线性转向系统在工程车辆领域的应用研究

线控转向是一种先进的转向技术,介绍线控转向系统的结构、工作原理及特点,重点介绍线控转向技术在工程车辆领域的研究热点,展望了线控转向技术在工程车辆领域应用前景。     

双前桥载货汽车第二前桥内轮转角优化设计

理论分析双前桥载货汽车第一前桥总成、第二前桥总成转向关系,确定双前桥内轮转角的总传动比的定义,然后计算各转向角理论状态下的总传动比,与车辆转向系统设计的总传动比进行比对,明确在各转向状态下的最优传动比。达到在任一转向状态下,第一前桥、第二前桥可最大限度绕同一旋转中心协调转向,避免了前桥总成拖磨吃胎,降低了油耗。     

四轴车辆全轮转向之自动模式研究

在第2轴转角比例于第1轴转角,第3轴转角比例于第4轴转角的条件下,从理论上分析了全轮转向与双前桥转向之间的差异。接着以质心侧偏角为零,设计了控制器一和控制器二两种控制器,并再次分析了双前桥转向、带控制器一的全轮转向和带控制器二的全轮转向三者之间的区别与联系,为四轴车辆的全轮转向技术的研究提供了理论参考。     

双前桥转向车辆操纵稳定性分析

建立了双前桥转向车辆的线性二自由度车辆模型,进行了理论分析和数学公式推导。以某8X4载货车为例,基于最小转弯直径范围确定转向瞬心位置区间,讨论了转向瞬心位置对车辆稳态响应和瞬态响应的影响。     

线控双电机转向系统滑模同步控制及其硬件在环仿真

为了满足高等级自动驾驶转向执行机构的高安全性需求，研究一种采用冗余双电机转向执行机构的线控转向系统，针对双电机在转角伺服控制过程中存在的不同步问题，提出一种基于滑模控制的同步控制策略。首先，对采用冗余双电机转向执行机构的线控转向系统进行结构原理的分析，建立线控系统转向执行机构模型和车辆二自由度模型；然后，为实现转向执行机构的转角伺服控制，在位置、速度、电流的三闭环控制策略的基础上设计速度同步控制器。为解决2个转向执行电机运行过程中存在的速度不同步问题，采用滑模控制方法，将2个电机的转速差值作为控制器的输入量，得到双电机电流的补偿量，并将其叠加至双电机的目标电流中。同时，将上述控制策略与传统PID控制进行对比仿真试验，验证了基于滑模同步控制的线控双电机执行器能够更好地协调双电机的转速，实现双电机同步运行。最后，搭建线控转向硬件在环试验台，对所设计的控制策略的有效性进行验证。结果表明：所设计的双电机线控转向系统滑模同步控制策略能够在实现转角伺服控制的同时，减少双电机的速度不同步现象，保证线控转向系统转角伺服的同步性能。     

宝马主动转向技术概述

回顾了车辆转向系统的发展历程。指出,相比于线控转向,主动转向技术是今后发展的主要趋势。详细介绍了主动转向系统的结构和组成,以及核心部件双行星齿轮机构的工作原理及工作模式。叙述了该系统变传动比、稳定车辆等功能的实现原理,并指出通过与其他动力学控制系统一起实现底盘一体化集成控制将是主动转向技术未来的发展方向。     

汽车线控转向系统的关键技术及发展前景

线控转向（ Steer-By-Wire,SBW）系统,指通过通讯网络连接各部件的控制系统,取消了传统的机械式转向装置,转向器与转向柱间无机械连接。该系统转动效率高,响应时间快,降低车辆底盘开发成本,改善车辆驾驶特性,并且利于环境的保护,在一定程度上提高了车辆的操纵稳定性、汽车碰撞安全性和整车主动安全性等。主要研究了汽车线控转向系统的关键技术,对线控转向技术的发展进行了前景的展望。     

双前桥转向机构优化设计方法研究

双前桥转向机构包含两个独立的转向梯形机构和双前桥间的转向联动机构—双摇臂系统。文中分析了双前桥转向机构应实现的功能、运动规律和与其它系统可能造成的运动干涉,提出了同时保证双前桥汽车车轮转向时做纯滚动和杆系干涉造成的车轮异常磨损最小的多目标优化设计方法。     

汽车线控转向系统研究进展综述

阐述了汽车线控转向系统对自动驾驶发展的重要意义,梳理了线控转向技术的发展概况以及典型的线控转向布置方案,聚焦核心控制策略,对路感反馈控制中上层反馈力矩估计和下层执行器控制,以及转向执行控制中上层变传动比控制、车辆稳定性控制和下层转向执行器控制的思路、方法进行了综述,分别阐述了两部分总成控制的关键技术以及面临的挑战,并提出线控转向系统控制技术的发展趋势。     

基于非线性模型的全轮转向重型车辆相平面特性分析

为确定全轮转向重型车辆高速失稳边界,采用非线性控制理论研究了车辆失稳区域的确定方法。针对某双前桥转向三轴车辆,研究其相平面特性的影响因素,选取能够较好描述车辆高速稳定性状态的相平面。基于选取的车辆高速稳定性表征相平面,分析其稳定性影响因素,并确定稳定性区域。     

汽车线控驱动技术的发展

电子技术和控制理论的飞速发展为进一步改善车辆动力学特性及提高主动安全性提供了有效途径,如已经广泛应用的各种底盘控制技术。综述了汽车线控驱动技术的发展现状和相关技术,着重介绍了线控转向、线控制动、线控油门等系统的结构组成、工作原理和性能特点,并讨论了线控驱动的集成化和相关技术要求。     

商用车双转向桥中间杆系优化设计

商用车双转向桥包含两个独立的转向梯形机构,它们之间的运动是通过中间杆系来传递的.在设计双转向桥转向系统时,为了避免转向桥轮胎异常磨损,需要两个转向桥的车轮转角协调变化.提出了一种对现有双转向桥中间杆系优化设计的方法,可协调车辆第一、第二转向桥的转角关系,避免了横向滑移导致的双前桥车轮转向时造成的轮胎异常磨损.     

商用车双转向桥中间杆系优化设计

商用车双转向桥包含两个独立的转向梯形机构,它们之间的运动是通过中间杆系来传递的.在设计双转向桥转向系统时,为了避免转向桥轮胎异常磨损,需要两个转向桥的车轮转角协调变化.提出了一种对现有双转向桥中间杆系优化设计的方法,可协调车辆第一、第二转向桥的转角关系,避免了横向滑移导致的双前桥车轮转向时造成的轮胎异常磨损.     

基于线控转向的智能驾驶车辆路径跟踪研究

针对搭载线控转向系统的智能驾驶车辆路径跟踪问题,基于汽车动力学仿真软件分析车辆转向特性,推导出横摆角速度对转向盘转角的稳态增益曲线,并获得了仿真稳态增益与理论稳态增益之间的修正系数,以此搭建单点预瞄模型和变角传动比线控转向系统模型.通过预瞄式横向运动控制与线控转向变角传动比控制相结合的方式,完成智能驾驶车辆路径跟踪控制...     

基于变传动比的全轮线控转向车辆可拓H∞控制方法研究

为了解决传统固定转向传动比以及鲁棒H_∞控制方法无法很好地改善车辆稳定性的问题,提出全轮线控转向车辆的变传动比和可拓H_∞控制策略。首先,建立八自由度车辆动力学模型和轮胎模型。其次,以车辆方向盘转角和车速为输入信息,基于模糊控制方法设计全轮线控转向车辆的转向传动比,并计算出全轮线控转向车辆的前轮转角。然后,以横摆角速度偏差和偏差微分为特征值,基于可拓控制理论将车辆状态划分为3个区域：经典域、可拓域和非域;在经典域中,采用基于横摆角速度反馈的鲁棒H_∞控制方法,实时获取全轮线控转向车辆的后轮转角;在可拓域和非域中,结合可拓控制和H_∞控制策略,动态调整H_∞控制器的输出信号,在保证控制系统鲁棒性的前提下改善车辆的操纵稳定性。最后,基于MATLAB/Simulink仿真平台和自主研制的全轮线控转向特种消防救援车辆,通过正弦转向、单移线、阶跃转向、双移线等典型工况对所提控制方法进行验证,并以平均绝对误差和均方根误差为评价指标,与无控制和H_∞控制方法进行对比分析。仿真和试验测试结果表明：①变传动比控制方法不仅可以提高车辆低速时的转向灵敏度,也能改善车辆高速时的稳定性;②相比传统鲁棒H_∞控制,可拓H_∞控制策略提高了全轮线控转向车辆的操纵稳定性,改善了车辆全轮线控转向控制系统的鲁棒性。     

汽车转向技术发展综述

汽车转向系统是驾驶员控制汽车行驶的重要机构,对汽车的行驶安全至关重要。文中从传统的机械式转向出发,详细阐述了助力转向、电控转向及线控转向技术在车辆上的应用及发展趋势。     

重卡双前桥转向梯形机构的建模及设计

介绍了转向梯形机构的转向原理,在现有的条件下运用双前桥转向系统的转向特性,建立转向梯形机构的数学模型。最后针对某实车的双前桥转向梯形机构,用ADAMS软件进行了仿真优化,使转向梯形机构的性能得到提高,验证了模型的正确性与实用性。     

电动汽车线控转向系统操纵稳定性研究

随着电动汽车的快速发展,线控转向系统作为电动汽车的重要组成部分,对于提升驾驶稳定性和操控性具有重要意义。本文通过对电动汽车线控转向系统操纵稳定性研究分析,总结了相关研究的现状和发展趋势。首先,介绍了电动汽车线控转向系统的基本原理和结构,然后重点讨论了影响操纵稳定性的关键因素,包括车辆动力学特性、控制算法和传感器技术等。接着,对不同电动汽车线控转向系统操纵稳定性研究方法和实验手段进行了比较和分析,包括仿真模拟、试验台架和实车试验等。最后,对未来电动汽车线控转向系统操纵稳定性研究的方向进行了展望。     

双前桥转向系统匹配设计

本文主要介绍了牵引车双前桥转向系统的设计,转向器、动转泵的匹配设计,并应用UGNX6软件建立了转向系统的三维模型,对转向系统进行设计校核和优化,设计出性能优越的双前桥动力转向系统。     

浅谈重型商用车非接触式四轮定位

重点介绍非接触式四轮定位应用于重型商用车检测过程中取得的一些经验和收获,包括四轮定位检测参数标准的制定、双后桥平行度的加垫调整原理及方法、双前桥转向机构的原理及平行度调整方法、车桥前束预调整方法在生产领域的应用以及通过试验探索车辆在不同状态下对各参数检测数据的影响等。