基于手眼模型的自动驾驶毫米波和激光雷达联合标定研究

为了提高自动驾驶汽车传感器的校准质量,增强自动驾驶系统对目标的精准感知能力,提出了基于手眼模型的毫米波和激光雷达联合标定方法。首先,利用毫米波雷达的内在结构特征建立数学模型,对毫米波和激光雷达传感器的外部参数进行精确计算,确保在统一的世界坐标系中。然后利用手眼模型作为融合分析的基础,实现了毫米波和激光雷达的联合标定。最后,在自动驾驶小巴车平台上进行了标定试验,利用该标定系统得到标定结果的三维位姿关系,并验证了自动驾驶小巴车传感器数据的准确性。研究结果表明,该方法测距误差均值为0.01 m左右,传感器旋转角度可以精确到1°左右,可以满足汽车自动驾驶系统中雷达感知精度的要求。     

谷歌无人驾驶汽车装用的雷达传感器

叙述谷歌无人驾驶汽车用激光雷达传感器与自动制动系统用车载毫米波雷达传感器,阐述恩智浦半导体公司试制的77GHz频段车载毫米波雷达用收发器。     

智能网联汽车环境感知技术应用场景分析

本文主要分析智能网联汽车的自动驾驶功能在应对复杂的外部交通环境时,采用的各类智能传感器技术及网络通信技术优势与局限性,着重分析超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、视觉传感器、卫星通信技术、V2X技术、5G通信技术在智能汽车感应近程交通状况与远程交通状况信息时的重要作用,并分析单车智能在行车安全中的缺陷及解决方法。     

丰田公司的最新安全技术(下)

另一个共同点是，在低速追踪行驶中．都使用激光雷达(见图8)。丰田在高速巡航时采用毫米波雷达，而在低速追踪时则必须增加激光雷达。分别使用两种雷达是因为两者的性能不同。例如，毫米波雷达用于远距离(远视)；而激光雷达则可以说是近距离(近视)。在将来的发展方向是实现只用毫米波雷达，而且在这之前还必须使用配备两种雷达的低速追踪行驶系统。     

为什么自动驾驶传感器首选毫米波雷达?

本文从自动驾驶的定义和分类入手,首先沿着顶层感知、决策、控制等三个核心概念向下逐层递进;再通过对传感器的分类,聚焦感知系统核心部件激光雷达和毫米波雷达;然后分析各个产品结构、参数等技术资料,结合国际市场ABCD四大公司技术发展趋势,推导出预期的结论。     

商用车辅助驾驶系统感知传感器特性及选型分析

汽车辅助驾驶系统是在感知传感器对道路环境进行感知的基础上对驾驶过程中的潜在危险进行预警提醒或主动控制干预。近年来中国交通部以商用车应用为试点,发布相关法规逐步强制推行辅助驾驶系统的配备,以切实提升商用车的安全性。感知传感器是辅助驾驶系统的重要基础,本文在充分分析视觉、毫米波雷达、激光雷达的基础上,综合考虑实际应用对性能和成本两个方面平衡的需求,给出了不同应用传感器的选型建议,为商用车辅助驾驶系统的传感器选型提供参考。     

Innovusion鲍君威:蔚来ET7激光雷达量产,2022年为中国激光雷达上车元年

2021年12月的NIO Day上,蔚来宣布新推出的ET7和ET5将分别于2022年3月和9月交付.作为新车卖点之一,ET7和ET5搭载了蔚来最新的自动驾驶技术NAD (NIO Autonomous Driving).在蔚来的这套NAD系统中,感知硬件除了摄像头和毫米波雷达,还包括了这一两年来备受关注的激光雷达.     

车载ADAS传感器毫米波雷达解析

ADAS-汽车驾驶辅助系统正在当前的汽车市场中迅速普及。车载雷达作为ADAS系统的重要组成,其技术发展直接影响着汽车智能化进程。毫米波雷达因为其波长的物理特性不受恶劣的环境影响,同时相比激光雷达又有较大的价格优势,已经成为当前厂家的首选。与24 GHz传感器相比,77 GHz传感器的分辨率和精度更高,体积小,正逐渐成为当前汽车领域的主流传感器。同国外雷达传感器供应商相比,国内车载毫米波雷达仍属于起步阶段,国内企业要在市场上与外企竞争并占有一席之地还有很长的路要走。     

汽车ACC毫米波雷达和视觉传感器目标级融合方法研究

自适应巡航控制系统是实现未来智能化汽车辅助驾驶的重要功能之一,以往该系统主要采用毫米波雷达感知周围环境,但是容易出现较多的误识别和漏识别情况。针对现存的问题,文章研究了自适应巡航感知系统,不同于以往单一雷达的方案,本设计采用毫米波雷达和视觉传感器融合的办法改善感知系统的性能。通过搭建电动车传感器数据采集系统,编写CAN通信报文解析程序,分析毫米波雷达和视觉传感器特性等,完成了对雷达和视觉信号的采集及处理,实现了感知系统目标级融合。并在巡航和跟车工况下进行离线仿真,验证了目标级融合方案能够有效地提高感知系统的准确性和合理性。     

斯柯达速派车发动机传感器基准电压电路详解

正2016款斯柯达速派2.0T车装备的是大众第三代EA888发动机,发动机代码为CUG。查阅维修电路图得知多个传感器由发动机控制单元(J623)提供5V基准电压,与第二代EA888发动机的传感器5V基准电压电路由基准电压A和基准电压B电路组成不同,该车型的传感器5V基准电压电路由基准电压A、基准电压B、基准电压C电路组成。1传感器5V基准电压A电路基准电压A电路分别向发动机转速传感器(G28)、霍尔传感器(G40)、节气门位置传感器1(G187)、节气门位置传感器2(G188)、燃油压力传感器(G247)、进气温度传感器2(G299)、增压压力传感器(G31)、加速踏板位置传感器1(G79)和增压压力调节位置传感器(G581)提供基准电     

2002款奥陆(AllRoard)后倒车雷达不起作用且悬挂高度调节失效

车型:2002款六缸柴油发动机,悬挂配有4根空气及油压调节的减振器,前后保险杠上各有4个雷达传感器。故障现象:1.后保险杠倒车雷达不起作用,而前保险杠上雷达传感器却起作用。2.悬挂的高度调节不起作用,指示灯始终位于中间位置。(悬挂高度调节的指示灯位于中控台上,上面标有LEVEL字样,并有3个绿色的小灯作为高度指示。)故障诊断:因为有两个故障,决定先着手解决第一个问题。对于第一问题,因为是后保险杠的雷达传感器不起作用,首先想到的是倒车灯开关出问题了,打开点火开关挂上倒挡后看倒车灯是亮的,并且在挂上倒挡时左后有一警报声在响,这说…     

电动汽车新时代的中国序章

12号,小鹏首先在大本营广州召开了新车发布会,正式宣布小鹏首款量产车G3的上市。短短4天之后,蔚来也在上海发布了新车蔚来ES6。除了同样是这一波造车新势力的头部企业,两家也同样都公布了量产车的智能驾驶系统配备情况。两款车传感器的配备都直逼特斯拉。     

博世拟2020年推出新型车用激光雷达传感器

德国博世集团日前表示,为满足无人驾驶汽车市场对高科技传感器的市场需求,该公司计划于2020年推出一款新型激光雷达传感器。目前市场上许多驾驶辅助设备装配的都是传统的雷达或摄像机传感器,如自适应巡航控制系统。但近几年一些汽车零部件商及科技公司已经开始研究能够精确定位的先进激光雷达传感器。为满足无人驾驶汽车市场对全方位传感器的强劲需求,博世正在研发一款新型传感器,并预计2020年上市。     

用于汽车ADAS系统测试的软目标车研究进展

软目标车在汽车高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System,ADAS)测试中发挥着重要作用,它提高了试验的安全性和效率。介绍了软目标车研发的关键技术和研究进展,通过分析乘用车的电磁散射特性、视觉及光学特性,论述了软目标车对于毫米波雷达、视觉传感器以及激光雷达在特征识别方面的设计要求,重点阐述了软目标车对毫米波雷达的探测及识别目标的响应特征——雷达散射截面(Radar Cross Section,RCS)的特征分布及其测量和数据处理方法,为软目标车的开发和使用提供参考依据。     

自动驾驶多传感器融合的时间校准方法研究

针对自动驾驶感知域系统的激光雷达、图像传感器、惯性测量单元3种传感器数据融合的时基校准问题,利用机械式激光雷达自身特征设计校准设备、系统及实验方法.基于激光雷达的触发事件和车载图像传感器感知特征,实现两种传感器时基在线标定,并通过示波器测量校验证明该方法的有效性.利用激光雷达扫描频率与触发事件时间差相互关联的特征,将激...     

纯雷达自动泊车系统的网络通信设计

本文介绍的纯雷达自动泊车系统是一种只有超声波雷达传感器作为环境感知传感器的自动泊车方案，是一种低成本的自动泊车系统方案，而网络通信设计是基于车载CAN总线对此自动泊车系统进行网络通信的交互设计。     

汽车智能驾驶辅助装置简介

防撞雷达装置。防撞雷达装置是利用激光雷达探测汽车前方的车辆,并根据相互之间的位置来决定是否要调整本车行驶速度。该系统包括装在汽车前面的激光发射器、激光传感器和与变速器相连的速度传感器以及装在驾驶室里的显示单元。车道保持装置。设置车道保持装置的目的在于当驾驶     

一种视频暗箱摄像头标定方法

高级驾驶辅助系统ADAS(Advanced Driving Assistance System)利用安装在汽车上的传感器,如摄像头、毫米波雷达、激光雷达和超声波等,在第一时间收集车外的环境数据,进行静、动态物体辨识、侦探与追踪等技术处理,从而能让驾驶者在最快的时间内采取被动或主动的刹车,规避可能存在危险。早期的ADAS技术主要以被动式报警为主,现在主动式干预应用已很普遍。     

颠覆 试驾小鹏G9 650性能版MAX

<正>自打去年广州车展亮相,小鹏G9就受到了广泛的关注,其中也包括小编本人,尤其是它双电机四驱系统带来的性能和经过保时捷调校的底盘,更是让人期待。时隔数月,终于有机会试驾小鹏G9了,但经过将近一天的体验后,小编迫不及待想和大家分享却不是它的性能和操控！作为一款定位大五座的中大型SUV,相信大多数人更关注小鹏G9的尺寸和空间。当然,从4 891 mm的长度来看,它似乎与传统概念中的中大型SUV略有差距,但即便如此,小鹏G9依然能够将轴距做到2 998 mm,一方面保证了车内良好的纵向空间,另一方面也赋予它更协调的车身比例。     

智能网联产业链分析:毫米波雷达成关键部件

<正>随着大众对汽车驾驶安全性、舒适性要求的不断提升,人们正进入一个新兴的"汽车雷达时代",伴随着很多创新发展、颠覆性技术和新晋厂商。毫米波雷达是未来车载主力传感器之一,它将和摄像头、激光雷达、超声波传感器一起为高级驾驶辅助系统(ADAS)和自动驾驶汽车"保驾护航"。本文将对车用毫米波雷达发展的现