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本文针对一种新型水下张力腿平台的液压驱动系统,开展了建模和控制技术研究。首先,介绍水下张力腿平台及液压驱动系统的功能及组成;其次,基于液压系统动力学模型和水下张力腿平台动力学模型,建立了包含综合不确定性且上界未知的关节空间驱动控制模型;再次,结合液压驱动系统控制要求及系统动力学模型特性,完成了自适应反演滑模控制器设计;最后,利用仿真工具,对本文研究内容的有效性进行验证。仿真结果表明,自适应反演滑模控制器的稳态精度高,抗干扰能力强,适用于液压驱动系统速度控制。该结果证明了本文的建模及控制技术研究合理且有效,为水下张力腿平台的有效控制奠定了基础,且可为同类产品的研究提供借鉴。 相似文献
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凌国平 《江苏科技大学学报(社会科学版)》2000,14(5):83-87
论述了近十年国内外油气混输泵技术的研究和开发情况,并分析了油气混输泵技术的复杂性,着重对世界发达国家研究油气混输泵的内容、目的及目前达到的程序进行了介绍. 相似文献
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为探索航道工程水下炸礁浅点控制的主要技术,以某航道工程航电枢纽船闸为例,对其水下炸礁浅点形成的原因展开分析,并从施工方案优化、炸礁船布置、钻孔控制、爆破控制等方面对水下炸礁浅点控制技术要点展开探讨。结果表明,水下炸礁施工质量控制难度远高于陆地爆破,浅点是水下炸礁施工中面临的通病;为彻底消除水下炸礁浅点,必须综合应用炸礁船定位技术、钻孔及爆破控制技术、三维图像声呐检测技术,提升炸礁浅点控制效果。 相似文献
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国内外油气混输泵技术的研究和发展 总被引:1,自引:0,他引:1
凌国平 《华东船舶工业学院学报》2000,14(5):83-87
论述了近十年国内外油气混输泵技术的研究和开发情况,并分析了油气混输泵技术的复杂性,着重对世界发达国家研究油气混凝泵的内容、目的及目前达到的程序进行了介绍。 相似文献
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《中国舰船研究》2018,(6)
[目的]针对船体、大坝、水下钢结构等表面附着物的安全检测,以及附着物清除作业的要求,需要研制一款新型水下安全检测和作业型带缆遥控水下机器人(ROV)。此类ROV需针对不同作业任务更换机械手,实现抓取、切割的功能,从而保证去除结构物上的附着物。[方法]阐述水下安全检测和作业型机器人的整套系统组成及原理。该系统以Arduino单片机为控制面板信号采集工具、以水面监控系统开发工控机为平台,零浮力脐带缆以2对双绞线、1对电源线为信号电力传输线,水下控制系统以ARM嵌入式为主控单元。建立ROV动力学模型,设计ROV艏向控制的广义预测控制器。经过系统调试,进行水池试验和湖上试验。[结果]试验证明,该系统运行正常,整套控制系统的稳定性、可靠性、实时性均达到设计要求,满足水下安全检测及作业要求。[结论]该系统设计方案和控制算法对于其他水下机器人的控制系统研究均有借鉴意义。 相似文献
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水下航行器噪声的线谱分布特征是其被探测、识别的重要信息,直接决定其在复杂海洋环境中的生存力和战斗力。本文围绕水下航行器线谱振动噪声展开回顾总结,系统梳理水下航行器线谱振动噪声的形成机理、频谱特性以及噪声传递路径;研究水下航行器振动声辐射预报方法,频域上基于SEA,FEM预报稳态声场,时域上基于波动理论分析瞬态声场;从被动控制、主动控制、其他控制等角度,分析近年来国内外线谱振动噪声控制进展;给出了噪声智能识别监测系统、基于态势感知的噪声快速预报技术、噪声动态控制技术一体化的未来发展趋势。 相似文献
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本文主要探讨了海洋工程中水下机器人技术的创新与实践。水下机器人技术为海洋工程提供了诸多优势,如提高水下作业效率、实现自动化作业以及降低施工成本。在应用过程中,关键技术包括水下机器人的规划、传感器技术、环境信息采集、导航控制技术以及遥控和自主模式的选择。实践表明,水下机器人在海洋资源勘探、环境监测与保护以及辅助施工方面发挥了重要作用。具体案例包括海底管道检测、海洋环境监测和应急救援以及海洋工程建设中的应用。随着技术的不断进步,水下机器人技术将在海洋工程中发挥越来越重要的作用。 相似文献