基于TECNOMATIX的机器人点焊离线编程技术应用

针对传统示教编程过程繁琐、效率低、复杂轨迹难以精确示教等不足,对TECNOMATIX离线编程技术流程和方法进行了研究。以机器人点焊工位为例,应用TECNOMATIX软件对机器人点焊工位进行虚拟环境搭建并完成了机器人路径编辑与仿真,然后通过参数设置,应用下载功能输出离线程序并探究了离线程序的精度校准。实践证明,基于TECNOMATIX的离线编程较好的解决了传统示教编程的不足,能够满足现场应用需求。     

城市快速路交通仿真模型的标定及有效性检验方法

中国ITS的研究起步较晚,近年来也引进了一些国外的软件。但是在仿真软件的使用过程中,必须对仿真模型进行验证、标定和有效性检验。文章主要介绍标定和有效性检验方法。     

共轨柴油机基于模型标定方法应用研究

利用基于模型标定方法对某共轨柴油机进行经济性标定优化;系统介绍了基于模型标定方法的3个阶段,即试验设计、发动机统计建模和标定优化。试验结果表明,优化后的发动机燃油消耗率MAP有明显改善,且整个标定过程耗时较少。     

基于Robcad的机器人滚边仿真研究

针对传统机器人滚边仿真设计软件功能不完善,现场机器人调试需要对机器人路径做较大更改,以致精度不高的问题,对机器人滚边仿真做了系统研究。以车身门盖上的机器人前盖滚边工位为例,应用西门子Robcad软件,对机器人滚边方案进行了规划,完成了滚边工位的机器人仿真,验证了方案的可行性。同时,应用Robcad的OLP(Off-Line Program)功能导出滚边离线程序,并将程序下载到现场机器人进行修正后直接用于调试,修正后的效果达到了设计要求,通过多个项目已证明了此方法的实用性和可靠性。并对该仿真技术进行了总结和展望。     

一种基于仿真模型的柴油机虚拟标定方法

将一种基于发动机仿真模型的虚拟标定方法应用于某款小排量高压共轨柴油机的电控参数优化标定中。用商用软件建立发动机一维模型,对电控参数进行全局取点和全面虚拟试验。通过自编MATLAB优化算法对仿真试验结果进行计算与分析,完成该款柴油机电控参数的虚拟标定。与常规标定过程相比,虚拟标定方法基本脱离发动机实机试验,不仅可大量节省试验时间及经费,亦有介入发动机早期开发环节的潜力。     

一种改进的重力模型标定方法

首先对现有的几种主要的重力模型标定方法进行了比较分析，在此基础上，提出了一种基于抛物线法的重力模型标定方法。相应的数值实验结果表明，章提出的改进方法在计算效率方面较以往的方法有了一定的提高。     

基于模型的电控发动机标定技术

阐述了基于模型标定的技术国内外发展概况.论述了包括试验设计技术、模型构建技术、参数优化技术和MAP生成技术在内的基于模型标定的关键技术.指出,基于模型标定技术在国内电控发动机开发过程中的应用还不够成熟和广泛,而瞬态工况下基于模型的电控发动机标定技术、基于模型的控制技术和基于耦合模型的整车标定技术,将成为电控发动机基于模型标定技术的发展趋势.     

基于模型的整车标定研究

针对整车标定开发过程中的开发品质和开发进度之间的矛盾,展开基于模型的标定方法的研究。通过建立基于扭矩的整车模型,合理设置模型边界条件,计算出整车动力性、经济性基础标定数据。通过模型可以计算出发动机运行工况,为整车标定及验证提供参考。采用基于模型的标定方法,动力性、经济性开发周期缩短至少3个月,油耗计算精度提高5%。     

基于模型的电控柴油机标定技术

柴油机电控系统的性能主要依赖于控制参数的标定质量,基于模型的标定是一种有效的标定方式。首先介绍基于模型标定方法的基本原理,然后详细说明了该标定技术的主要内容以及每一个技术内容的发展。最后,简述了国内柴油机标定技术的发展情况。     

针对主辅路的Vissim仿真模型参数标定方法

微观交通仿真模型的参数标定是保证仿真模型有效性的基础和前提。针对车辆在主路和辅路运行特征的差异,提出了1种针对主辅路的微观交通仿真模型参数标定方法。该方法以进口道的车均延误的偏差作为评价指标,以遗传算法作为求解工具,分别实现了微观交通仿真软件Vissim中主路和辅路驾驶行为参数的标定。同时,结合工程实例将该方法应用于北京市朝阳路与高碑店北路交叉口、南苑路与久敬庄路交叉口仿真模型的参数标定中。结果显示,采用该方法标定后的主路和辅路延误与实测延误的平均偏差分别为2.1s和2.5s ;采用主路和辅路统一标定的方法,主路和辅路延误与实测延误的平均偏差分别为7.1s和7.5s。结果表明,仿真模型参数能够有效地提高参数标定的仿真试验效率与仿真精度,验证了该方法将主路和辅路仿真模型参数分开标定的有效性。     

基于点特征的车载LiDAR与GNSS/IMU联合标定方法研究

激光雷达(LiDAR)、全球导航卫星系统(GNSS)与惯性测量单元(IMU)之间的外部参数标定精度是影响多传感器融合及高精度地图的主要因素。基于此,提出一种适用于无人车的LiDAR与GNSS/IMU标定方法,该方法可实时提取标定板点云中心坐标,并利用点特征进行外部参数标定。首先,分析了LiDAR、GNSS、IMU及通用横墨卡托格网系(UTM)坐标系的变换关系;其次,基于IMU安装平面与地面平行的假设,通过车辆前方地面的法向量计算LiDAR俯仰角和滚转角的初值,并利用标定板中心偏移量计算偏航角初值;然后,假设车辆在平面上保持直线运动,采用恒定姿态运动将旋转角度的求解问题转化为最优化问题,并根据标定板UTM坐标不变的约束求解出平移参数;最后,通过分析算法误差、传感器测量误差以及中心点匹配误差验证了方案的可行性,并通过无人矿车采集LiDAR、GNSS和IMU的同步数据,对所提出的外部参数标定方法进行测试。试验结果表明：提出的方法只需要一定范围的平坦区域和标定板就可以解决3自由度运动估计6自由度外部参数的退化问题,且标定后的外部参数可以保证点云地图在20 m内的拼接误差小于20 cm。     

基于模型的电控柴油机自动标定平台的开发

为降低标定工作量,提高标定精度,实现标定过程的自动化和智能化,提出了一种基于模型的通用型标定优化平台,开发了平台中的试验设计系统,并据此完成了合理的试验规划;标定试验管理系统根据试验规划进行自动标定操作,最后基于由试验数据建立的柴油机模型借助优化系统求得最优的控制MAP.在高压共轨柴油机上进行了13工况自动标定优化试验的结果表明,该平台运行可靠稳定,提高了标定效率,缩短了标定时间.     

基于城市主干路交通流数据的跟驰模型标定

根据某种机理建立的交通流模型需要通过模型标定和验证后才能具体应用到实际中.通过采用视频处理技术,对陕西省西安市二环主干路和浙江省舟山市昌洲大道上上下高峰时期内的车辆微观运动录像进行技术处理,提取得到了包括位移、速度和加速度的车辆微观运动轨迹数据.根据这些交通流数据,采用Levnberg-Marquardt算法,分别对跟驰理论中2个典型的跟驰模型,即惯性模型中的敏感系数、安全时间间隔、最小安全车间距、允许速度和智能驾驶人模型中的理想速度、安全时间间隔、静止安全距离、启步加速度和舒适加速度进行了标定和验证.针对惯性模型,当允许速度大于实际速度时,位移均方差和速度均方差的平均值分别为2.8m和0.58 m/s,当允许速度小于实际速度时,位移均方差和速度均方差的平均值分别为2.22m和0.49 m/s;针对智能驾驶人模型,利用早、中、晚3组数据进行标定,得到的位移均方差和速度均方差的平均值分别为0.12m和0.10 m/s,0.07m和0.10 m/s,0.75m和0.27 m/s.因此,惯性模型与智能驾驶人模型都可用于描述城市主干路近饱和状态(即跟随车辆的最大速度远小于允许速度的行驶状态)下的车辆跟驰行为,而且当智能驾驶人模型中的加速度指数取较大的值时,它较前者更为适合.     

基于稳态模型的CA6GV发动机参数标定优化

概述了基于稳态模型的发动机标定优化方法.针对采用可变进排气凸轮相位技术的CA6GV发动机,系统地介绍了如何通过调查试验、试验设计、数据采集、统计建模和标定优化等阶段来完成该机性能模型建立和优化过程.结果表明,采用该技术可在很短的时间内优化系统控制参数,使发动机性能达到较高的水平.     

基于遗传算法的PARAMICS可变限速仿真参数自动标定

仿真技术被广泛应用于可变限速控制技术的研究中.为保证可变限速控制的仿真结果与真实情况相符,采用遗传算法对PARAMICS仿真模型中可变限速控制参数标定进行研究.阐述了可变限速控制路段的交通流参数采集,提出了在PARAMICS仿真模型中针对可变限速控制的参数自动标定流程,分析了基于遗传算法的可变限速控制参数标定结果.实验表明提出的参数标定方法能够有效的确定可变限速控制仿真过程中关键参数取值,参数标定后的仿真结果与真实数据更为接近,提高了仿真精度.     

基于正交试验法的交叉口VISSIM模型参数标定

采用简捷、易用的正交试验法对交叉口仿真模型参数进行了标定,通过实例验证,仿真结果满足误差要求,可以大规模减少试验次数,提高工作效率;证明了基于正交试验法的交叉口VIS-SIM模型参数标定的适用性。     

发动机标定方法及性能预测的探讨

电控发动机性能开发是一项系统工程,包括性能设计、结构设计、标定数据优化以及整机性能优化。通过分析电控系统的标定方法、试验设计方法,认为标定方法不仅要做到优化电控系统与发动机的匹配,还应具备预测缺陷、性能和改进方向的功能。