自动紧急制动系统(AEB)测试评价方法研究进展综述

面对复杂的交通环境,自动紧急制动系统(AEB)是保障自动驾驶汽车行驶安全的重要功能,大量的测试和评价是判定其安全的基础,因此制定合理且适用于AEB系统的测试评价方法至关重要。文章梳理和分析了国内外部分现行AEB的测试评价规程,对其中涉及的AEB测试方法进行了对比分析;然后,分析了Euro NCAP和IIHS分别发布的AEB性能评价方法;最后,梳理了目前业界AEB测试评价方法的研究现状,总结出一种可行的AEB测试评价路径,即从真实交通数据构建AEB测试场景,然后构建AEB测试方法,建立相应的评价指标,最后进行实车或虚拟测试,验证其有效性和准确性。这为后续AEB安全测试评价技术的研究提供了基础。     

雨雾天气下的自动紧急制动系统测试评价方法研究

针对当前自动紧急制动系统评价中,存在雨雾等危险复杂气象状况的测试场景考虑不足,和评价结果难以客观反映AEB系统实际性能的问题,研究了包含雨雾天气的AEB系统测试场景和综合评价方法。根据国家车辆事故深度调查体系（National Automobile Accident in-Depth Investigation System,NAIS）的事故数据,参考中国新车评价规程,构建了雨雾天气下的AEB系统测试场景;基于层次分析法,建立了AEB系统评价层次模型,提出了AEB系统综合评价方法。在PreScan-Simulink平台上搭建了仿真测试场景,进行测试评价,验证了方法的效果,与传统单一评价指标方法进行对比,结果显示被测车辆得分为6.610 7分,小于单一速度减少量评价方法的9.015 0分,偏差分析表明该方法评价结果更客观,能更准确地反映AEB系统性能。     

浅谈自动紧急制动(AEB)技术的研究现状及趋势

汽车自动紧急制动(AEB)技术能够有效降低汽车驾驶过程中错误操作造成的交通事故概率,对其进行研究有助于提升汽车的主动安全性能。本文通过对相关文献进行查阅,对自动紧急制动系统的现状进行了全面阐述,并对其发展趋势进行了深入探究。发现在当前技术背景下,AEB的研究重点应当集中在交通场景避碰优化、响应时间优化、危险工况安全技术协调优化方面。希望本文的研究内容能够为自动紧急制动(AEB)技术的未来发展提供一定方向指引。     

福伊特迪瓦商用车自动变速器

福伊特迪瓦（Volth DIWA)自动变速器已升级至第三代由于技术上的重大进步使得迪瓦自动变速器无论是性能上还是功能上都有新的突破使其向无故障运行(高可靠性),长寿命、低成本,运行舒适,保护环境，维修简便、扩展功能等目标前进了一大步,集变矩变速，缓速、记录行驶工况故障自动诊断等功能为一身，     

自动紧急制动系统控制模块的SOTIF量化评价

建立智能汽车的预期功能安全（SOTIF）评价体系,进行SOTIF设计是实现智能驾驶汽车规模应用的必由之路。为完善自动紧急制动（AEB）系统的SOTIF理论,实现AEB系统的SOTIF设计,本文采用系统理论过程分析（STPA）的方法对AEB系统控制模块进行安全分析。根据安全分析的结果提出AEB系统控制模块的SOTIF评价指标,并基于CRITIC法和优劣解距离（TOPSIS）法对提出的评价指标进行综合量化评价。进一步地,使用提出的评价方法对某型智能汽车的AEB系统控制模块进行了基于实车试验的SOTIF评价,评价结果验证了所提出的AEB系统控制模块的SOTIF评价方法的合理性和实用性。最后,对评价结果进行分析,并根据提出的SOTIF评价指标给出AEB系统的SOTIF改进建议。     

考虑前车制动意图的自动紧急制动策略及其测试评价方法

为提高车辆自动紧急制动（AEB）系统的避撞性能,提出了一种考虑前车制动意图的AEB策略及其测试评价方法。通过搭建“PreScan+Simulink+驾驶模拟器”联合仿真平台采集驾驶人制动数据,基于K-均值（K-Means）聚类方法对制动意图进行分类,采用滑动时间窗口提取了意图识别模型训练数据集;通过双层隐马尔可夫模型识别前车制动意图,主车根据不同制动意图计算临界安全距离阈值并制定避撞控制策略;建立PreScan+Simulink虚拟仿真测试环境,提出了基于层次分析法的AEB策略综合评价方法,通过与4种典型AEB控制模型进行对比,验证了所提出方法在不同制动程度场景下均可及时触发制动以避免碰撞,同时可减少过早制动造成的驾驶不适感。     

商用车AEB系统测试场景构建及仿真研究

随着车辆智能化的发展,提高商用车主动安全水平的必要性增强,自动紧急制动(A EB)系统成为车辆主动安全领域的研究热点.文中从商用车自动紧急制动功能测试评价技术着手,基于场景元素分类构建商用车自动驾驶测试场景,建立自动紧急制动典型场景与控制模型,并通过仿真验证商用车A EB测试场景搭建与测试评价方法的有效性.     

商用车自动变速器技术发展与方案选择

本文通过对国内外商用车自动变速器技术发展及相关类型产品优缺点的分析,探讨未来国内市场商用车变速器自动化发展的方向。     

浅谈商用车自动启停技术

为应对国家日趋严格的油耗限值要求,降低产品油耗,商用车行业开始对自动启停技术开展探索和研究。发动机启停系统的设计需尽可能在动作过程中不改变驾驶员正常的驾驶习惯,通过启停开关打开或关闭启停系统,在系统无故障且具备停机条件时,执行发动机停机,当驾驶员给予请求且满足系统重启条件时,执行发动机重启,发动机启停过程中通过汽车仪表显示系统的工作状态。文章介绍了一种自动启停技术匹配商用车平台的设计方案,自动启停系统的定义及工作状态、逻辑关系、人机界面、启停各状态达成条件及操作要求,并对发动机启停系统停机达成条件、重启达成条件、非驾驶员意愿重启达成条件及系统主要监控故障进行了详细说明,提出部分工作达成条件是商用车特有的,与乘用车存在区别,系统匹配时需特别注意。     

自动紧急制动系统控制策略仿真验证

为了在危险情况时辅助驾驶员实现纵向避撞或减小碰撞造成的伤害,文章提出了一种考虑实际制动过程与驾驶员制动行为的分级制动控制策略。通过试验得到相关参数,根据新车评价标准的AEB测试工况与评价指标,搭建测试场景并评价新车AEB功能。仿真结果表明,AEB控制策略在所有工况下都能达到新车评价规程中AEB功能的标准。提出的分级制动控制策略具有一定的参考价值。仿真模型可以方便地更改参数以适用于不同车辆,可作为新车评价AEB功能的仿真工具,减小试验成本,具有实用价值。     

车辆自动紧急制动系统仿真与应用研究

设计客车SCANeR模型和AEBS仿真模型,并进行模型验证和仿真分析.结果表明:所建模型满足仿真需求,可实现AEBS控制策略快速初步验证的目标.     

考虑预碰撞时间的自动紧急制动系统分层控制策略研究

为提升汽车的主动安全,对车辆自动紧急制动系统控制策略进行研究。利用分层控制的思想对控制策略进行建模,上层控制器为对车辆制动减速度进行决策的预碰撞时间模型,根据汽车追尾事故深度调查的驾驶员紧急制动数据分析制动系统的制动减速度,在考虑舒适性的条件下确定预碰撞时间阈值。下层控制器按照上层控制器输出的制动减速度,分析车辆轮胎模型和制动系统的关系,通过PID控制调节制动压力对车辆进行控制。在安全评价规程标准工况下验证控制策略的可靠性,通过追尾事故场景的重建来验证控制策略的有效性。仿真结果表明:设计的控制策略在相对车速65 km/h以内时能有效避撞,而高于65 km/h时能最大程度地降低碰撞车速,减小伤害。     

某车自动紧急制动系统可靠性分析

自动驾驶测试场景具有无限丰富、极其复杂、不可穷尽的特点,传统的测试手段难以对自动驾驶系统安全性进行较为全面的评估。仿真测试具有效率高、成本低、测试过程安全等特点,现已成为自动驾驶测试和验证的重要手段,测试和量化自动驾驶系统的可靠性,理论上需要完成所有场景的测试,但是完成对所有的场景的穷举和测试并不现实。基于仿真测试场景,利用高效的响应面构造方法及抽样方法对自动驾驶系统进行评估为研究自动驾驶系统的可靠性提供了一种新的方向和思路。本文基于一汽集团某车型自动紧急制动（AEB）算法,搭建仿真测试系统,建立了直道CCRm仿真场景,并以前方匀速行驶车辆追尾测试（CCRm）为例,运用克里金法建立了场景变量与输出之间的高质量响应面,通过方差法量化了场景变量的敏感度;并基于合肥某条高架道路车速分布,结合拉丁超立方抽样,得到直道CCRm场景下自动紧急制动系统作用时的两车最小相对距离的分布以及自动紧急制动系统的失效概率,研究结果可为自动紧急制动系统评估提供有力支撑。     

商用车自动驾驶测试现状研究

文章对商用车领域的自动驾驶测试现状进行了研究.首先介绍了智能网联汽车的发展和商用车的市场现状,从仿真测试、道路测试和试验场的建设等几个角度介绍自动驾驶测试的情况,从场景角度介绍了商用车领域智能网联比较容易实现和比较有潜力的落地场景,接下来介绍了商用车自动驾驶领域的法规和政策情况.基于以上所述,对商用车智能网联产业的落地...     

可变附着系数路面上的自动紧急制动避撞安全策略研究

针对路面条件变化时紧急制动系统易出现的制动时机决策失准问题,提出基于车辆运动学的动态决策增强安全模型的紧急制动策略.首先,依据目标车加减速状态细化工况,基于车辆速度与加速度建立动态决策安全模型,以提高极端工况下控制策略对车辆动态行驶速度的适应性.接着,以无迹卡尔曼滤波(UKF)算法连续辨识获得道路附着系数,通过系列道路...     

基于自适应采样时间MPC的自动紧急制动系统

针对传统AEB系统控制过程中缺乏对舒适性考虑以及控制精度较差等问题,提出了一种考虑多目标的模型预测控制（MPC）策略。首先,通过引入模糊规则计算场景工况的紧急系数,并基于此设计自适应采样时间MPC上层控制器,接着采用PID反馈控制与逆发动机模型设计下层控制器,最后通过PreScan与Simulink联合平台进行仿真试验,并进一步在实车试验平台上验证。结果表明,基于本文策略的AEB系统在两种典型场景、多种运行工况下均能避撞成功,加速度变化率始终位于舒适区间,最终车间距离为1.74～4.18 m,能确保车辆自动紧急制动过程中的舒适性与有效性。     

关于一种自动紧急制动技术的设计研究

驾驶过程中行车安全是至关重要的。文章从AEB系统的前车探测系统、多数据融合算法、制动执行机构等方面,介绍AEB系统的制动解决方案及其分类。总结了ABE系统在车辆中的有效应用。     

考虑预期功能安全的智能汽车自动紧急制动系统

预期功能安全的提出,使得传统的自动紧急制动系统的安全性受到了挑战。为此,本文中利用基于系统理论过程分析（systems-theoretic process analysis,STPA）方法得到了自动紧急制动系统的预期功能安全要求,在传统的自动紧急制动系统基础上增加了感知盲区安全车速规划策略。然后基于盲区场景下车辆与行人相遇运动学模型,构造盲区安全车速公式。接着设计加入非线性干扰观测器的速度滑模控制器,对该速度进行跟踪控制,最后在CarSim与Simulink联合平台上开展仿真试验,比较此系统与没有增加预期功能安全要求的自动紧急制动系统的安全性,并进一步在硬件在环仿真试验台上验证。结果表明,考虑预期功能安全的自动紧急制动系统能有效降低行人碰撞风险,并确保车辆安全通过盲区的行驶效率。