纳米固体超强酸SO42-/ZrO2催化合成2,4-甲苯二氨基甲酸甲酯

成功的制备了纳米固体超强酸SO42-/ZrO2,并对其进行了表征。发现制得的固体粒子的平均粒度在23nm左右。并用于催化TDC的合成,并对反应条件进行了讨论,得到最优的反应条件,原料配比n(TDA):n(DMC)=1:20的条件下,反应6h,反应温度为150℃,催化剂的用量为纳米固体超强酸SO42-/ZrO2与TDA的摩尔比为2.5:100。反应的选择性高达63.46%。     

铃木发布多款AN系列本土版新车

近日，铃木发布了7款AN250、AN400本土版新车。7款新车分别是：AN250M、AN250TypeS、AN250Type SU（S基本型）、AN250Type SS、AN250Z（冬季特别版）、AN400TypeS ABS以及AN400Z（冬季特别版）。据悉，与同型号旧款相比，这些新车的变动主要体现在车身颜色上。     

基于PSO-BP优化MPC的无人驾驶汽车路径跟踪控制研究

针对模型预测控制（MPC）路径跟踪控制器在不同路面附着系数及车速下跟踪误差大的问题，提出了基于粒子群寻优（PSO）-反向传播（BP）神经网络优化MPC的无人驾驶汽车路径跟踪控制策略。首先，设计了MPC路径跟踪控制器；其次，利用PSO-BP对MPC进行优化，以控制器精度和车辆稳定性作为评价函数，获得PSO离线最优时域参数；最后，选择4种工况进行双移线跟踪对比仿真验证。结果表明：所提出的控制策略在保证行驶稳定性的条件下，低路面附着系数低速、高路面附着系数低速、高路面附着系数高速及中路面附着系数中速工况下双移线跟踪横向控制精度分别提高了50%、55%、9%和20%。     

考虑参数估计的MPC算法的商用车车道保持控制

设计了一种考虑参数估计的模型预测控制（MPC）算法的、智能辅助驾驶的商用车的车道保持算法,对于难以直接测量的质量和横向速度进行估计。建立车辆动力学模型和状态误差方程,通过扩展Kalman滤波（EKF）和递推最小二乘法（RLS）分别对车辆的横向速度、质量进行估计。基于估计得到的车辆参数,设计MPC车道保持控制器。构建硬件在环（HIL）仿真平台,设置不同的测试工况对车道保持算法进行了验证。结果表明：与普通MPC相比,在偏移回正工况中,车辆纠偏消耗的时间减少28.6%,并且超调量更小;高速路工况的横向位置偏差的均方根误差减小了4.2 cm。该方法提升了纠偏能力和跟踪精度,降低了传感器成本。     

低附着下分布式驱动车辆的路径跟踪与横向稳定性控制方法

由于车辆在低附着工况（如积雪、潮湿）下跟踪性与横向稳定性的耦合关系,这使得二者之间的控制难以同时满足跟踪精度及良好的稳定性需求,因此,研究了基于分布式独立驱动电动汽车平台的路径跟踪与横向稳定性联合控制模型。对于路径跟踪问题,采用了横纵向解耦控制;对于横向跟踪控制问题,模型采用基于Frenet坐标系的模型预测控制（model predictive control,MPC）路径跟踪控制方法,并引入了转角补偿策略以提升路径跟踪的准确性;对于纵向车速控制问题,模型利用MPC求解期望加速度,并根据行驶平衡方程和保证路面附着最大利用率的条件下确定电机扭矩输出,实现对纵向车速的控制。对于横向稳定性控制问题,提出了基于稳定性增强系统（stability augmentation system,STA）的横摆力矩控制模型,在获得附加力矩后,以二次规划方法将其合理分配到各个车轮上,从而增强了车辆的横向稳定性。最后,通过CarSim/Simulink联合仿真平台,在双移线道路工况下进行了仿真验证。结果表明：在积雪路面,改进模型相比传统MPC在保证横向误差接近的条件下,最大的质心侧偏角降低了83.1%;在潮湿...     

基于强化学习DDPG的智能车辆轨迹跟踪控制

针对智能车辆在轨迹跟踪过程中的横向控制问题，提出一种基于强化学习中深度确定性策略梯度算法（Deep Deterministic Policy Gradient，DDPG）的智能车辆轨迹跟踪控制方法。首先，将智能车辆的跟踪控制描述为一个基于马尔可夫决策过程（MDP）的强化学习过程，强化学习的主体是由Actor神经网络和Critic神经网络构成的Actor-Critic框架；强化学习的环境包括车辆模型、跟踪模型、道路模型和回报函数。其次，所提出方法的学习主体以DDPG方法更新，其中采用回忆缓冲区解决样本相关性的问题，复制结构相同的神经网络解决更新发散问题。最后，将所提出的方法在不同场景中进行训练验证，并与深度Q学习方法（Deep Q-Learning，DQN）和模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）方法进行比较。研究结果表明：基于DDPG的强化学习方法所用学习时间短，轨迹跟踪控制过程中横向偏差和角偏差小，且能满足不同车速下的跟踪要求；采用DDPG和DQN强化学习方法在不同场景下均能达到训练片段的最大累计回报；在2种仿真场景中，基于DDPG的学习总时长分别为DQN的9.53%和44.19%，单个片段的学习时长仅为DQN的20.28%和22.09%；以DDPG、DQN和MPC控制方法进行控制时，在场景1中，基于DDPG方法的最大横向偏差分别为DQN和MPC的87.5%和50%，仿真时间分别为DQN和MPC的12.88%和53.45%；在场景2中，基于DDPG方法的最大横向偏差分别为DQN和MPC的75%和21.34%，仿真时间分别为DQN和MPC的20.64%和58.60%。     

人机共驾车辆路径跟踪集成控制策略

针对人机共驾车辆路径跟踪控制精度和车辆稳定性难以有效保障的问题,提出一种集成控制策略,包括主动前轮转向系统（AFS）可变传动比曲线和基于模型预测控制（MPC）的路径跟踪控制器。针对稳定性控制,构建考虑路面附着条件和车速的AFS可变传动比函数,用于保证车辆路径跟踪过程中的安全性和横向稳定性;针对路径跟踪控制,设计基于MPC的路径跟踪控制器,用于跟踪目标路径;搭建了基于Carsim/Matlab的联合仿真平台并进行仿真验证。结果表明：集成控制策略可以有效改善人机共驾车辆的操作稳定性,显著提高了车辆的跟踪性能,削弱了驾驶员驾驶状态波动对车辆行驶安全的影响。     

路径跟踪控制算法仿真分析与试验验证

为探究车辆路径跟踪算法性能差异及适用性规律，分别构建基于预瞄的纯跟踪（PP）算法、前轮反馈控制算法和模型预测控制（MPC）算法的车辆模型，在圆环、蛇行和低、中、高速等工况下进行Simulink和CarSim联合仿真并分析横向控制效果。结果表明：PP算法预瞄距离越短，横向控制精度越高，但稳定性越弱，低速鲁棒性较好；前轮反馈控制算法在高速下具有更小的横向控制误差，且增益系数k影响控制精度；相较于前两者，MPC算法在不同速度下均具有良好的横向跟踪性能。最后，开展实车试验对比验证3种算法的跟踪性能，结果表明，在同一工况下，MPC算法具有更优的跟踪性能。     

驾驶人在手机通话行为中的认知分心图像识别研究

在手机通话（MPC）行为中，驾驶人极易陷入认知分心（DCD）状态，对此提出了一种基于头-眼行为特性的DCD图像识别方法。为适应自然驾驶中的波动光照和复杂背景，首先建立基于YCbCr色彩空间的在线肤色模型，提取待检肤色区域的PCA-HOG特征并建立支持向量机分类器来识别MPC手势；与此同时，采用多尺度局部模极大值方法检测嘴部显著边缘，并通过边缘活跃度来识别驾驶人说话行为，综合MPC手势和说话行为建立MPC行为的判别逻辑。最后，以5 s为时间窗口获取驾驶人的眼球活跃度、眨眼指数、头部横摆和俯仰运动活跃度，采用D-S证据理论建立融合头-眼行为特性的DCD识别方法。试验结果表明：融合手势和说话行为图像检测的MPC识别率为92.8%；对于不佩戴眼镜的驾驶人，眼球活跃度是DCD识别率最高的单一指标，“眼球活跃度-头部横摆活跃度-头部俯仰活跃度”融合证据的DCD识别率最高，为86.2%；对于佩戴眼镜的驾驶人，“头部横摆活跃度-头部俯仰活跃度”融合证据的DCD识别率最高，为83.2%；算法对熟练驾驶人的DCD识别率略高于非熟练驾驶人。     

基于模型预测控制的PHEB能量管理策略

文章针对一款串联插电式混合动力城市公交,提出一种可实时应用的模型预测控制（MPC）能量管理策略,以能耗最小为目标优化整车功率分配。首先,基于马尔科夫链根据历史车速和加速度建立单步和多步速度预测模型;从而进行预测时域内滚动优化,选择动态规划算法（DP）得到动力系统最优控制序列;最后对比了基于模型预测、动态规划和庞特里亚金极小值原理（PMP）的能量管理策略。结果表明,提出的模型预测控制（MPC）能达到与全局优化算法相近的控制效果且能应用于实时控制,是其他两种方法不具备的,体现出该策略的优越性。     

永磁同步电机模型预测控制系统设计

为追求更加智能的控制策略,本文通过研究模型预测控制原理和永磁同步电机控制系统对永磁同步电机模型预测控制（Model Predictive Control,MPC）系统进行设计。     

基于Tube MPC的多轴重型车辆全轮转向路径跟踪策略

本文中为具有智能驾驶功能的五轴重型车辆提出一种基于鲁棒不变集的模型预测控制（Tube MPC的全轮转向路径跟踪策略。首先提出了基于第1桥和第5桥转角控制的全轮转向路径跟踪策略,使多轴车的控制更灵活,侧向力响应可实现同步且能得到充分利用。接着控制模型考虑轮胎参数不确定和侧向风产生的有界干扰,采用Tube MPC求解路径跟踪问题。同时采用基于支撑函数计算的简化最小鲁棒正不变集（mRPI）代替了通用的基于Minkowski求和的mRPI运算,有效地节约了mRPI的离线计算时间,也减少了不变集的顶点个数,以保证Tube MPC的在线实现。最后进行硬件在环仿真,验证了所提基于Tube MPC的全轮转向策略对比普通的全轮转向策略具有更高的路径跟踪精度和车辆稳定性,面对未知干扰时有更强的鲁棒性。     

增压柴油机MPC排气系统优化设计

在提出的MPC排气系统能量传递损失与MPC结构参数的定量关系基础上,对6135增压柴油机MPC排气系统进行了优化设计,并给出了优化设计的预期效果。     

基于模型预测的主动前轮转向与直接横摆力偶矩协同控制研究

为提高中低附着系数路面下车辆的侧向稳定性，构建了基于模型预测控制（MPC）的主动前轮转向（AFS）及直接横摆力偶矩（DYC）协同控制器，其决策层基于MPC获取附加横摆力偶矩，执行层由AFS和DYC控制协同修正前轮转角或施加轮缸制动压力。在双移线（DLC）工况下仿真验证了该策略的有效性，结果表明：路面附着系数为0.25时，车身侧偏角和横摆角速度分别稳定于-3.5°～3.5°和-16～16 (°)/s内，纵向车速稳定于88 km/h左右；路面附着系数为0.40时，纵向车速、车身侧偏角与横摆角速度等稳定性指标均有明显改善。综合分析表明，该AFS-DYC协同控制策略可显著改善中低附着系数条件下的操纵稳定性。     

车用催化剂的性能评价及解剖分析研究

以红旗轿车为测试对象，对其催化反应器进行了性能试验和快速老化试验。性能试验包括空燃比扫描试验和起燃温度试验。老化试验分2种情况进行：一种是在发动机台架试验台上进行的40h快速老化试验，以模拟所要求的8万km道路行驶；另一种是实车行驶8万km。为了解老化试验后催化剂的老化程度，对其催化剂进行了解剖分析研究。结果表明，此催化剂仍保持良好状态，与性能测试的结果相一致。     

生物酶土壤固化剂加固土现场试验研究

采用生物酶土壤固化剂(TerraZyme)进行了固化土壤的室内外试验,研究了不同级配、不同材料组成、不同外加剂的生物酶固化土的路用性能,探讨了粗集料含量对生物酶混合料密度的影响,建立了粗集料含量与生物酶固化土最大干密度、最佳含水率的关系式,推荐了生物酶固化土最佳配合比,为生物酶试验路的施工提供技术指导,也为将来生物酶道路的设计及施工提供借鉴。     

柴油机尿素 SCR 反应特性的试验研究

利用可独立控制尿素喷射量的SCR系统,通过柴油机台架试验,研究了钒基催化剂温度和空速对SCR催化还原反应NOx 转化效率和反应速率的影响,以及尿素喷嘴安装位置对转化效率的影响。结果表明：NOx 转化率随着氨氮比（NH3与NOx 物质的量之比）的升高而逐渐升高,由于尿素水解和热解不完全等因素,氨氮比上升到2时NOx 转化率才可达到最大;NOx 转化率随着催化剂温度升高而升高,到400℃时基本趋于稳定,NOx 转化率随空速升高略有下降;SCR反应速率随温度的升高而升高,随空速的变化不明显;相同氨氮比时,尿素喷嘴与催化剂的距离增加,有利于NOx 转化率的升高。     

轻型汽油车NH3排放研究

研究了某1.5T SUV车不同排放测试循环（WLTC与CLTC）和催化剂不同状态（新鲜和老化）对NH3排放的影响。通过试验研究表明：发动机原始NH3排放量很低,而经过第一块三元催化剂后,NH3排放量大幅增加。催化剂老化后OSC降低,内部空燃比波动幅度大,经过老化催化剂的NH3排放相对新鲜催化剂的NH3排放有所增加。催化剂状态、排放测试循环和发动机空燃比等对NH3排放有明显影响,这些对于催化剂设计和标定优化均有指导意义。     

基于贯入阻力测试系统的聚氨酯混凝土压实时机确定方法

为了解决实际工程中聚氨酯混凝土因强度形成影响因素多而导致压实时机难以确定的问题，提出一种便捷直观的压实时机确定方法。首先针对自主研发的聚氨酯混凝土设计了一种贯入阻力测试系统，将容许空隙率（1.5%~4.0%）作为压实效果评价标准，通过重复性试验确定可压实贯入阻力范围值，提出以聚氨酯混凝土贯入阻力量化其固化反应程度的方法，进一步建立以催化剂用量为唯一可控因素的施工可压实时间预测模型。试验结果表明：在温度、湿度及催化剂用量代表性组合的试验条件下，当聚氨酯混凝土的贯入阻力在可压实贯入阻力值范围（0.20 kN±0.03 kN）内时，其马歇尔试件空隙率可满足容许空隙率（1.5%~4.0%）范围要求，相应的可压实时间预测模型相关系数高（R²=0.89）且差异性极显著。工程实例验证了该方法的可行性及可靠性。     

酯类含氧燃料组分对柴油机燃烧与排放特性的影响研究

为了进一步研究生物柴油和碳酸二甲酯（DMC）在柴油中的调配比例对柴油机性能的影响,在体积比90％的柴油中分别掺混10％生物柴油、10％DMC及5％生物柴油与5％DMC的混合物,连同柴油组成B10,D10,B5D5和柴油4种燃料,考察了不同含氧燃料对柴油机燃烧过程、经济性和排放性的影响。结果表明,3种含氧燃料对柴油机缸内最高燃烧压力和压力升高率峰值影响不大,B10的放热峰值略有降低,而DMC的加入使B5D5和D10的放热峰值明显升高。DMC造成的着火延迟效应要比同比例生物柴油造成的着火提前效应更明显。B10和D10的当量燃油消耗率与柴油基本相当,但B5D5的当量燃油消耗率略有降低。发动机燃用B10时,除NOx在全负荷时升高7．9％外,CO,HC和炭烟排放相对有所降低;而混合燃料中DMC的引入虽不利于HC和CO的氧化,但可同时降低烟度和NOx排放。