海底无人潜水器

潜水器分为有缆自航式、无缆自航式、海底行走式,附着式等几种。本文将对使用最多的有缆自航式潜水器加以介绍。 1.前言所谓海底无人潜水器是指可供在海底或水中进行观察和作业使用的遥控设备,在国外称之为ROV。海底无人潜水器(以下称潜水器)的最大特点是人不必入海,只需利用电视进行海中观察,利用机械手进行作业,利用传感器进行测量,因此对其安全性、经济性都评价很高。     

模块化自挂式无人潜水器

海洋研究已从几乎纯科学研究转变到具有相当社会经济意义的、较宽广的应用前景。随着这一焦点的重大转变，就必须扩大数据采集规模和研究范围，必须扩大海面调查研究，包括海面到海底地区的整个水深高度。这项艰巨的工作如应用自持式潜水器系统就能得到有效解决，而设计合理的自持式无人潜水器（ＡＵＶ）是最有前任胜任这项工作的装置。海洋技术研究所（ＩＭＴＰ）自１９７２年开始从事于自持式无人潜水器技术开发工作。潜水器研制计     

我国第一次“无人遥控潜水器演示会”在上海交通大学召开

上海交大船舶及海洋工程系水下工程研究所经三年多努力,研制成功五种无人遥控潜水器。为了展示成果,推广应用,日前在校举办了“无人遥控潜水器演示会”,这在我     

“海马”号无人遥控潜水器

本文介绍了自主研发、国产化率90%、工作深度达4 500 m的"海马"号无人遥控潜水器。首先介绍ROV作业系统构成,描述ROV总体设计,提出核心框架的设计理念,对ROV的电子控制系统进行说明和分析。最后,重点介绍自主研发的ROV控制系统软件,并对该软件的特点进行阐述。自主研发的深海作业型ROV"海马"号,实现关键技术国产化,在海洋科学研究、海底资源调查、水下油气工程、深海救助打捞以及水下军事领域等方面具有重要的价值和战略意义。     

遥控无人潜水器用的双向机械手

本文介绍用于遥控无人潜水器的双向机械手。该机械手伸展长度为1.8米,举重45公斤,有6个自由度和一个前端夹钳,所有关节都有双向功能。其特点:遥控性良好,任何人都能自由地、快速而准确地控制,可完成一些高难度的水下作业。     

"海马"号无人遥控潜水器

本文介绍了自主研发、国产化率90%、工作深度达4500 m的"海马"号无人遥控潜水器.首先介绍ROV作业系统构成,描述ROV总体设计,提出核心框架的设计理念,对ROV的电子控制系统进行说明和分析.最后,重点介绍自主研发的ROV控制系统软件,并对该软件的特点进行阐述.自主研发的深海作业型ROV"海马"号,实现关键技术国产化,在海洋科学研究、海底资源调查、水下油气工程、深海救助打捞以及水下军事领域等方面具有重要的价值和战略意义.     

上海交通大学举行五型无人遥控潜水器演示会

1988年11月28日在上海举行了“上海交通大学五型无人遥控潜水器演示会”。来自全国70个单位的150多名专家、学者和用户代表参加了演示会。会上由上海交通大学船舶及海洋工程系水下工程技术研究所所长朱继懋教授介绍了五型潜水器的研制过程和性能,并由用户单位介绍了实际使用情况,接着在交大游泳池进行了潜水器功能操作表演。     

一种新型集成式潜水器吊放回收系统的研制

针对无人潜水器在深海作业前后的吊放回收过程中,存在的效率低、安全性差等问题,提出了一种新型集成式潜水器吊放回收系统。该系统运用集成化的设计思想,实现了系统合理集成及集中控制。所设计的新型纯机械式锁栓装置,实现了潜水器自动对接释放功能;通过巧妙的驱动装置,实现了脐带缆的张力保护及绞车的自动收放;通过巧妙的的排缆装置,有效地实现了脐带缆的自动排布及换层功能。该系统的成功研制,大大提高了无人潜水器的作业效率和作业安全性,对类似潜水器吊放回收系统研制具有重要的参考价值。     

基于CFD方法的无人潜水器运动特性分析

以经典的SUBOFF潜艇模型为研究对象,运用商业软件STAR-CCM+收集和分析该艇的速度信息,计算作用在艇体上的水动力。分别进行了斜航运动与纯横荡、纯摇艏运动仿真,求取相应的水动力系数。给出在4.5kn与6.5kn航速下的斜航模拟试验中模型所受的垂向力与摇艏力矩,对它们与速度的关系进行拟合,计算相应的水动力系数。对模型进行纯横荡与纯摇艏数值模拟,通过拟合曲线求得相应的水动力系数。该研究对进一步研究无人潜水器水动力性能和运动控制具有重要参考意义。     

无人潜水器及其动力系统技术发展现状及趋势分析

介绍了国外典型的UUV及动力系统的发展概况,论述了UUV将在未来海洋资源开发和竞争中发挥重要作用;燃料电池、热气机将是未来UUV动力系统发展的主要方向;采用Li+SF6的金属燃料化学反应或蓄热材料为能源的热气机系统,具有较高的能量密度,无排放物、可满足UUV的超大潜深工作要求,是未来UUV的理想动力系统.     

基于变增益滑动模态的无人潜水器高度控制

滑动模态控制在无人潜水器运动控制中已经得到较多应用,但其引发的抖振现象仍未很好解决。本文对潜水器的高度控制进行研究,提出一种变增益滑动模态控制方法,旨在保持控制精度的同时抑制抖振现象。此外,还设计了基于高度传感器测量值的非线性状态观测器,以得到高更新率和可靠性的高度及垂荡速度反馈信息,从而改善高度控制系统的控制品质。水池实验验证了本文方法的有效性。     

一次成功的漂流瓶通信

作为传递信息工具的漂流瓶(也叫瓶子信),在海洋上已经存在几千年了。本刊80年第2期以《有趣的海水送信》为题作过介绍。科学工作者周镭同志去年六月远航南太平洋进行科学考察,在回航途中经过赤道零度线时,想起这篇文章,试着写了一封瓶子信给他国内的亲人,投入大海。三个半月后,这封信果真送到了目的地。这是我国航海活动中的一件真人真事,踪迹分明。现把周镭同志的文章发表于此。——编者     

一次成功的拖航

本文详细记述了对一艘主机故障船舶施救拖航的几种方案比较及实施过程,是一篇拖航的经验总结,具有很好的指导意义。     

援潜救生用作业级遥控无人潜水器的发展现状及趋势

遥控无人潜水器（ROV）作为一种水下作业的重要装备,逐渐成为深海介入作业的主力,在援潜救生和军事打捞作业中发挥了重要作用。论文概述了援潜救生用ROV的主要使命、技术特点以及典型应用案例,从功能特性和技术参数方面介绍了国内外援潜救生用ROV的发展现状,最后总结了援潜救生用ROV的关键技术及发展趋势。     

美研制高速无人船

根据美国国防部的先期概念技术演示计划,水面舰艇无人化已成为美海军装备建设的大趋势。无人舰艇的最大优势在于避免了海军作战人员的伤亡危险,并能够迅速完成许多有人条件下无法完成的任务。目前,美国海军正在研制一种被称为“斯巴达”的高速无人船,这是一种既可遥控也可自动运行的高速船,可执行包括沿海地区反潜、反水雷、防御鱼雷、情报收集、监视和侦察在     

一次成功的避台航行

2001年入夏以来,台风对我国沿海的影响明显增多,截止7月底,在我国沿海登陆的台风就达7个,其中尤以台风“桃芝”强度最大,使我国的台湾省遭受重大损失,而我轮却利用台湾岛这个天然屏障,在较近距离抢过台风进路,安全驶往目的港。2001年第8号台风“桃芝”于7月27日0800(北京时)在菲律宾以东洋面生成后,先向偏西方向移动,速度有所减慢,而强度则不断升级。我轮于26日2300从天津驶往黄埔,吃水F9．5m,A9．65m。     

一次成功的海底火山预报

日本是个多地震多火山的岛国,属太平洋西岸火山地震带的一部分。每年发生在陆地及其周边海域的地震数以千计。历史上不知有多少次地震、海啸使日本人民的生命财产遭受惨重损失。因此,日本政府历来重视地震的研究与预报工作。位于日本伊豆半岛的东海域的浅海区(简称伊东