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针对船舶运动中多变量耦合、非线性、滞后、限幅、绿色控制等控制问题,提出运用基于逆系统方法的内模控制方法。该方法采用逆系统方法原理将船舶的非线性模型变换成伪线性模型,对伪线性模型进行内模控制。同时提出内模控制与其他控制策略相结合例如 PID 控制相结合的控制方法以期提升内模控制的控制效果。仿真结果表明,内模控制具有良好的控制效果,而且精度高,鲁棒性好,同时参数调节简单方便。 相似文献
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基于内模控制的直流无刷电机调速系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
根据内模控制原理,以控制系统的传递函数为基础,设计基于内模原理的控制器,将其与普通的PID控制器性能作了比较,仿真结果表明,在响应性能及抗干扰方面内模控制器有着明显的优势。 相似文献
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燃油锅炉定风油比系数送风控制由于负荷和环境参数变化,鲁棒性及抗干扰性不高,难以实现燃烧最高效率点的跟踪。文章引入风油比系数调节和内模控制,根据实时油量调节风油比系数,同时采用内模控制减小送风调节机构的滞后,在DCS平台设计送风控制器的基础上,基于Simulink完成锅炉仿真模型,搭建HIL (Hardware in the Loop)系统,验证风油比系数调节和内模控制的控制性能,并与传统定风油比系数送风控制比较,结果表明风油比系数调节与内模控制在负荷和环境变化下均可有效跟踪最高燃烧效率点。 相似文献
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针对无人船传统航向控制方法中参数多,调参困难繁琐,且船舶在偏舵负载干扰下,航向稳定后存在稳态误差的问题,在二自由度控制方法的基础上,结合内模控制器,提出一种改进的二自由度内模直接控制方法,消除传统内模控制方法中的不稳定极点引起的静态误差,实现低精度模型的无静差航向控制,该方法不但减少控制器的可调参数,且整定容易。该控制结构将期望航向的跟踪性能与抗负载扰动性能解耦,单独设计调节。通过仿真,在有偏舵干扰时,与传统PID算法、传统内模控制器对比,该控制器在消除静态误差的基础上,具有超调量小,系统稳定更快的特点。 相似文献