基于多车协作优化的冲突消解模型

传统自动驾驶车辆以假设通行权为前提设计冲突消解算法,但在无信号交叉口存在道路通行权不明确情况,给自动驾驶车辆决策带来困扰.本文提出基于多车协作优化的无信号交叉口冲突消解方法,将多个自动驾驶车辆看成一个整体,利用多目标优化控制理论,计算分配给相互冲突车辆的期望速度规划,达到协作行驶的目的.设置协作与非协作式冲突消解仿真实验.结果表明：多车协作的冲突消解方法通过优化车辆联合行动,使交叉口车辆整体收益最大,各利益体间的收益更为均衡;与非协作行驶决策相比,冲突消解时间缩短,减少交叉口单车平均延误1~2 s,平均减少量约为5%.本文可为无信号交叉口自动驾驶车辆冲突时自主协同行驶提供参考.     

基于多车协作优化的冲突消解模型

传统自动驾驶车辆以假设通行权为前提设计冲突消解算法,但在无信号交叉口存在道路通行权不明确情况,给自动驾驶车辆决策带来困扰.本文提出基于多车协作优化的无信号交叉口冲突消解方法,将多个自动驾驶车辆看成一个整体,利用多目标优化控制理论,计算分配给相互冲突车辆的期望速度规划,达到协作行驶的目的.设置协作与非协作式冲突消解仿真实验.结果表明：多车协作的冲突消解方法通过优化车辆联合行动,使交叉口车辆整体收益最大,各利益体间的收益更为均衡;与非协作行驶决策相比,冲突消解时间缩短,减少交叉口单车平均延误1~2 s,平均减少量约为5%.本文可为无信号交叉口自动驾驶车辆冲突时自主协同行驶提供参考.     

基于多智能体技术的高速公路监控系统研究

高速公路监控系统是一个开放的、智能的、分布式复杂的信息处理系统。通过剖析智能体和多智能体系统．提出基于多智能体技术的高速公路监控系统体系框架，并对其构成进行分析，探奇各类智能体的功能和结构。设计一个通用智能体模板，可为高速公路监控系统软件实现智能化探索一条新的途径，从而为系统的最终实现奠定基础。     

基于多智能体技术的城市交通控制系统的探讨

提出了一种新的基于多智能体技术的城市交通控制系统框架，并在该系统中的智能体模型中引入了学习机制，初步建立了一个具有专家系统的特点，可以不断进化的分布式城市交通智能控制系统。     

基于多智能体（MAS）的城市快速路智能控制系统设计

分布式人工智能作为人工智能与分布式计算的结合,正逐渐受到人们的重视。以城市快速路控制系统为研究背景,应用多智能体技术,以实现对其智能控制的策略。在分析研究多智能体体系架构与快速路控制系统的控制需求的基础上,进行快速路MAS的总体架构设计与层次功能设计。在分析研究Agent结构模式与构造方法的基础上,设计快速路控制协调智能体Harmony-agent的结构,并针对结构中各个模块的功能进行详细设计。MAS体系可以成为传统控制手段与智能控制方式的统一实现载体,架起了传统控制与智能控制的桥梁。MAS架构体系是兼容传统手段与智能理念的弱耦合思想的良好承载平台。     

基于多智能体的有限时间一致性迭代学习控制

针对多智能体系统的迭代学习一致性控制问题,提出一种基于有限时间算法的控制策略.首先引入虚拟领导者,利用有限时间算法处理前次迭代时各智能体与虚拟领导者间的跟踪误差,以提高误差收敛速率;在此基础上构造一种新的有限时间迭代学习律,改进后的学习律使系统误差收敛所需迭代次数显著减少;然后利用应用图论、李亚普洛夫稳定性理论证明了该学习律在有限时间内的稳定性,基于范数理论得到了学习律的收敛条件;最后通过Matlab数值仿真结果验证了本文方法的有效性.     

基于二次分析的双机器人避碰方法研究

针对机器人系统协同加工中存在的碰撞问题,以双机器人系统为例,提出一种适用于多机器人系统平面加工的避碰研究方法.使用栅格法对加工任务进行离散化表达,将加工平面以设色图的形式展现出来,建立碰撞分析模型,分析出每个任务点的协同加工碰撞情况,基于时间最短和路径连续原则,规划得到双机器人平面协同加工的方法.通过对案例的仿真分析,验证了方法的可行性.     

多机飞行冲突解决方法研究

飞行冲突的探测和解决是自由飞行的关键问题.结合了人工势场法的蚁群算法可以解决多机飞行冲突.在对飞行冲突解决问题的研究背景和现状作简要介绍的基础上,建立了有约束组合优化的数学模型,提出了用蚁群算法优化人工势场法规划结果的新思路.仿真计算证明算法能在短时间内提供多架飞机理想的冲突解决方案.     

足球机器人定点行走模型的研究

针对线性比例反馈控制的双轮车型足球机器人，引入模型系数的概念。建立其定点行走的运动学模型，并推导出此类型的机器人在稳定、准确行走的要求下，反馈系数应满足的方程。从理论上来解决反馈控制系数取值的未知性、盲目性问题．同时以此模型为基础。采用程序仿真的方式，分析了机器人在速度限制、角度调整方式等方面存在的隐患，提出了应对措施。较好地解决了机器人偏转不足、不够迅速等问题．最后，通过分析机器人行走的一个隐蔽的收敛性问题．给出了反馈控制系数的完整约束条件。     

混沌优化算法在协同设计冲突消解中的应用

利用混沌优化算法,对协同设计中建立的约束网络数学模型进行寻找全局最优解操作,以实现冲突消解,最后利用常用寻优函数对该应用的有效性进行了仿真验证.数值试验结果表明,本算法具有结构简单,鲁棒性强,易于实现,效率高的优点,从而能够实时地对协同设计中检测到的冲突进行消解.     

飞行冲突解脱与恢复几何模型及管制策略

已知两航空器的三维位置、速度及本机预计到达目标点时间,得出了满足几何最优和机动次数最少、解决飞行冲突并同时保证预计到达目标时间不变条件的多种冲突解脱与恢复模型.仿真计算验证了所得模型的有效性.该模型适用于机载设备及空中交通管制自动化系统.在此模型上经大量仿真,综合出了切保护区边界这极限情况并适合空中交通管制员调配的冲突解脱与恢复管制策略表.空中交通管制员只需考虑一定的安全裕量,这些策略即可应用于在实际管制中.     

Study on Distributed Motion of Self-Reconfigurable Robot Based on Local Rules

The eigenvector of a module with six adjacent module's state was constructed according to self-reconfigurable robot M-Cubes and the configuration of system was expressed with the eigenvectors of all modules.According to the configuration and motion characteristics of the modules,a 3-dimension motion rule set was provided.The rule sets of each module was run according to eigenvector of the module after the motion direction of system decided and motion rules were selected.At last,the rapid and effective motion and metamorphosis were realized in system.The rule sets are operated on three systems and the distributed motion of system is fully realized.The result of simulation shows that the 3-dimension motion rule sets has perfect applicability and extensibility.The motion steps and communication load of the modules increase with the module number in linear.     

最大熵模型的语义句法分析在陪护机器人中的应用

介绍了语义句法分析的重要性,然后着重介绍了用最大熵模型方法对日常对话进行训练,通过训练结果集总结规则,并用基于语义理解的语义分析向量弧和面向句型结构的语法分析树相结合的方法,通过该方法能够准确的把握问题的分类特征[1],并确定问句的关键字[2],在该方法的基础上,采用最大熵模型方法对查找到的关键字进行优化,此方法在用于...     

基于模糊函数的双基地雷达LFM脉冲信号分辨特性研究

建立了双基地雷达的空间几何模型,基于双基地雷达LFM脉冲信号的模糊函数,导出了其距离分辨力和速度分辨力的关系表达式.理论分析和仿真结果表明双基地雷达LFM脉冲信号的距离分辨力和速度分辨力与目标双基地角有关,减小接收基地视角和短基线长度可以获得高的双基地雷达分辨力.     

基于引力模型的陇南市对外交通发展研究

基于城市研究领域已广泛应用的引力模型,以我国甘陕川交界区域陇南市为例,进行区域对外交通发展趋势分析.首先采用断裂点(Breaking Point)模式计算出了陇南市到周边10座同级相邻城市的断裂点位置,然后把断裂点连接起来,确定了陇南市中心城市武都区的吸引范围.之后根据城市吸引范围与市城所辖行政范围不重叠区域的面积大小以及形状走势,明确指出了陇南市对外交通的7大出口方向;并以此着重对陇南市作为三省交界区域的对外交通空间发展趋势进行了分析和预测,同时做了相应区域对外交通规划的建设构想.