基于Cognex视觉的机器人自动搬运控制

针对企业原有生产圆盘类连接轴的工艺,设计了基于Cognex视觉的机器人自动搬运系统,将S7-300 PLC、Cognex视觉系统和FANUC机器人系统集成在一起,实现了1台机器人同时为铣床和车床2个加工系统自动上下料;通过Profibus总线和Ethernet通讯将PLC技术、视觉技术与工业机器人结合起来,发挥了工业以太网传输速度快、信号稳定的优势,提高了机器人的柔性取料能力;目前已应用在企业当中,提高了企业的自动化程度及生产效率,降低了企业的用工支出。     

永磁同步交流伺服电动机多领域建模与仿真

多领域物理系统建模仿真技术是将机械、电子、液压、控制等不同学科领域的模型组装成为一个可以协同仿真的耦合仿真系统模型.在分析永磁同步交流伺服电动机结构与驱动控制原理的基础上,结合基于Modelica语言多领域建模原理对其进行多领域建模与仿真分析.建模与仿真过程中,对电机运动规划采用机器人常用的PTP运动规划,控制器控制方法采用PI控制.通过多领域建模与仿真分析,电机能够基本按照PTP运动规划进行运动,从而为后续的机器人仿真、数控机床仿真等提供基础.     

基于二次分析的双机器人避碰方法研究

针对机器人系统协同加工中存在的碰撞问题,以双机器人系统为例,提出一种适用于多机器人系统平面加工的避碰研究方法.使用栅格法对加工任务进行离散化表达,将加工平面以设色图的形式展现出来,建立碰撞分析模型,分析出每个任务点的协同加工碰撞情况,基于时间最短和路径连续原则,规划得到双机器人平面协同加工的方法.通过对案例的仿真分析,验证了方法的可行性.     

多品种、大批量汽车生产用柔性自动化生产线

我国汽车工业的发展在制造方面受到刚性自动线的严重制约,如何解决我国汽车制造中的多品种与大批量这一矛盾呢?本文通过一条已成功地用于我国加工多种汽车零件的柔性自动线实例介绍多品种零件的加工转换方法、柔性自动线的布局特点及其控制、过程监视和故障诊断等。以此展示解决上述矛盾的前景和柔性自动线的特色。     

基于智能制造生产线的减速机齿圈加工工艺研究

本文结合现阶段国内外智能制造的内涵,以湖北科峰传动有限公司减速机齿圈系列产品为加工载体,构建了一条智能制造生产线。该智能制造生产线的设计从分析减速机KPX115系列多级齿圈的产品工艺入手,到针对齿圈的多工位自动化装夹方案实现,再对工艺进行自动化改进与智慧工厂设备合理化分布,使生产线更符合智能化标准。最终通过试验加工,并对加工样件进行三坐标精度检测,验证该智能制造生产线工艺设计的可行性。     

基于赋时着色Petri网的木材柔性加工系统的建模与重构

以Petri网为建模工具,针对木材柔性加工系统（Wood Flexible Manufacturing System,WFMS）中的离散事件建立赋时着色Petfi网（Timed Colored Petfi—net,TCPN）模型．该模型不仅可以反映木材柔性加工系统中待加工产品的工艺加工路线,对系统的特性进行描述,还能够根据生产任务的变化进行快速重构．应用软件对该模型进行仿真,结果表明该模型是有效的．根据仿真结果,对系统进行简单的优化调度,提高了机床的利用率．     

基于赋时着色Petri网的木材柔性加工系统的建模与重构

以Petri网为建模工具,针对木材柔性加工系统(Wood Flexible Manufacturing System,WFMS)中的离散事件建立赋时着色Petri网(Timed Colored Petri-net,TCPN)模型.该模型不仅可以反映木材柔性加工系统中待加工产品的工艺加工路线,对系统的特性进行描述,还能够根据生产任务的变化进行快速重构.应用软件对该模型进行仿真,结果表明该模型是有效的.根据仿真结果,对系统进行简单的优化调度,提高了机床的利用率.     

基于虚拟仪器的大型旋转机组振动预测模型

为预测大型机组状态，建立了灰色预测模型．并研制了具有开放性和柔性的虚拟仪器平台下的预测系统，以适应不同用户和不同环境．该系统在LabVIEW平台下并结合VC 编程实现，在工业现场得到实际应用．在大型供水机组上应用结果表明：采用该技术可以预测机组趋势性故障13期、减少维修次数和维护费用．     

虚拟轴数控机床关键技术研究

虚拟轴数控机床是机器人技术与机床技术相结合产生的高科技产物，具有高精度、高刚性、高速度、高加速度、高柔性、高灵活性、推力大、重量轻等优异性能。介绍了虚拟轴数控机床的研究内容，提出了虚拟轴数控机床设计的关键问题及其解决方案，总结了这种直接驱动技术的意义。     

基于遗传算法的孔系加工路线优化

在数控机床上对大量的孔进行加工时,加工路线的优化程度将直接影响机床的使用效率.通过对在数控机床上对孔系进行加工的典型工艺路线的分析,建立了加工路线优化的数学模型,利用遗传算法,对孔系加工路线的排序进行了优化计算,并用一个算例证明了该算法的可行性.     

基于RS485和组态王的曲轴数控车间功率采集监控系统

利用三相功率采集模块搭建了RS485通讯网络,构建了组态王数据采集系统,实现了对曲轴加工车间多台数控机床总功率及各主轴功率的实时监控和数据采集,为曲轴加工数字化车间能量效率的综合优化评估提供了研究基础。     

网络化数控加工3D浏览器的研制

建立了网络化数控加工系统结构,研制出适于网络化数控加工的3DS浏览器,可浏览3D场景中的所有信息,并可将CAD/CAM系统中复杂的三维零件实体导入该浏览器中.另外,该浏览器还可将各工步的数控代码以图形化格式贴合在所需加工工件的实体表面上,使本地数控机床操作者清晰识别异地所传各工步的数控代码.     

网络化数控加工3D浏览器的研制

建立了网络化数控加工系统结构,研制出适于网络化数控加工的3DS浏览器,可浏览3D场景中的所有信息,并可将CAD／CAM系统中复杂的三维零件实体导入该浏览器中．另外,该浏览器还可将各工步的数控代码以图形化格式贴合在所需加工工件的实体表面上,使本地数控机床操作者清晰识别异地所传各工步的数控代码．     

∞型生产线在汽车零配件机器人组立中的应用

提出一种改良的0型生产线——∞型生产线,该生产线很好地避免了汽车零配件机器人组立大型"成对"零件时,O型路径存在物流路线迂回、生产线不平衡和生产效率低下等问题.文中以示例的形式对比了O型生产线和∞型生产线在汽车配件组立中的运用效果,结果显示∞型生产线在大型成对零件的机器人组立中优势明显.     

嵌入式系统在数控设备故障诊断系统中的实现

分析传统数控机床故障诊断弊端,结合现代数控机床的特点,将嵌入式系统引入到传统的电机故障领域,并将其作为数控机床一个组成部分,以改进诊断系统的实用性、结构紧凑性和智能性．     

基于S95标准的企业产能柔性水平评价方法的研究

以S95标准中描述的生产能力的4个组成部分为基础，从深度和广度两方面对产能柔性的组成内容进行剖析，根据组成内容的特性定义了评价企业产能柔性水平的关键维度，建立了企业产能柔性的评价指标体系，并在该评价指标体系的基础上，结合实例应用AHP层次分析法对企业的产能柔性水平进行评价，为中小制造企业评价自身的生产系统产能柔性水平提供了一套理论评价方法．     

多机器人系统连通性主动控制研究

对于分布式多机器人系统,保持通讯的连通性是非常重要的.本文提出了一种无线传感器网络环境下多机器人系统建立连通性的算法,解决了初始状态不连通的多机器人系统如何通过无线传感器网络建立连通关系,最后形成直接连通的多机器人网络.仿真结果表明算法高效可靠,适用于复杂环境下多机器人自主组网     

工业机器人单目双视的应用研究

工业机器人单目双视系统充分利用机器人位姿便于调整的优势,在机器人带动摄像机一起运动过程中,对包含工件的场景进行多次图像采集,实现目标点三维坐标的识别。论文介绍了机器人摄像机的非线性快速补偿算法的定标原理,给出了机器人单目双视三维检测实验。单目双视结合工业机器人控制软件,可使工业机器人能实时调整运动轨迹也可对工件进行非接触测量,提高了工业机器人的适应性和灵活性。     

基于激光干涉仪的数控机床几何误差辨识与补偿

利用RenisawML10激光干涉仪测量机床误差,采用九线法对三轴数控机床误差参数进行辨识,结合具体机床,准确建立了误差补偿的数学模型,利用误差补偿软件实现了误差补偿,显著地提高了数控机床的加工精度.     

基于Modelica多领域建模仿真研究现状与思考

Modelica 语言是为解决多领域物理系统的统一建模与协同仿真的一种基于方程的陈述式建模语言。对Modelica 语言进行了简单介绍,主要介绍了目前国内利用Modelica 语言进行复杂系统多领域建模与仿真研究现状,并对基于Modelica混联机器人多领域建模与仿真进行了思考,说明了混联机器人多领域建模与仿真的主要内容与关键技术,为混联机器人多领域建模与仿真提供参考。