自动化双小车岸桥光学定位系统新技术

自动化双小车岸桥由门架小车系统和主小车系统协作完成装、卸船工作。如何实现门架小车系统全自动抓、放箱及主小车系统半自动抓、放箱,并避免可能发生的吊具与集装箱之间的碰撞是一个难题。因为激光打到目标物体就会返回,通过计算就能得到物体的距离和角度信息。所以通过在自动化双小车岸桥中运用SPSS、TDS、SDS光学定位系统,成功地实现了对吊具和目标集装箱的定位,实现了吊具对集装箱的自动抓、放功能。同时,由于可以对空间障碍物进行定位,还使得吊具具备智能防撞的功能     

具有吊具回转及抗扭转功能的岸边集装箱起重机运行小车

针对超大起升高度、超高作业速度、超长前伸距的岸边集装箱起重机起吊集装箱时易出现吊具扭转的情况,设计一种用于岸边集装箱起重机的小车,小车上布置吊具回转及抗扭转机构,能够直接完成吊具系统的回转动作,同时对要求纠偏的吊具系统响应迅速,及时纠正吊具的回转姿态,提高码头的装卸效率。     

基于深度学习的吊具全自动抓箱定位系统

在港口自动化作业中,起重机吊具抓放集装箱的过程需要准确定位集装箱和吊具的相对位置,进而可以将数据反馈给控制系统以实现自动对位功能。通过在吊具的四个角向外延伸外侧安装吊具摄像头,以实现对集装箱锁孔的准确识别及定位,通过集装箱的锁孔位置可以较为准确地计算出集装箱中心点相对吊具中心点的在x（大车方向）,y（小车方向）方向上的偏移量及偏航角.。实验结果表明,对于20尺的集装箱和吊具大、小车定位误差为10mm,偏航角误差为±02°,基本可以满足对实际使用的需求。     

合理定位岸边集装箱起重机的规格参数和技术性能（2）

2.2 技术性能 岸边集装箱起重机的吊具起升和小车运行的速度和加速度、吊具下起重量是其最重要的性能参数,对起重机作业效率有显著的影响。 (1)吊具起升和小车运行速度     

双小车岸边集装箱起重机主吊具防摇防扭控制特性研究

针对双小车岸边集装箱起重机主吊具防摇及防扭控制问题,建立了小车吊重负载动力学模型,采用基于线性二次型的最优控制方法,实现主小车和主吊具精确位置控制,主吊具防扭控制采用串级控制方式,控制策略为带死区补偿的变增益PID,实现自动防扭控制,整个过程调节平稳,可提高自动化作业效率。     

吊具备件管理

<正>集装箱装卸设备的快速发展,尤其起升高度、速度和小车速度的大幅增加以及年均作业箱量的不断增大,将极大增加吊具利用率和承载负荷,从而直接影响吊具备件的使用寿命在码头作业现场集装箱装卸作业中,发挥着不可替代作用的是装卸设备,而在集装箱装卸设备中集装箱吊具具有数量庞大、种类繁多、结构复杂、作业工况恶劣、技术含量较高以及造价昂贵等特点。以天津港欧亚国际集装箱码头有限公司(简称欧亚公司)为例,共有集装     

岸桥集装箱吊装“最优运行轨迹”监控系统

物流的快速发展使得集装箱吊装越来越追求高效率.为了保证集装箱吊装绝对安全,在吊装过程中司机往往把吊具拉得很高,远高于吊具下方的集装箱高度,然后再移动小车,避免吊具在运动过程中与轮船上的集装箱发生碰撞而造成翻箱事故.这就是所谓的门.框式运行.这种运行方式增加了运行距离,特别是增加了起升高度,可能导致吊装时间增加,效率下降,大大增加吊车能耗,同时也增加了机械磨损,降低了钢丝绳的使用寿命.     

集装箱岸桥吊具自动对箱系统

为实现集装箱码头的自动化作业,采用目标识别传感器系统检测集装箱与吊具之间的偏差,实现岸桥自动对箱。通过机器视觉产品,将摄取目标转换成图像信息和数据信息,在传给专用处理模块进行处理后获取目标的特征,并根据目标特征进行运动控制。测试结果表明:该系统能够快速、准确地实现吊具自动对箱操作。     

一种集装箱吊具应急解锁器

集装箱吊具应急解锁器是适用于集装箱设备吊具检查、测试及故障应急处理等操作重要装置。分析了吊具应急解锁器功能要求,给出了设计思路和技术路线。实践表明,该装置实用、易操作,具有较好的经济效益和推广价值。     

场机新型吊具智能防摇机构的应用

轨道式集装箱门式起重机作为集装箱码头堆场上最主要的设备之一,越来越受到港口集装箱码头的重视。新型吊具智能防摇装置摆脱了传统机械防摇方式的防摇效果不理想,容易损坏,维修困难等缺点,值得推广我国经济的发展和繁荣,促进了我国物流业的繁荣,而港口码头集装箱运输由于安全性、便利性及运输成本相对低廉等优点受到广大用户的青睐。轨道式集装箱门式起重机（简称场桥）作为集装箱码头堆场上最主要的设备之一,越来越受到港口集装箱码头的重视。为了提高场桥的使用效率（装箱效率）,场桥各机构的速度郁大大的提升。速度的提升,尤其是小车运行速度的提升,造成吊具在工作中摆动幅度较大,给司机对箱造成了困难,由此需要在小车上加装吊具防摇装置。通常采用的机械防摇的方式防摇效果不是十分理想,容易损坏,而且维修困难。     

自动化轨道式龙门起重机定位测量系统

自动化集装箱码头通过定位测量系统,测量堆场内所有货物及装卸设备在堆场坐标系统中的位置,实现岸桥、起重机、搬运小车的自动化控制。以轨道式龙门起重机为例,从大车机构定位、小车机构定位、起升机构定位、吊具位置检测、集装箱位置检测等方面阐述了定位系统的功能及作用,为自动化集装箱码头的建设提供参考。     

轮胎式集装箱龙门起重机的现状与发展趋势

轮胎式集装箱龙门起重机(以下简称RTG)是由8只无内胎充气橡胶轮胎支撑主钢结构，采用柴油机带动发电机作为动力，可在集装箱堆场内移动，不受拖带电缆及外力电源的影响。RTG通常采用自行式载重小车形式，配备集装箱吊具，用于集装箱堆场的堆码作业。     

港口集装箱吊具的形式和应用

集装箱吊具是装卸集装箱的专用工具,通常与岸边集装箱起重机、轮胎式集装箱门式起重机、轨道式集装箱门式起重机、集装箱跨式运输车和门座起重机等装卸设备配合使用。它具有与集装箱箱体相适应的结构,通过转锁与箱体的箱角件连接进行起吊作业。集装箱吊具按有无动力源可以分为无动力吊具和有动力吊具。无动力吊具应用很少,本文不做介绍。     

集装箱吊具双箱检测系统

集装箱吊具的安全性是集装箱港口最重视的问题之一,集装箱坠落造成的损失和后果是集装箱港口难以承受的。针对这一问题,集装箱吊具生产厂家不断提高集装箱吊具机械结构的可靠性,同时对集装箱吊具的安全保护系统进行改进与革新,研制出集装箱吊具双箱检测系统（Twin—Twenty Detection System,TTDS）。     

轮胎式集装箱龙门起重机的现状与发展趋势

<正>轮胎式集装箱龙门起重机(以下简称RTG)是由8只无内胎充气橡胶轮胎支撑主钢结构,采用柴油机带动发电机作为动力,可在集装箱堆场内移动,不受拖带电缆及外力电源的影响。RTG通常采用自行式载重小车形式,配备集装箱吊具,用于集装箱堆场的堆码作业。     

集装箱装卸桥减摇系统发展情况简介

随着集装箱运输的发展，集装箱船型朝着大型化方向发展．装卸桥的伸距及起升高度随之不断增加．引起起重机循环时间的增加．结果降低了码头的生产能力；因操作和横移小车处于一个比较高的位置．随之吊具和集装箱的摇摆周期增加，并因司机的视差引起定位困难。     

基于SIMULINK的岸边集装箱起重机减摇系统仿真

在岸边集装箱起重机起升机构和小车运行机构模型的基础上建立简化的单摆模型,通过对模型的受力分析建立非线性方程.同时在MATLAB的SIMUUNK环境下对此模型进行动态仿真,达到通过控制小车的驱动力来控制吊具的摆角的目的.     

集装箱起重机吊具智能化管理升级改造

正集装箱起重机是集装箱码头吊运集装箱的主要设备,其吊具是唯一与集装箱直接接触的部件。吊具长时间在压力和震动环境下工作,故障率和更换频率较高;因此,大多数集装箱码头配置吊具数量较多,这给吊具管理工作带来一定挑战。为了确保吊装作业安全,需要统计吊具起吊次数;但在实际操作中,吊具起吊次数统计费时费力。若能通过技术手段优化吊具起吊次数统计,实现吊具自动识别和起吊次数自动统计功能,将大大节省人力,降低集装箱码头运营成本。为此,基于远程起重机管理系统(remote crane management system,RCMS)实施吊具智能化管理升级改造,建立全新的吊具远程监控系统,实现吊具自动识别和起吊次数自动统计功能。     

一种基于激光测距的船形轮廓扫描系统

为提高自动化码头中岸边集装箱起重机对船作业的效率和安全性,提出一种适用于自动化岸桥的船形扫描系统.该系统将激光器安装在岸桥小车架下方,利用激光器测距原理,实时扫描获取船上障碍物的轮廓,并随着小车的运动,生成障碍物点云地图信息;利用障碍物信息和吊具位置关系,对小车和起升限速以达到防撞保护的目的;系统可以提供船形轮廓,用于...     

岸桥伸缩式集装箱吊具的研究

本文阐述了岸桥集装箱吊具的定义和主要类型,分析了伸缩式集装箱吊具的基本组成,重点研究了伸缩式集装箱吊具工作机构的功用,基本结构、工作原理。为集装箱装卸作业、集装箱吊具技术改造,保养维护提供参考。