能见度不良时多船避让之雷达标绘求解法

本文通过雷达标绘实例对在能见度不良情况下，多船会遇并构成碰撞危险时，本船应如何确定重点物标，如何采取避让行动，在采取行动后如何查核避让行动的有效性，以及最终可于何时恢复原航向（航速）等内容作了必要的阐述。     

基于模拟器的雷达与ARPA避碰训练

除了海上实船训练外,航海模拟器训练是受训人员掌握正确使用雷达/ARPA(自动雷达标绘装置)避碰方法的另一种有效的途径.如何运用一系列有效的模拟练习,通过航海模拟器帮助受训学员掌握雷达观测标绘及ARPA操作的方法与技能是基于模拟器的雷达/ARPA避碰训练的关键所在.     

开阔水域多物标动态自适应智能航行方法

考虑船舶操纵特性、《1972年国际海上避碰规则》和良好船艺要求,提出了动态自适应目标船不协调避碰行动的开阔水域智能航行方法;将物标分类、建模并构建数字孪生交通环境,结合航向控制方法、操纵运动和复航模型构建了自动航行模型,推演了船舶非线性操纵运动;基于自动航行模型量化解析了《规则》要求,探究动态避碰机理,建立了可行航向求取方法;在多目标环境中,提出了目标船机动判别方法,研究了《规则》约束下构成自主航行方案的改向时机、幅度和复航时机等要素求取方法。仿真结果表明:依靠信息秒级更新的滚动计算,提出的智能航行方法可自适应剩余误差和目标船随机运动;提出的智能航行方法能将可行航向区间和改向幅度精确到1°;将程序运行和复航时机计算步长设置为1、10 s,设置多类静态物标和6艘保向保速目标船,在640、1 053、2 561和3 489 s,本船进行右转9°、复航、保向保速和复航等操纵可让请所有目标并自主航行至终点;设置目标船在300 s采取不协调转向避让行动,本船在980、2 790、3 622、5 470 s时进行右转9°、左转12°、右转17°和复航等操纵可让请所有目标并自主航行至终点。可见,任意初始状态下的船舶均可沿计划航线自动航行至终点,提出的方法能满足多个、多类动静态物标共存的真实开阔水域环境中的智能航行需要。      

基于相对速度障碍的开阔水域避碰方法

在速度障碍理论的基础上建立基于本船船舶领域的相对速度障碍求解方法,该方法可以基于时间序列不断更新计算本船的速度障碍区间和可行改向区间。同时,对于一些特殊障碍物（海上钻井平台、船队等）可将其视为多边形、条形、圆形障碍物进行计算。基于此方法,在当前局面下,本船通过识别与目标船的会遇态势以及与特殊障碍物之间的相对位置关系,计算出既满足良好船艺要求又能避让所有目标的改向角。在改向完成后通过复航模型计算出最早复航时间恢复原航向航行。模拟仿真实验表明,该方法满足开阔水域避碰行动的要求。