机器人分散滑动模跟踪控制

提出一种机器人滑动模跟踪控制方案，使机器人跟踪时变轨迹，采取的方法是将整个系统视为由许多分散的线性子系统所组成，这些子系统又可由一组二次积分器模拟。利用非线性滑动曲面，设计了一个鲁棒控制器，使得输出跟踪误差能够在有限时间内收敛到零。     

机车配件检修质量与跟踪管理信息系统的研究

机车配件检修质量与跟踪管理信息系统集成计算机信息技术、设备检测和条码等技术对机车配件进行管理,该系统主要由配件检测试验、配件寿命、配件跟踪、配件质量控制和配件质量寿命跟踪分析子系统构成.提出系统的功能模块,详细阐述各功能模块的主要程序流程及实现方法.实际运用中取得良好的效果.     

非线性动力学系统开闭环D型迭代学习控制器设计及其应用

对迭代学习控制算法进行了研究,针对非线性动力学模型,提出一种开闭环D型迭代学习律,给出了迭代学习控制算法收敛的充分性条件.计算机仿真结果表明,该方法具有优良的跟踪精度,可以用于机器人高精度轨迹控制.     

非线性系统开闭环PD型迭代学习控制及其在机器人中的应用

针对一类非线性时变系统的迭代学习控制问题提出了一种开闭环PD型迭代学习控制律.这种迭代律同时利用系统当前的跟踪误差和前次迭代控制的跟踪误差修正控制作用,即在开环迭代学习控制的基础上引入一反馈环形成反馈-前馈迭代学习控制律,提高系统的跟踪性能.文中给出了使此迭代学习算法收敛的充分条件和必要条件.最后,本文结果在机器人系统中的仿真应用表明了本文方法的可行性和有效性.     

非线性动力学系统开闭环D型迭代学习控制器设计及其应用

对迭代学习控制算法进行了研究，针对非线性动力学模型，提出一种开闭环D型迭代学习律，给出了迭代学习控制算法收敛的充分性条件。计算机仿真结果表明，该方法具有优良的跟踪精度，可以用于机器人高精度轨迹控制。     

企业铁路智能运输调度平台的关键流程

企业铁路智能运输调度平台主要由调度计划管理子系统、计算机联锁子系统、调度集中控制子系统、调度监督子系统、物流自动跟踪子系统、机车无线作业信息子系统以及车号识别子系统构成,并与企业ERP系统通过运调接口服务器相联。调度作业计划在通过计算机网络传送给计算机联锁子系统的同时,通过集群无线传输方式传送给机车信息平台,进而传输给司机、调车员和连接员。在计算机联锁的基础上,根据机车运行的起始与目标地点,由智能运输调度平台按照特定的规则自动确定机车的行驶路径,预排进路,并经人工确认后,实现自动调度机车到达目的地。基于轨道电路和车号识别技术建立企业铁路物流自动跟踪子系统,根据作业计划,及时准确掌握站场内的存车信息以及同步反映货车所装载的货物信息。企业铁路智能运输调度平台于2004年8月在宝钢集团上海梅山钢铁公司成功投入使用。     

用于异步电动机无速度传感器控制的自适应滑动模式观测器

介绍了用于异步电动机无速度传感器的磁场定向控制的一种自适应滑动模式观测器.该观测器通过电动机电方程式来检测两相静止参考坐标中的转子磁通分量.通过一个由Lyapunov函数得来的附加关系式可以推算电机速度.充分解释了滑动观测器和速度推算法的分析推导.在TMS320F240数字信号处理器控制器的基础上,给出了试验结果.说明和讨论了系统性能和电机参数偏差的影响.     

非线性系统开闭环PD型迭代学习控制及其在机器人中的应用

针对一类非线性时变系统的迭代学习控制问题提出了一种开闭环PD型迭代学习控制律，这种迭代律同时利用系统当前的跟踪误差和前次迭代控制的跟踪误差修正控制作用，即在开环迭代学习控制的基础上引入一反馈环形成反馈－前馈迭代学习控制律，提高系统的跟踪性能，文中给出了使此迭代学习算法收敛的充分条件和必要条件，最后，本文结果在机器人系统中的仿真应用表明了本文方法的可行性和有效性。     

基于UPPAAL的城市轨道交通CBTC区域控制子系统建模与验证

CBTC(Communication Based Train Control)系统可有效提高轨道交通的列车运营效率,降低系统建设和维护费用.在系统研发过程中需对系统进行建模、仿真和验证,发现系统设计缺陷,以保证系统的安全性.CBTC区域控制子系统是一实时控制系统,它要求控制时间的精确性和控制过程的准确性.本文通过分析城市轨道交通CBTC区域控制子系统的结构,给出满足该子系统安全性的功能和性能要求,并结合时间自动机理论方法提出包含列车、速度距离控制器、区域控制器和多车控制队列的时间自动机网络模型.同时,应用UPPAAL验证工具对CBTC区域控制子系统进行仿真建模,并验证该子系统功能和性能要求,从而保证了系统模型的安全性和受限活性.     

城市轨道交通屏蔽门联动系统车载子系统的设计与创新

基于广州1号线加装的TKCG06型站台屏蔽门车地联控系统的现场使用经验,设计一种新型的车载子系统.该子系统在兼容原有屏蔽门控制功能的基础上,增加了无线数据记录分析、异常报警诊断、记录数据在线监控读取等功能.全新模块化设计的通用控制平台有利于其他列车控制功能的扩展,是对相关信号系统控制设备国产化的一种创新性尝试.