基于反步法的自适应神经网络EPS摩擦补偿

为消除EPS系统在制造和装配过程中造成的摩擦力矩个体差异的影响,本文中首先建立了EPS动力学模型,并考虑到转向系统摩擦的不确定性、非线性和个体差异,建立了基于Lu Gre模型的转向系统摩擦模型,设计了摩擦状态观测器。然后,提出了一种基于反步法的自适应神经网络控制策略,对EPS的摩擦进行补偿,并通过Lyapunov稳定定理证明其稳定性。最后,进行仿真和硬件在环试验,结果表明:采用自适应神经网络控制策略改善了电机电流跟踪性能,加入摩擦补偿后提高了EPS的转向轻便性和回正性能,且在一定程度上抑制了因摩擦不确定性和EPS产品个体差异性造成的摩擦力矩波动。     

基于数据库的EPS故障容错的Labview模拟仿真

为提高汽车电动助力转向系统（EPS）的可靠性与故障容错性,提出了将数据库应用到EPS电动助力转向系统中以提高EPS助力系统的可靠·陛,在传感器正常工作时,在闪存中按照一定的规则存储了汽车运行状态的传感器数据组,包括速度、转矩、转角和纵横加速度信号。当ECU发现传感器失效时,则按相应的规则从数据库中查询得出与当前汽车运行状态相近的数据信号返回给ECU,以实现EPS系统性能不因传感器失效而丢失,以此提高EPS系统的可靠性。并进行了Labview的模拟仿真实验,实验结果表明：此方法具有实用性,提高了EPS转向系统的故障容错性。     

基于冗余EPS的力矩叠加控制架构对比与优化

冗余电动助力转向系统(EPS)为驾驶员提供转向助力,同时为高级驾驶辅助系统提供转向执行操作,需要协调控制驾驶员力矩和主动转向力矩信号。文章分别从助力特性曲线和驾驶员扰动力矩对方向盘转角跟随影响等角度,对两种力矩叠加方案进行了对比分析。针对驾驶员扰动力矩产生抖动的问题,提出超前滞后补偿的优化方案,对比结果表明,优化后的方案能够降低方向盘抖动,提高系统的稳定性。     

基子数据库的EPS故障容错的Labview摸拟仿真

为提高汽车电动助力转向系统（EPS）的可靠性与故障容错性,提出了将数据库应用到EPS电动助力转向系统中以提高EPS助力系统的可靠·陛,在传感器正常工作时,在闪存中按照一定的规则存储了汽车运行状态的传感器数据组,包括速度、转矩、转角和纵横加速度信号。当ECU发现传感器失效时,则按相应的规则从数据库中查询得出与当前汽车运行状态相近的数据信号返回给ECU,以实现EPS系统性能不因传感器失效而丢失,以此提高EPS系统的可靠性。并进行了Labview的模拟仿真实验,实验结果表明：此方法具有实用性,提高了EPS转向系统的故障容错性。     

基于车身三自由度模型的EPS系统微分方程

电动助力转向系统(简称EPS)的应用越来越为人们所关注。EPS系统是一个复杂的非线性动力学系统,也是一个离散事件与连续动态事件并存的复杂系统。为更好进行EPS系统的控制策略设计,需要对EPS系统建立数学模型。传统的EPS数学模型大多基于车身二自由度模型建立,这样会造成数据的缺失以及模型的准确度下降。本文基于车身三自由度建立了EPS系统的数学模型,列出了微分方程,为求解EPS系统控制策略提供了参考。     

汽车维修技术信息

<正>1比亚迪速锐车EPS(电动助力转向)系统标定方法在以下几种情况下需要对EPS系统进行标定:拆装或更换转向管柱、中间轴、加长轴及转向器;进行四轮定位;更换EPS控制单元或软件程序更新。若未完成EPS系统标定,可能会导致EPS系统工作异常(如左右转向助力不一致)及显示故障(如EPS故障灯点亮)。EPS系统的标定包括扭矩信号标定和转角信号标定,具体步骤如下。(1)保证轮胎压力正常,前轮朝正前方向,且转向盘     

关于车辆方向盘摆振的补偿方法及补偿系统研究

研究电动助力转向系统对方向盘摆振补偿的功能,通过对影响方向盘摆振因素的分解,当整车基本参数确定的情况下可以采用EPS进行摆振补偿.通过摆振补偿功能开发到某车型实车测试验证,有效解决高速制动等工况下方向盘摆振问题.该研究为车辆方向盘摆振问题的解决提供采用EPS补偿万式提供方法及系统.     

电动助力转向系统的主动回正控制

在EPS系统开发过程中发现,若不进行回正控制,安装EPS系统的汽车低速行驶时转向回正不足.通过对回正力矩的分析,探讨了安装EPS系统的汽车低速行驶时转向回正不足的原因.通过对助力及回正行程中转矩信号变化规律的研究提出,以回正前保舵状态时的转矩作为回正的特征参数,确定主动回正所需要的电机电流及持续时间;以转矩信号从非零向零的转变作为判断回正状态的条件.实车试验结果表明,本方法明显改善了EPS系统的转向回正性能.     

基于数据库的EPS故障容错的Labview模拟仿真

本文提出了将数据库应用到EPS电动助力转向系统中以提高EPS助力系统的可靠性,在传感器正常工作时在闪存中按照一定的规则存储了汽车运行状态的传感器数据组,包括速度、转矩、转角和纵模加速度信号。     

基于快速控制原型的电动助力转向系统控制研究

阐述了车辆电动助力转向系统(EPS)的结构与工作原理.研究了EPS系统在路面冲击下的稳定性能及控制方法,对助力电机输出电流施行模糊PID闭环反馈控制,并采用幅频复合滤波对控制信号进行滤波处理,从而进一步提高了控制效果.通过在快速控制原型平台上进行的硬件在环实时仿真表明,该方法明显改善了EPS系统的控制性能.     

电动助力转向系统H∞鲁棒控制研究

建立了3自由度EPS系统动力学模型,提出了EPS控制系统结构,基于转矩传感器输出及其它可测信号,设计了转矩估计器来估算驾驶员操纵转矩。仿真结果表明：所设计EPS控制系统有良好助力跟随和鲁棒稳定性能。     

无刷直流电机助力式EPS控制器设计与试验

基于无刷直流电机(BLDCM)模型和汽车电动助力转向(EPS)动力学模型,构建了BLDCM控制仿真模型和EPS性能仿真模型;设计了以ARM7LPC2131为控制器内核和以MC33034P120为驱动模块的EPS控制器硬件;分析了EPS的助力、回正和阻尼控制对控制器硬件的要求,给出了EPS控制软件的主程序和A/D、速度信号采集与中断服务子程序流程;最后将BLDCM助力式EPS及其控制系统装车进行原地转向试验和蛇形试验,试验结果表明,所设计的EPS控制器与整车匹配良好,性能稳定。     

基于全桥半桥切换的EPS系统滑模控制的分析与设计

基于建立的电动助力转向系统(EPS)动态模型,以电动助力转向系统为研究对象,首先分析EPS系统的功率驱动电路的两种驱动方式,分析了全桥、半桥功率驱动原理,推导出平均电流表达式,并依此设计了全桥、半桥切换器。根据滑模控制的基本原理,利用EPS系统中助力电机的模型,设计出一种简单实用的滑模控制器。仿真和试验结果表明,该控制器有很好的控制效果,克服了传统控制器不能很好解决系统中的非线性的问题,使得EPS系统具有很好的动态性能。     

基于整车多体模型的电动助力转向虚拟试验

首先利用机械动力学仿真分析软件ADAMS建立某多功能商务车整车多体动力学模型;其次在Matlab/Simulink中设计了PID控制的电动助力转向控制器,并定义了与ADAMS/Car环境下车辆模型的数据交换接口;最后将设计的控制器在ADAMS/Car和Matlab/Simulink环境下通过输入输出接口实现联合迭代仿真,不断修正控制参数直到得到满意的控制效果。仿真结果表明,所建立的模型和联合仿真的分析方法是正确的、有效的,为加快开发汽车EPS系统的控制逻辑提供了理论参考。     

汽车电动助力转向系统控制器双机容错研究

为提高汽车电动助力转向系统(EPS)的可靠性与安全性,提出将余度容错技术应用于EPS控制器的设计中。以两台8086CPU作为主机和备份机,组成非表决式的双机冗余系统。介绍了EPS双CPU系统的组成及功能。试验结果表明,容错控制方法克服了控制性能随使用时间的影响,并且在关键部件出现故障时可采用相应的替代措施,有效提高了系统的可靠性与安全性。     

Torque ripple minimization control of permanent magnet synchronous motors for EPS applications

This paper identifies a control method used to reduce torque ripple of a permanent magnet synchronous motor (PMSM) for an electric power steering (EPS) system. NVH (Noise Vibration Harshness) is important for safe and convenient driving. Vibration caused by motor torque is a problem in column type EPS systems. Maintaining a very low torque ripple is one solution that allows for smoother steering. Theoretically, it is possible to design and drive the motor without torque ripple. However, in reality, a PMSM system torque ripple is caused by the motor itself (saturation in the iron core and EMF distortion) and the imperfect driver. This paper analyzes torque ripple of a PMSM system, and an advanced PMSM control method for the column typed EPS system is presented. Results of the analysis indicate that the compensation current is needed in order to minimize torque ripple when a PMSM is driven.     

基于CMAC神经网络与PID并行控制的汽车电动助力转向系统

电动助力转向系统(EPS)已经成为世界汽车技术发展的研究热点,然而对EPS控制策略的研究大多仅限于传统的控制方式。比较了单纯PID控制和CMAC与PID复合控制下电动助力转向系统对各种输入信号的响应,证明复合控制对非线性信号有很强的跟踪能力,并且具有很好的抗干扰性。     

Controller design for soft-disability remedy of the electric power steering system

The electric power steering (EPS) system is designed to reduce the effort exerted by driver on the steering wheel. One of the most common and critical failures of EPS is the soft-disability of the torque sensor or the loss of its signal, which leads to the instant shutdown of the EPS system while turning and causes serious traffic accidents. In this paper, a novel controller based on the self-alignment torque (SAT) estimation was designed to remedy the soft-disability of EPS system. After the SAT estimation method was verified by the empirical Magic Formula (MF) tire model, the remedy control strategy based on the SAT estimation was developed and evaluated by simulations under step and sinusoidal inputs. To further evaluate the performance of the controller on a real vehicle, experiments on a real EPS system were implemented under step and sinusoidal inputs. The results of simulation and experiment using the controller based on estimated SAT showed this controller to be feasible and capable of eliminating the abrupt reaction torque increment caused by shutdown of EPS and of remedying the soft-disability of EPS system under common input signals.