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船舶自动舵控制十分复杂,再加其它因素的干扰,使得单一神经网络或者PID控制无法对船舶自动舵进行高精度控制,而且船舶自动舵控制速度慢,为了改善船舶自动舵控制效果,利用BP神经网络和PID控制的优点,设计了BP神经网络和PID相融合的船舶自动舵控制方法。首先分析船舶自动舵控制原理,然后初始化PID参数的范围,并采用BP神经网络获取PID控制器的3个参数最优值,从而实现船舶自动舵控制,最后在Matlab平台实现了的船舶自动舵控制仿真模拟实验。结果表明,本文方法可以对船舶自动舵变化趋势进行很好的跟踪和控制,获得了高精度的船舶自动舵控制结果,而且船舶自动舵控制速度快,能够适合船舶自动舵的实时性变化特性,具有较强的抗干扰能力,具有一定的推广价值。 相似文献
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本文回顾了船舶自动舵的发展历程,分析了传统自动舵在应用上的不足之处。同时介绍了自抗扰控制器的原理,尝试利用自抗扰技术设计出更理想的船舶自动舵系统。 相似文献
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在我国的工业控制体系中,PLC控制器获得了非常广泛的应用,通过与计算机控制系统的结合,人们能够很好的实现远程的自动化监控,同样在船舶自动舵控制领域,PLC控制系统正逐步获得推广和应用。本文主要根据船舶自动舵的控制特点,结合了优化控制算法,设计了一种PLC控制系统,并给出了核心硬件框图和部分的控制优化算法。通过仿真,得到了船舶在自动运行时的模拟轨迹图,可以看到该设计取得了较好的控制效果。 相似文献
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人工神经网络在船舶自动舵上的应用 总被引:4,自引:0,他引:4
提出一种用于船舶航向保持的人工神经网络控制器,设计了一种“直接控制法”,与目前常见的几种人工神经网络控制方法相比,其特点是结构简单,可直接应用在实时控制中,在实际应用中,只要知道被控过程的定性控制特点,“直接控制法”即可用于干扰环境下的非线性过程控制。“直接控制法”在船舶自动舵上进行了验证,并同传统的PID自动舵进行了比较,结果表明,在随机风和测量噪声的干扰下,人工神经网络自动舵的控制效果明显优于 相似文献
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文章针对现有63kN·m液压舵机的不足加以研究与改造,应用可编程控制器(PLC)和同轴流量放大器实现由人工舵改造为自动舵,建立PID自动舵动态模型,研究仿真结果,表明改造后液压舵机完全满足船舶航向控制要求。 相似文献
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闭环增益成形算法在船舶自动舵中的应用 总被引:2,自引:1,他引:1
根据船舶自动舵闭环频谱要求,给出一种新的基于闭环增益成形的控制算法,新算法从设计的根本上保证控制器具有良好的控制性能和鲁棒性能,从理论上可推出船舶航向PD控制是新算法的特例,新算法设计过程简单,物理意义明显 相似文献
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船舶自动舵控制系统实施改造的研究及实现 总被引:11,自引:0,他引:11
介绍了TS-75型自动舵系统的组成概况,分析了舵机抖动的机理,指出了该舵机抖动的根本原因是由于其控制电路的故障引起的,并提出解决该问题的有效方法是利用PLC(Programmable Logic Controller)技术对舵机控制系统进行改造。通过对船舶自动舵控制系统的控制原理、控制方法及存在的问题进行研究后,设计了基于PLC技术的自动舵控制方案,讨论了其具有的优点。利用PLC的模块化结构组态自动舵控制系统,实现船舶自动舵的自整定PID(Proportional Integral Differential)制,说明了STEP7 PID—TUNE的使用方法。基于PLC自整定PID控制的自动舵满足船舶的各种动态特性指标,能提高舵机控制系统的可靠性和经济性。 相似文献
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介绍了继电型自整定PID控制的基本原理及PLC实现的基本方法,设计了基于PLC的在线自整定PID船舶自动舵.该自整定PID自动舵能够自动适应船况和海况的变化,实现无扰动切换、变增益调节等功能,克服了舵机振荡.实船应用证明了该自整定PID船舶自动舵的有效性. 相似文献
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船舶舵机控制系统故障分析及其改造 总被引:10,自引:1,他引:9
分析了船舶随动舵工作原理和舵机振荡的原因,给出了舵机随动控制系统常见故障的解决办法.通过与半导体分立器件的对比,设计制作了采用集成电路的随动舵控制电路板,在实船应用中获得了良好的控制效果. 相似文献
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基于遗传算法自动舵模糊控制研究 总被引:3,自引:0,他引:3
本文采用遗传算法对模糊控制规则进行优化,并将之应用于船舶自动舵控制系统中。经过仿真证明,该方法和普通模糊控制相比具有较好的控制性能 相似文献