三自由度平面并联机器人误差分析

为了研究各种误差对并联机器人输出产生的影响,以三自由度平面并联机器人为例,利用并联机器人的环路特性,采用机器人微分理论,建立了误差正向模型.通过M atlab编程和计算机仿真,得出输出误差与机器人结构尺寸变化、位置和姿态变化的关系图.为该类型机器人的设计、制造、装配提供了指导依据.     

三自由度并联机器人的同步组合控制

针对三自由度平面P-R—R型并联机器人,建立了三自由度并联机器人的动力学模型,结合同步控制的优点,实现了对机器人轨迹的精确控制．为了达到同步控制,提出了同步误差的概念,通过组合多个线性闭环控制,计算出同时满足各个闭环控制的控制方程．该方法直观、高效,提高了对并联三自由度平面P-R-R型并联机器人轨迹控制的精度,也同时满足了多个闭环控制系统的组合控制．     

新型三平移并联机器人控制系统设计

介绍了三平移并联机构及其基于该机构的装配机器人控制系统构成，控制系统采用PC机为上位机、T4VP运动控制器为下位机的双CPU硬件结构和基于Visual C 6．0、Windows操作系统的软件系统。     

积分变结构控制原理在AUV航向控制中的应用仿真

文章研究了积分变结构控制在自主水下机器人(AUV)航向控制系统中的应用,建立了AUV水平面的非线性模型,并在特定的工作点对模型进行了线性化处理,得到了AUV的控制设计线性模型.根据变结构控制理论设计了积分变结构控制器,并给出了消除抖振的方法.仿真试验验证了该设计方法的有效性.     

用于提高修船效率的绳牵引并联机器人之设计

随着世界修船业的繁荣,中国修船业飞速发展,但也存在不少问题,其中之一就是由于技术水平和装备落后导致修船的效率不高。飞毯是由美国国家标准局提出,它是一个能有效提高修船效率的基于Stewart平台的绳牵引并联机器人。在给定干船坞尺寸参数的情况下,文章设计一套可用于维修11000t级江海直达货船的绳牵引并联机器人系统（即飞毯）;着重介绍其主要部分的布局设计,并探讨其自动化控制策略;为以后飞毯的研制打下理论基础。     

带有柔性关节从机械臂遥操作机器人系统滑模控制研究

针对遥操作机器人系统在空间与医疗手术应用时出现的从机械臂柔性问题,提出了带有柔性关节从机械臂的遥操作机器人系统的二端几网络模型,并进行了理想性能分析.在此基础上设计了一种新型的滑模变结构控制方案,在该方案中主机械手采用阻抗控制而柔性关节从机械手采用滑模变结构控制策略.实例仿真结果表明,该控制方案能有效地抑制柔性从机械臂...     

一种三自由度并联机器人机构的运动学分析

提出了一种具有3个转动自由度的并联机器人机构,介绍了它的结构和特点,建立了该机器人机构的运动学位姿、速度及加速度的正反解方程,并进行了数值实例验证,为该机器人机构的进一步分析研究和开发奠定了理论基础。     

自适应模糊滑模变结构制导律研究

针对拦截高速机动目标的目的,基于平行制导的方法,提出了一种具有强鲁棒性的模糊自适应滑模制导律,使用自适应模糊推理机来逼近引起抖振的变结构控制的符号项,通过Lyapunov函数证明了其稳定性。此控制律可以应用于仅有视线角速率、目标机动且其加速度无法测量的导弹制导系统。利用自适应模糊系统的万能逼近能力以任意精度进行逼近系统中未知函数,克服了系统模型不确定性和外界干扰对制导控制系统的影响。仿真表明,所设计的制导律能够有效的减弱系统抖振,并保证了系统的鲁棒性和较小的脱靶量。     

舰船舱室用码垛机器人虚拟结构设计

传统结构机器人作业效率较低,为了改善该问题,提出了舰船舱室用码垛机器人虚拟结构设计。根据虚拟结构框架,对结构功能展开研究,在已知码垛初始点位置情况下,计算机器人旋转角度、水平位移和垂直位移,在结构控制条件下,完成机器人码垛功能。采用同步链条带动方式,根据自由度控制原理,通过CAN总线完成机器人虚拟伺服运动控制,经过底盘移动、起落门旋转、前叉升降协调运动,可设计出码垛机器人整体虚拟结构。通过实验结果可知,该结构最高作业效率可达到90%,符合码垛作业要求。     

基于模糊控制的机器人运动控制研究

提出了一种在未知场景下足球机器人运动路径的模糊控制算法,并对此算法进行了推导与仿真。仿真结果表明,计算量小,运算速度快,使足球机器人的运动表现出很好的连续性和稳定性。     

基于模糊积分预测控制的船舶动力定位系统设计

提出一种基于模糊积分预测控制器的船舶动力定位系统控制方法,通过引入积分控制器消除了稳态误差,采用模糊控制算法实现了对不确定系统的控制,利用预测控制解决了船舶动力定位中的约束问题,有效地减少了船舶动力定位系统能量的消耗。仿真结果证明,提出的模糊积分预测控制器在满足动力定位要求的同时,大大提高了推力系统的效率,减少了推力消耗。     

解析模糊控制理论:模糊控制系统的结构和稳定性分析

  目的  在船舶上,由于汽轮机负载变化迅速,易导致冷凝器真空度波动剧烈。为实现真空度快速稳定,设计一种用于调节船用循环水泵转速的模糊控制器。  方法  通过优化控制器内增加的稳态工况预设值与模糊变量插值这2种方法,克服模糊控制器原本存在的稳态误差大和稳定性差的缺点,通过热力系统仿真,验证优化后的模糊控制器的控制效果。  结果  验证结果显示,与常规比例积分微分（PID）控制相比,优化后的模糊控制器能使冷凝器真空度达到稳定的时间减少约50%,最大误差减少约40%。  结论  优化后的模糊控制是实现循环水泵转速快速调节的有效方法。     

船用异步电机滑差频率矢量控制技术研究

针对船用异步电动机滑差频率矢量控制延迟过高的问题,提出新型电动机滑差频率矢量控制方法。在Lab仿真系统内,对船用异步电动机进行结构仿真,提取电机气隙磁密度曲线,求取异步电动机电磁转矩,在异步电动机的三相定绕组回路中,设置A向电流固定电感,规避电机绕组电流,基于电动机电磁转矩幅值,控制船用异步电机的电流相位和电流幅值,实现异步电动机滑差频率矢量控制。实验研究表明,与传统控制方法相比,设计的矢量控制技术电流相位控制延迟减少27%,电流幅值控制延迟减少了23%,可以有效提高电动机滑差频率矢量控制延迟。     

拱泥机器人的运动分类及控制

提出一个简单、可靠的运动分类及控制方案,将机器人的复杂运动分解为两类基本运动——自律运动和姿态调整,分别采用程序控制和人工控制模式进行控制。     

模糊控制在减少合流制管道污水溢出中的应用

合流制管道污水溢出问题一直存在于国内外很多大城市中,引起了严重的环境污染,是个亟待解决的问题。合流制管道系统是典型的大规模系统,很难用传统的控制方法来防止污水溢出。该文在分析合流制管道系统实际操作者的操作经验基础上,以典型的三泵站合流制排水系统为例,提出了模糊控制理论应用于合流制排水管道污水溢出最小化的方法,该方法能很好地解决污水溢出问题,并有效降低水泵站能耗。文中既简要概括介绍了模糊控制的基本原理,又详细阐述了模糊控制器的设计过程,为合流制管道系统的实时过程控制从手动向自动转化奠定了基础。     

基于模糊控制的潜器悬停系统

潜器水下悬停是一个非线性过程,随潜器状态及航行环境的不同而有很大变化。简要论述了潜器水下悬停的概念及对潜器的意义,研究分析了潜器水下悬停运动的数学模型及干扰力数学模型,将模糊控制技术引入潜器水下悬停控制过程中,通过仿真与传统的控制方式比较证明模糊控制具有的控制优势。     

基于模糊控制的舰船桅杆振动半主动控制研究

针对舰船桅杆在外载荷作用下产生的基础激励对其雷达等设备造成转角振动的问题,设计一种复合式的半主动的桅杆振动控制系统。根据航行中舰船的桅杆振动特性,采用基于磁流(MR)变阻尼器和并联机构的复合式半主动减振控制装置。针对复合控制器具有较高的非线性的特性,采用模糊控制的非线性映射功能,建立半主动控制系统。同时,基于Ansys平台,使用APDL对设计的复合式半主动控制系统进行仿真计算。选取某型舰船桅杆振动为研究对象,仿真结果表明本文所提方法能够有效的降低桅杆振动。     

基于模糊控制的船舶全回转推进装置控制仿真

船舶全回转推进系统是具有角度控制和速度控制的双变量控制系统,因其要求系统稳定度好,控制精度高,响应速度快,控制难度较大。本文针对其控制特点,提出在无需建模的基础上,采用模糊控制技术解决传统PID控制的局限,并通过仿真泰安口轮的全回转推进装置的动态响应,从理论上证明了模糊控制的优越性,为船舶全回转操控提供了另一种思路。     

汽车制造企业内部控制模糊评审

汽车制造企业的内部控制评审采用的是目前使用广泛的调查表与流程图相结合的办法,难以准确反映和评价汽车制造企业的内部控制,导致评审结果不够准确,影响评审质量。本文运用模糊评审这种方法,通过建立某汽车制造企业内部控制模糊评审模型,对其内部控制状况作出更客观、更符合实际的定量化综合评审。