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选取车辆当前位姿和参考位姿来构造车辆的动态位姿误差,建立车辆路径跟踪闭环控制系统的Simulink仿真模型,并设计了模糊自适应PID控制器,利用模糊推理的方法,对PID控制器的参数进行自动调整。利用常规PID和模糊自适应PID控制算法分别进行仿真实验。仿真结果表明,模糊自适应PID改善了控制器的动态性能且具有较好的自适应能力。 相似文献
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张作良 《筑路机械与施工机械化》2014,(1):103-106
针对目前干混砂浆配料系统采用传统PID控制的不足,提出一种基于模糊自适应PID控制的方法。新方法从系统输入取配料误差、误差变化率等参数修正,实现PID参数在线自整定。仿真结果表明:采用模糊自适应PID控制后,配料系统调节时间更短,响应更快,抗干扰能力和适应参数变化能力都优于常规PID控制。 相似文献
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ABS是一种变工况、非线性的系统,且建模难度大。分别采用PID控制、模糊PID控制两种方法对单轮汽车模型进行了模拟仿真。其中模糊PID控制可以利用模糊控制规则对PID参数进行在线修改,因而具有较好的自适应能力,可以达到非常好的控制效果。 相似文献
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针对汽车驾驶机器人采用常规PID控制时车速波动大、调节器参数调整困难等问题,提出了一种基于模糊自适应PID的汽车驾驶机器人车速控制方法.首先建立了汽车驾驶机器人多机械手协调控制模型,然后在此基础上设计了一种驾驶机器人模糊自适应PID车速控制器,实现了驾驶机器人对给定循环行驶工况的车速跟踪.试验结果表明,与常规PID控制方法相比,采用所提出的方法车速跟踪精度明显改善,车速跟踪误差在±2km/h范围内,满足国家汽车试验标准的要求,保证汽车试验数据准确有效. 相似文献
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在现有PID控制器的基础上,利用单神经元的自学习性能实现了对PID参数的在线自整定自适应控制,并且在MATLAB软件下将该控制器在液压泵控制系统中进行了研究。仿真结果表明,单神经元PID控制能使系统达到满意的控制效果,对进一步应用研究具有较大的参考价值。 相似文献
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基于参数自整定模糊PID控制器的设计与仿真 总被引:11,自引:0,他引:11
文章分析了传统PID控制器的缺点,论述了参数自整定模糊PID控制器的设计方法,运用该方法,使系统的响应速度和动静态性能有了较大的改善,仿真结果证明了其可行性. 相似文献
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详细介绍参数自整定模糊PID控制系统的结构和控制策略,设计了汽车电子节气门参数自整定模糊PID控制器。 相似文献
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