆能够行驶在可行驶区域上.     

车辆定位的地图匹配算法研究

车载导航定位系统是智能交通系统的重要组成部分,其中地图匹配又是提高车辆定位精度的重要技术。从数字地图本身的属性特征出发,利用数字地图的地面高程模型对现有的地图匹配算法进行改进,并通过实验数据对改进后的算法加以验证,其结果表明改进后的算法能够获得较高的定位精度和更可靠的匹配性能。     

键图法在铁道车辆垂向振动研究中的应用

本文应用健图法研究铁道车辆的垂向振动问题。建立了客车六自由度振动系统的健图模型;给出了模拟轨道周期性不平顺与单一脉冲型不平顺的健图模型,并以X玩2型行李车(装用209型转向架)为例,进行了动态响应模拟。结果表明:键图模拟车辆垂向动态响应,简便、直观、快捷。文中还进一步探讨了健图法用于车辆悬挂参数优化的可行性,发现健图法的特长对此可以得到更充分地发挥。      

细胞凋亡相关抗原Fas和Bcl-2在自身免疫性甲状腺病甲状腺组织中的表达

目的　研究Fas,Bcl 2抗原在Graves病 (GD)和桥本氏病 (HD)的表达 ,探讨细胞凋亡在自身免疫性甲状腺病 (AITD)发病中的作用。方法　粗针穿刺获得病人甲状腺组织标本 ,颈部手术时取正常甲状腺组织作为对照 ;采用SABC免疫组化方法原位观察Fas,Bcl 2抗原的表达。结果　两种AITD甲状腺细胞Fas抗原的表达均较正常对照增强 ,GDBcl 2抗原表达也较正常对照增强 ,HDBcl 2表达强度与正常对照无明显差异 ;GD与HD相比较 ,GD甲状腺细胞Fas,Bcl 2抗原表达均强于HD。在HD ,Fas抗原表达较Bcl 2表达明显增强 ,但在GD ,Fas抗原表达与Bcl 2表达强度无显著差异。结论　由Fas介导的细胞凋亡在HD发病中起重要作用 ,在GD ,Fas诱导细胞凋亡的作用可能被Bcl 2对抗。     

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轨道交通线路净空安全是确保列车平稳、不间断运行的基础.由于轨间异物对行车安全产生严重影响,所以基于非轨道电路的轨道异物入侵检测系统在铁路系统中具有十分广泛的应用前景.本文提出了一种基于移动车载摄像机检测轨间异物的方法.首先,通过钢轨识别算法自动定位钢轨位置,并确定列车前方轨道是否有其它列车或公路车辆等大型异物,若有则进行报警;之后,基于边缘检测的异物检测算法自动检测轨间可疑小异物,同时提取可疑异物的尺度信息和颜色索引参数等相关特征;最后,用支持向量机（SVM）来对可疑小异物区域进行分类和辨识.车载实验结果表明,该方法可以有效地检测出轨间异物.     

基于路面指纹的高精度车辆定位

车辆定位广泛使用基于视觉的定位方法,针对前视图像或侧视图像易受到周围环境的影响且定位过程中需要遍历匹配地图图像导致耗时较长的问题,本文提出一种基于俯视路面图像的表征模型--路面指纹.路面指纹包含GPS(Global Positioning System),路面特征和图像特征点.该模型通过卷积神经网络(Convolutional Neural Network, CNN)结合连通区域识别待定位图像的路面特征信息,利用路面特征信息对GPS初定位筛选的地图节点进一步筛选从而提高定位效率.分别在路面特征信息密集和稀疏的路段下进行实验,实验结果表明,通过引入路面指纹使定位耗时减少20.3%,平均定位误差为47.4 mm.该方法能提高定位效率并实现高精度车辆定位.     

轻轨车辆专家系统的开发

本文根据专家系统的理论和方法,开发了轻轨车辆专家系统。此系统可以为用户提供有关轻轨车辆的最佳参数,运量及牵引计算结果,为轻轨车辆的选型提供依据。     

订货生产经营中的产品运送策略

为了在订货生产经营中快速响应用户需求，并使产品运送费用最低，分析了用户等待时间和产品运送环节费用的组成，建立了使产品存储、用户等待时间和产品运输等总费用低的非线性模型．研究表明，产品运送的最优需用车辆数取决于用户的订购数量、车辆固定使用费用、制造商的生产效率、产品存储费用和用户等待时间费用．产品运送策略的选取仅取决于实际可用车辆数和最优需用车辆数．得到了产品运送策略选择表，并举例说明了该表的应用．     

城市交通运行状况对机动车碳排放的影响研究

为定量分析不同城市交通运行状况对机动车碳排放的影响，利用高德平台提供的拥堵延时指数(Congestion Delay Index, CDI)数据，在分析我国交通拥堵城市时空分布特征以及CDI特征的基础上，通过构建基于速度的CO2排放因子，利用VISSIM模拟不同交通运行状况时的交通量， 实现不同交通运行状况下机动车碳排放的估算。结果显示：交通拥堵城市分布具有空间依赖性和聚集性，在长三角经济区和珠三角经济区形成两个高聚集中心；CDI具有明显的周期性(7 d)波动规律，且受天气和人类活动等的影响较大，疫情打破了此规律；城市交通运行状况(CDI)对机动车CO2排放有较大的影响，当交通处于轻度拥堵时(CDI为1.582)，交通高峰期我国城市机动车年排放的CO2总量约为0.77亿 t，是畅通状态下的4.51倍；当交通保持基本畅通时(CDI为1.35)，交通高峰期我国城市机动车CO2年排放总量可减少0.29亿 t；当交通达到中度拥堵时(CDI为1.909)，交 通高峰期我国城市机动车CO2的年排放增加0.22亿 t；当处于交通严重拥堵时(CDI达2.394)，交通高峰期我国城市机动车CO2的年排放总量可达1.33亿 t。改善城市交通运行状况，可大幅度降低机动车的CO2排放量。     

协作式巡航控制下混合车队队列稳定性

考虑协作式巡航控制(Cooperative Adaptive Cruise Control,CACC)车辆与自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control,ACC)车辆之间的退化机制,构建由CACC车辆、ACC车辆以及人工驾驶车辆组成的混合车队.应用传递函数理论,推导混合车队在不同规模情况下的队列稳定性...     

汽车防追尾的车辆识别系统设计

详细介绍了一种基于汽车防追尾的图像处理识别系统.该系统由摄像机(CCD)、图像采集处理模块和车辆识别系统组成.由CCD摄取的图像,经视频解码器处理后再传给车辆识别系统进行图像的车辆识别判断.     

信号交叉口非机动车骑行特性及安全性实验研究

非机动车在信号交叉口骑行涉及安全及通行能力的问题.借助交通行为分析理论,采用摄像机和骑行实验计测系统,针对23名实验者分别进行了非机动车交叉口骑行实验研究,并对骑行者的骑行感受进行了问卷调查.通过调查问卷对被试者的骑行行为分析表明,骑行者感知的主要威胁来自与左侧机动车的冲突.骑行实验数据的分析结果,验证了调查问卷的结论.对非机动车过街的速度、加速度特性分析,论证了非机动车采取二次过街通行方式比直接左转安全性高.     

海事责任认定行为的可诉性分析

海事责任的认定是我国海事部门的法定职责之一,在实践操作过程中,海损事故当事人对由于各自对事故的理解和判断的角度和方式各不相同,如果对海事机关就事故的认定不一致,可能会以诉讼的形式来保护自己的权利。本文试图通过对海事当局具体行政行为的分析,找到一个判断该行为是否具备行政诉讼法上的可诉性的方法,在具体海事认定过程中具有指导和参考作用。     

一种无线传感器网络抗虫洞攻击DV-HOP定位算法

为抵御虫洞攻击,改善定位性能,提出了一种基于安全邻居发现的抗虫洞攻击DV-HOP (distance vector-Hop)算法(secure neighbor discovery based DV-HOP, NDDV).该算法基于虫洞攻击时网络节点间通信跳数出现的异常,依据节点间路径跳数差异检测虫洞,通过搜索发现、滤除各虚假链路,以保障DV-HOP跳数跳距的准确性,减轻虫洞攻击的影响,提升节点定位精度.以变化参考节点比例的方式,对144个节点进行150次定位仿真实验,结果表明,平均节点度数达到5以上,NDDV即能有效滤除虫洞链路,提升节点定位精度;同等定位精度的情况下相比LBDV (label-based DV-HOP localization against wormhole attacks)算法所需的参考节点比例平均低约17.5%.      

基于MSA的智能火灾报警系统

针对传统的采用单一火灾传感器的自动消防系统易产生误报警、漏报警的问题,提出基于MSA(mu lti-step-alarm)的智能火灾报警系统.该系统采用基于BP神经网络的多传感器数据融合技术融合各种火灾传感器的信号,以减少报警时间、误报警和漏报警.提出了相关判定规则,以确认火灾报警信号,克服BP算法容易陷入误差局部最小、单纯使用训练值会产生振荡的缺陷.实验结果表明,与3种单一传感器的平均值比较,基于MSA的智能火灾报警系统的误报率和漏报率分别减少了80%和92%,报警时间缩短了50%.     

基于ARM的ETC系统车辆图像采集研究

以不停车车道控制系统为背景,设计车道控制器中的图像采集模块。硬件电路以S3C2440A微处理器为核心,并详细介绍CCD接口电路设计。软件部分以实时嵌入式Linux操作系统为平台,开发图像采集接口驱动。测试结果表明,图像采集模块实时性满足预定要求。