“上海1号”机器人获上海市科技进步一等奖

由上海交通大学与上海仪表厂共同研制的“上海1号”机器人,荣获了1988年度上海市科技进步一等奖。“上海1号”为示教再现式与自由度全电动关节式机器人,具有重量轻、刚度好、传动精度高;有电流、位置、速度反馈;运动速度快、稳定性好;内存容量大配有软     

亚洲最先进海洋物理勘探船投用

8根长达6000米的“触角”在海中游弋，即时把地壳下的结构以数据形式“上报”。在软件帮助下，哪里有油一目了然。目前，亚洲最先进的海洋物理勘探船——“海洋石油719”轮，经上海船厂全面改建提升能力后交付中海油服股份有限公司。     

探究6轴工业机器人的奇异点规避与轨迹规划方案

在自动生产技术大力发展的现下,工业机器人在企业产品生产中的重要性及关键性逐渐增强。然而,在实际生产过程中,由于工业机器人缺少自动避障处理的能力,导致机器人在运动时常常不能顺利完成既定轨迹,尤其是奇异点区域作为避免难度较高的特定区域,经常导致工业机器人在实际运作中产生生产事故。为了有效解决这一问题,提升自动化生产效率,将从运动学角度分析6轴机器人的位姿和运动特点,并通过分析得到6轴机器人的奇异点规避算法,为工业机器人有效解决无法避障问题,实现高效运作提供参考帮助。     

水下机器人运动控制与仿真的数学模型

本文首先确定了水下机器人六自由度空间运动模型，为了便于在控制与仿真中应用，本文借助matlab平台，将水下机器人的六个自由度的方程转换为矩阵乘形式，然后结合水下机器人的环境仿真，推力器仿真，舵翼仿真，建立了水下机器人六自由度运动记真器。最后用该仿真器进行了运动仿真，仿真结果与海上试验吻合得很好，表明该仿真系统是符合实际的，该仿真系统采用一种普遍实用的数学模，精度较高，适用于任何类型的水下机器人，对研究水下机器人操纵与控制有很大现实意义。     

出国进修生费宗照获伦敦大学博士学位

我所费宗照于1984年5月至1987年10月在英国伦敦大学高级讲师D.R.Broome博士指导下攻读博士研究生学位,研究方向为机器人机械手运动理论、仿真和控制。他于1987年10月26日通过题为“Simulation and Control of Robot Manipulator”(“机器人机械手的仿真和控制”)的论文答辩,获得博士学位证书。他考虑到我国     

基于动网格技术研究海流对水下机器人运动特性的影响

利用Fluent提供的六自由度求解器,采用动网格技术,在水下机器人系统所处流域以计算流体力学方法求解其N-S方程,研究受海流影响下的水下机器人运动特性。数值计算结果表明:采用动网格技术进行六自由度运动模拟可以获得海流对水下机器人运动特性的影响;随着海流速度的增加,水下机器人运动的不稳定性逐渐增加,在运动后期会出现明显的偏航,且发生偏航的距离点随着海流速度的增加而提前;随着推力的增加,位移轨迹曲线的曲度逐渐减小,逐渐由曲线过渡为直线。     

机器人配件 能量和数据供应的最新发展

拖链专家德国易格斯公司的“Triflex R”系统机器人配件包括超过200个组件。所有这些配件可以满足从大型焊接机器人到小型托盘机器人的应用。公司的的目标“改进技术．同时降低成本”,现在已经显现成果——六个新的产品线已经构建完成．特别适应于机器人制造商和用户。     

用于船舶尾气锅炉烟道清理的机器人设计与受力分析

针对船舶尾气锅炉烟道清理任务重、作业危险等问题,根据特殊需求设计了一种新型管道清理机器人,用来替代人工清理附着在烟道内壁的灰渣。所设计的机器人采用“气动+电动”方式分别为运动和作业提供动力,由直线气缸、三爪气缸、电机、钢刷等部分组成,工作时通过控制气缸和其他传动机构以实现蠕动式移动和清理作业。本文对机器人的运动特性进行研究,最后通过计算机仿真验证了机器人运动学分析的正确性,为了机器人工程样机的研制奠定了理论基础。     

"CR-02"6000m无人自治水下机器人载体系统

“CR－02”6000m无人自治水下机器人（AUV）是基于“CR－02”6000m机器人的改进型。“CR－02”机器人的最大工作深度为6000m。它的一项重要功能是通过采用艏部垂向和横向对转槽道桨，使其具有海山爬坡能力；另一重要功能是它具有先进的测深侧扫声纳，抚仙湖的试验结果表明艏部对转槽道桨大大改善了机器人的机动性。本文简要地介绍了机器人的主要技术特性和参数、载体线型、推进系统和框架结构。     

西部首个机器人系统集成基地落户成都

北京，2011年3月1日——全球领先的电力和自动化技术集团ABB，近日宣布携手中国最大的机器人系统集成商之一——厦门思尔特机器人系统有限公司在成都共同建成了西部第一个机器人系统集成基地。该基地的机器人系统集成能力将达到每年150台（套），将主要为西部地区制造行业用户提供领先的焊接机器人自动化解决方案，帮助客户提升生产工艺与水平。     

模拟--防患于未然

自早期用来教授基本防碰撞程序的船桥模拟器出现以来，在巨大的软件进步和计算机辅助影像发展的帮助下，模拟经历了长足的发展。“全任务”模拟器现在可以为整个船舶驾驶团队提供在引航和船舶操纵情况下的仿真培训经验，帮助其发现弱点和建立自信。可以通过使用个人设备的程序和“道路规则”中有效的培训提高和维持单个培训人员的技术。     

日本制成不“畏”毒气的机器人

日本消防研究所最近开发出一种小型机器人，名为FLYGO，它能进入充满毒气和放射性物质的危险场所收集信息，帮助救灾。这种机器人分为3种类型，长宽尺寸均为36厘米，高12厘米，重5至10公斤，能爬上倾角20至30度的斜坡。工作人员可通过电脑和遥控装置操纵其工作，最远遥控距离为100米。该机器人配备了照相机，     

基于模糊理论的水下机器人运动控制研究

水下机器人归属于高科技产品的范畴,它的运动过程具有非常典型的特点,强耦合、非线性、不确定性等,由此对控制系统的性能提出较高的要求。为满足水下机器人的控制需要,可对模糊控制理论加以合理运用,借助模糊控制技术,构建运动控制系统,依托该系统对水下机器人的运动过程有效控制,从而最大限度发挥出水下机器人的作用。以模糊控制的方法设计运动控制系统时,要充分考虑水下机器人的运动角度和速度,以此来确保系统的可用性,达到预期中的控制效果。     

船舶操纵运动智能控制的实时仿真研究

本文以“mariner”型船为例，建立了外界干扰下的船舶操纵运动数学模型，并将模糊控制理论应用于船舶操纵运动自适应控制，如用该船型可以对船舶在各种风，流状态的运动性能进行仿真，同时选用不同的模糊控制参数建立相应的合理的模糊控制规则，可以实现船舶在风，海流条件下保持航向，航线以及改变航向，航线的模糊控制仿真。     

微型开架式水下机器人水动力系数测定

水下机器人水动力系数的准确测定,是对机器人运动进行仿真和控制的前提。以形状复杂的开架式有缆水下机器人(ROV)作为研究对象,通过一系列水动力试验,计算出适用于开架式水下机器人模型的几个重要的实时水动力系数,为自主遥控水下机器人(ARV)的运动仿真提供了数据支撑,进而为ARV的控制奠定了基础。     

柴油机活塞运动规律圆图

分析柴油机活塞运动的位移、速度和加速度，可以归纳出一个直观的、便于记忆的“活塞运动规律圆图”，谨供教学参考。     

数字

9月18日下午,目前世界上技术难度最高、规模最大的升船机--三峡升船机正式进入试通航阶段。未来,一艘艘船舶,将经过这座巨型“空中电梯”的托举,“翻越”三峡大坝。2003年6月投运的三峡船闸可容纳万吨级船队,船舶通过船闸时,就像上下五级台阶,故有“大船爬楼梯”的比喻。而三峡升船机过船规模为3000吨级,船舶在承船厢里像乘垂直电梯一样在空中升降,故有“小船坐电梯”之说。     

自动潜水器--海洋的探索者

自动潜水器(AUV)专门用于执行那些对载人船艇而言非常危险或者远程遥控工具需要很长时间才能完成的任务,它们也能够进入依靠其它工具无法到达的海域。今年,名为“深海自控探索者”(ABE)的机器人潜水器帮助研究人员成功地揭开了Calapagos峡谷附近的“玫瑰园之谜”。这一事件可以看作是自动潜水器开始执行科学使命的标志之一。 在过去三年里,研究人员借助自动潜水器对美国海岸海藻的过渡生长、北海鲱鱼的行踪以及     

基于Labview的PID算法在小型水下机器人中的应用

主要讨论基于图形化编程语言（Labview）的PID控制算法在小型水下机器人中的应用。利用PID算法对小型水下机器人的航向角和深度进行控制，从而提高其稳定性。实验表明，通过PID算法对机器人运动的控制，能实现水下机器人对目标进行锁定观测。通过本文的控制方案，不但简化了控制系统，同时也大大改善了小型水下机器人的工作性能，从而使其能适应较复杂的工作环境。     

船舶除锈机器人驱动系统设计

介绍了应用在船舶除锈的磁吸附爬壁机器人本体驱动系统的设计,着重阐述了系统的驱动原理和驱动电路。系统以89c51单片机为核心,通过键盘以及通信接口可以方便的控制步进电机带动机器人本体运动,充分发挥了单片机的优势。实验表明,系统电路设计合理,简单实用。