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鱼类所具有的推进效率高、机动性强、环境扰动小等优点引发了国内外学者对仿生机器鱼的研究。底层步态控制方法和闭环运动控制方法是当前机器鱼控制研究的两大热点。按照推进模式的分类方法概述各类机器鱼的样机研制情况以及其性能优劣,介绍机器鱼的推进机理及其水动力学研究进展,进而重点探讨轨迹逼近方法和中枢模式发生器这2种底层步态控制思路,综述机器鱼的典型闭环运动控制方法。中枢模式发生器具有更强的灵活性、稳定性和可操作性,易于引入反馈项而实现闭环控制,在机器鱼底层步态控制中占主导地位。针对机器鱼的显著特点改进后的基于学习的控制方法与多种方法相结合后的混合控制方法具有更为广阔的发展前景,符合仿生机器鱼智能化的发展方向。根据工作条件和运动要求建立合理的步态控制系统以及准确高效的闭环运动控制系统可提高机器鱼的整体性能。
相似文献6.
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Study of the ship design process model for collaborative design 总被引:1,自引:0,他引:1
HE Ze QIU Chang-hua WANG Neng-jian 《船舶与海洋工程学报》2005,4(3):24-29
The ship design process model is the basis for developing the ship collaborative design system under network environment. According to the characteristics of the ship design, a method for dividing the ship design process into three layers is pat forward, that is project layer, design task layer and design activity layer, then the formalized definitions of the ship design process model, the decomposing principles of the ship design process and the architecture of the ship collaborative design (SDPM) system are presented. This method simplifies the activity network, makes the optimization and adjustment of the design plan convenient and also makes the design process easier to control and change, at last the architecture of the ship collaborative design system is discussed. 相似文献
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基于AHP的船舶协同设计团队模型及资源评价方法研究 总被引:1,自引:1,他引:0
论述了协同设计模式下船舶设计团队资源的构成及其组织结构,建立了基于矩阵式管理和合同网并具有学习能力的协同设计团队组织模型,在团队的组建过程中,设计资源的正确评价与选择是建立高效团队的先决条件,采用层次分析法(AHP)对要进入团队的设计人员从多个方面进行综合评价,根据评价结果择优选择,并在船舶协同设计系统中实现了应用.此方法为设计资源的选择提供了一种定量研究方法,使团队能够得到合适的设计人员,提高了团队的整体工作效率和设计能力. 相似文献
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为降低双层圆柱壳动力舱结构振动辐射噪声,对双层圆柱壳进行了减振设计和模型试验研究.基于环肋结构增抗原理和模态振动控制理论,提出了非均匀阻抗增强环肋结构形式;为减小双层壳间振动波的传递,将阻振质量和粘弹性夹层引入到实肋板结构设计中,采用波动理论分析了复合阻波特性.联合应用非均匀阻抗增强环肋和复合阻波肋板设计了一种双层壳模型,并开展了空气中两端简支和水下悬浮激振试验;将设计模型测试结果和数值仿真计算结果与基准模型进行了分析比较.结果表明:设计模型较原结构振动明显减弱,具有较好的减振效果,验证了双层壳结构减振设计的有效性. 相似文献
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基于国内外码头工程设计所采用的规范标准的不同,船舶受力计算的方法也不同,主要分析了基本公式、国内规范、英国规范和OCIMF关于船舶风荷载的计算方法,并进行实例计算和结果分析,旨在为码头工程设计人员提供参考。 相似文献
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针对舵装置的传统设计方法在保证可靠性上存在的问题,提出对舵装置可靠性设计的重要性.通过对舵装置的可靠性分析,以舵杆为例详细介绍了与传统设计相结合的可靠性设计方法. 相似文献
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通过对散货船体材料分类,建立了以不同船体材料为基础的变结构参数化模型,结合三维船体型线图推理构建和船体立体构体,并装配形成船体立体模型,为实现船总纵强度分析、总纵弯曲挠度求解和船体结构分析打下基础。 相似文献
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潜器型线优化设计是一个多目标优化问题,在型线设计过程中,阻力性能与包络体积的要求是相互冲突的。为了解决计算流体力学软件如Fluent在进行潜器的外形优化设计时效率低下问题,采用Kriging模型代替仿真模型进行潜器外形设计的策略,其基本思想是:选取设计变量和样本点,利用ICEM软件建立参数化的水动力分析模型,用Fluent软件计算得到样本点的阻力响应值,建立反映设计变量与响应之间关系的Kriging模型,将阻力和体积作为潜器外形优化的两个目标,利用多目标遗传算法求出Pareto最优解。由于采样策略对Kriging模型精度影响很大,本文提出了一种新的序贯采样方法命名为加权累积误差方法,来选取样本点以提高Kriging模型精度。结果表明提出的序贯Kriging建模技术能极大提高潜器型线优化设计效率,同时保证设计精度。 相似文献