深海作业型机器人液压推进系统的非线性校正（英文）

文章研究了应用于深海作业型机器人的比例减压阀控型液压推进系统,提出了一种通过改善液压推进系统的非线性特性提高深海作业型机器人控制性能的方法。通过给液压马达两端提供相等的初始压力,可显著改善当期望推力较小时由于系统背压、比例减压阀和驱动板的非线性所引起的液压推进系统的非线性特性,对该非线性特性分段校正,降低液压推进系统的非线性特性对深海作业型机器人控制性能的影响。单推进器的水池实验证明了比例阀控型液压推进系统的非线性特性、液压推进系统仿真模型的准确性。数字仿真实验说明了液压推进系统的非线性特性对深海作业型机器人控制性能的影响以及非线性校正后控制性能的显著改善。     

新型布缆船船艉A型架吊放系统

通过分析海缆敷设、打捞原理,归纳提出船艉A形架吊放系统的功能特性,并在此基础上采用系统分析、仿真计算、引用借鉴等方法对门架结构物设计、滑动架设计、电液同步控制、恒张力控制4大实现难点进行讨论,最终实现了船艉A型架吊放设备的设计。     

MMB1320B型外圆磨床液压系统的PLC控制

MMB1320B型外圆磨床采用液压驱动和电气控制的方式实现工作台和砂轮架的动作,文中对其电气控制方式加以改造,用PLC软件取代继电器控制系统中大量的中间继电器和时间继电器等以实现液压系统的PLC控制,从而达到节能增效的目的.     

SPR5000吊艇架升级改造研究

针对SPR5000吊艇架常见故障进行分析,并从液压系统及电气原理对吊艇架进行升级改造研究。     

沉浸式载人深潜器布放交互仿真系统

针对现有载人深潜技术培训中采用实艇培训的风险大、成本高、培训周期长以及缺乏宣传教育平台的现状,开发载人深潜器布放回收的三维交互仿真系统。采用3ds Max创建支持母船、深潜器以及A型架等结构的三维模型,利用Unity3D引擎实现深潜器布放回收过程的操纵交互,提出驱动A型架旋转的液压杆运动数学模型以及头盔视线碰撞检测代替鼠标悬停的物体拣选方法,最终采用虚拟现实头盔作为视景显示方式,逼真的模拟深潜器布放回收的整个过程。该仿真系统具有可交互性和高度沉浸感,可作为深潜器布放操作人员的培训系统以及深潜技术的宣传教育平台。     

自升式风电安装船升降系统动力学仿真

海工升降系统是海上石油开采平台、自升自航式工程船等大型海工装备的关键模块,是以液压控制系统驱动桩腿、平台运动的综合复杂系统,涉及运动学、多体系统学、液压控制等。为研究升降系统特性,基于某型风电安装船机械结构和运动特性,建立双动环梁液压插销式升降系统模型,并运用Adams软件对升降系统的载荷特性进行动力学仿真分析。仿真结果表明,双动环梁升降装置提升桩腿运动轨迹曲线变化平稳、稳定性相对较好,但是支撑状态下,对桩腿和环梁的载荷分配有较大影响。通过对运动学和动力学研究,可以为平台控制提供理论依据。     

沉浸式载人深潜器布放交互仿真系统

针对现有载人深潜技术培训中采用实艇培训的风险大、成本高、培训周期长以及缺乏宣传教育平台的现状,开发载人深潜器布放回收的三维交互仿真系统.采用3ds Max创建支持母船、深潜器以及A型架等结构的三维模型,利用Unity3D引擎实现深潜器布放回收过程的操纵交互,提出驱动A型架旋转的液压杆运动数学模型以及头盔视线碰撞检测代替鼠标悬停的物体拣选方法,最终采用虚拟现实头盔作为视景显示方式,逼真的模拟深潜器布放回收的整个过程.该仿真系统具有可交互性和高度沉浸感,可作为深潜器布放操作人员的培训系统以及深潜技术的宣传教育平台.     

绞吸挖泥船柔性钢桩缓冲系统的液压控制回路分析

为分析液压控制回路设计对绞吸挖泥船柔性钢桩缓冲系统的影响,利用AMESim液压仿真对缓冲系统的效率进行敏感性分析,结果表明,液压控制回路中的蓄能器数量,阻尼阀(插装阀)的弹簧刚度、阻尼孔直径和阀芯半锥角会影响系统的缓冲能力,不同的设计可造成定位桩载荷差异,需谨慎对待。     

打桩船功率匹配及恒张力控制液压系统的设计与仿真

结合中交二航局筹建的110 m打桩船的动力配置和技术参数,完成该打桩船功率匹配及恒张力控制液压系统的设计。基于AMESim仿真软件平台,建立打桩船移船绞车液压回路和桩架变幅液压回路的综合仿真模型,并进行系统数值仿真和分析。结果表明:所设计的系统能简化液压设备的管道配置,且具有功率利用合理、沉桩定位准确和安全可靠等特点,可为110 m打桩船的研制及国内其他大型打桩船的改造提供参考依据。     

船舶艉轴架系统建模及振动特性分析

研究艉轴架系统的动力学特性对艉轴架设计、船舶设计及船舶尾部的振动控制具有重要意义.数值仿真是研究的重要手段之一,而合理有效的模型则是正确分析的基础.为此,在传统艉轴架系统梁模型的基础上,分别采用弹性连接梁模型、体一梁混合模型以及船体一艉轴架系统耦合模型对艉轴架的横向振动特性进行分析,并以试验测试数据为基础,对上述模型计算所得结果进行评价.结果表明：边界条件和构件连接方式对艉轴架的振动固有频率影响较大;在模型适用性上,弹性连接梁模型在工程计算中较以往的梁模型更合适,船体一艉轴架系统耦合模型适用于要求精度更高的研究.     

船厂滑道中的几种液压设备

本文较系统地介绍了我们近年来已给予发展和使用于修造船厂滑道中的几种液压设备,如:梳式滑道的船台小车、纵向滑道的搖架及支承横梁的液压小车等;对于它们的工艺操作、结构特点、管路系统、电系控制以及采用设备时对工艺数据的选择和计算等都作了简要说明。根据液压装置的特点和船厂滑道的使用要求,文中最后还提出了液压装置在船厂滑道中今后值得研究的课题。     

船舶甲板液压系统溢油污染PSC滞留案例分析

<正>液压控制系统具有操纵控制方便、运动惯性小、反应速度快、效率高并且可以根据需要方便、灵活地来布置等优点,广泛用于船舶舵机系统及甲板机械,如散货船舱盖系统的液压操作系统、自由降落式救生艇艇架升降系统、系泊缆车、锚机、克令吊(包括救助艇或救生筏降落装置)、艏侧推及特种设备。但是,这些船舶的甲板液压系统时常发生因液压管路爆裂、接头漏油等液压油溢油污染事故,船舶不仅要接受港口国法律的严厉制裁和滞留,而且会对船期、船舶风险评级等产生不利影响,严重时还可能面临高额的民事索赔。虽然液压油溢油量不大,但是对海洋环境来说,"一滴"也意味着很多。因此,加强船舶液     

喷水推进液压系统用恒压力/流量控制斜盘柱塞泵的建模与动态特性仿真

在分析喷水推进装置操舵和倒航操作原理与要求的基础上,建立了A10VO-DFR型的恒压力/流量控制斜盘式变量柱塞泵的数学模型,并基于Matlab软件的Simulink模块,搭建了该泵仿真模型,重点研究了在变转速工况、变负载工况、变节流阀阀口工况下泵的输出流量的变化关系,所获得的结论对改进喷水推进装置液压系统的性能提供了理论依据。     

基于ARM的打桩船液压装置控制系统

打桩船是一种用于水中建筑打桩和拔桩作业的工程船舶,对打桩船液压装置的有效控制对于实现高效稳定的打桩作业有着重要的作用,现代化的嵌入式技术为液压装置控制系统的实现提供了硬件和软件基础。本文对某型打桩船液压装置的特点进行分析,并重点研究打桩作业中的落锤问题,设计基于ARM的液压控制系统,为嵌入式系统在工程船舶装置中的推广应用提供参考。     

133 m超大型打桩船"三航桩20"的研制

文章在分析研究国内外已有打桩船的基础上,针对海上风电和跨海大桥桩基施工需要,研制了桩架高133 m超大型打桩船,并在主尺度优化选择、桩架系统优化设计、液压系统改进等方面有所创新,为类似船舶的设计提供了借鉴.     

船舶舵机液压系统气蚀机理分析及改进设计的研究

采用阀控缸型电液伺服系统的船舶舵机液压系统实际使用中发生系统气蚀，影响舵机正常工作。本文采用键合图法建立舵机液压系统的模型，并据此进行了仿真分析和研究，确定了舵机液压系统发生气蚀的条件，提出了系统改进措施。     

超大型集装箱船导轨架分段阶段安装技术研究

主要围绕超大型集装箱船导轨架分段阶段预装技术,通过对新技术与传统技术进行比较,以及对导轨架分段阶段预装技术进行研究分析,阐述了超大型集装箱船导轨架分段预装作业方法。涉及超宽型隔舱精度控制、导轨架双面预装作业方法,以及导轨架安装精度控制方案。并分析了此工艺应用带来的经济和社会效益。     

130A侧推装置

130A 侧推装置用在Л3冰级无限制航区的海上拖曳——救生艇上,作为低速航行及静止时的机动操纵装置,也可用于船舶定位。该装置能在横摇达45°,长时间横倾达15°、纵倾达10°而舷外水温为0到32℃的条件下工作。推进器为调距桨型位于横向筒内,采用电动驱动。变距机构是液压的并在毂内装有活塞。非随动远距操纵系统用以控制液压系统泵和推进器电动机的启停,以及控制推进器叶片的转角。设有局部控制,此时应将推进器和液压泵电动机的起动控制盘上的控制按钮和液压     

7000m载人深潜平台加装超大载荷设备对结构影响研究

"向阳红09"船是7000m载人潜水器水面指挥支持系统的母船。重型A形架是布放、回收载人潜水器的关键设备。在多变海况下作业时,A型架可能承受的最大载荷高达1000t.m。如何在母船改装进程中,确保其基座及与之连接的船体结构的强度、刚度满足要求,是该项目的关键技术之一。采用有限元法对重型A形架基座及相关船体结构进行强度计算,分析超大载荷对相关船体结构的影响。并优化结构形式,确保满足规范要求。     

某型船调距桨装置液压系统仿真及试验研究分析

针对某型船调距桨装置液压系统设计参数与使用工况,利用液压系统AMESim仿真软件,建立调距控制回路仿真模型,仿真分析液压系统的实际工作特性;结合调距桨装置台架联调试验,验证液压系统仿真模型合理性。