汽车ABS自适应模糊滑模控制算法研究

基于纵向附着系数一滑移率曲线特性,设计了可进行最佳滑移率估计和校正的自适应调节器,并根据滑移率跟踪最佳滑移率的误差,设计了可进行滑模参数自适应调节的模糊逻辑调节器.利用Simulink建立了ABS的自适应模糊滑模控制器模型和自适应滑模控制器模型,分别对单一路面和不同路面进行了仿真和比较研究,结果显示所提出的汽车ABS自适应模糊滑模控制算法可行,并且利用自适应模糊滑模控制器的ABS纵向附着系数利用率更高、稳定性更好、制动时间和制动距离更短.     

A Research on the ABS Test Method for Four-Wheel-Drive Vehicle Equipped with Viscous Coupler

装备黏性联轴器的四驱车辆在进行防抱死制动系统的试验中,按照传统的使单轴制动失效的办法获得的低附路面附着系数远高于试验路面实际的附着系数.文中通过分析揭示了其原因是:单轴制动失效时前、后轴轮胎滑移率变化造成转速差过大而产生驼峰现象,前、后轴形成准刚性连接而共同参与制动.因此,装备黏性联轴器的四驱车辆在进行ABS路面附着系数试验时应将黏性联轴器输入轴拆除,使之仅有单轴参与制动,才能获得正确的路面附着系数.     

汽车ABS制动过程中道路识别方法研究

车辆防抱死控制系统（ABS）的目标控制参数在不同路面上存在很大差异,所以在不同路况下汽车电控系统所采取的控制策略和算法也有所差别。以汽车主动安全装置ABS为基础,在建立了车辆模型和进行滑移率估算的前提下．设计了道路识别控制器。考虑到轮胎非线性的影响,对变附着系数路面进行了ABS制动模拟试验。结果表明：基于路面识别技术的ABS控制系统能准确判断出路面状况,并据此调整控制策略,以使车辆获得最大的制动减速度和最短的制动距离。试验表明．该系统具有较好的跟踪性。     

基于路面自动识别的ABS自适应神经模糊控制器仿真研究

有效、快速的道路状况自动识别对于提高ABS性能具有重要意义。通过仿真试验分析,提出了一种比传统方法更快更高效的路面识别方法,并设计了以滑移率为控制目标的ABS模糊神经网络控制器。结合车辆模型熏对单一附着系数路面和变附着系数路面进行了ABS制动模拟试验。结果表明熏基于路面自动识别ABS模糊控制系统能快速、准确判断出路面状况的变化熏自动调整、优化控制器控制参数熏使车辆获得最大地面制动力,与传统利用车身加速度进行路面识别的逻辑门限控制器相比,该控制器反应更灵敏,控制更精确。     

基于Simulink四轮车辆模型ABS仿真研究

通过Simulink建立了ABS仿真模型,模拟了4独立通道制动系统的四轮车辆模型在高附着路面上的制动过程。在四轮车辆模型建模中考虑到车辆实际制动时轴荷转移的情况,采用PID作为ABS控制策略。通过仿真,得到制动时车速、轮速、滑移率、制动距离随时间的变化曲线。通过与无ABS时的相应曲线进行对比,可以看出有ABS作用时可以有效缩短制动距离和制动时间。     

基于路面附着系数曲线的最佳滑移率计算方法

滑模控制应用于ABS系统中可较好地跟踪任意指定滑移率,但最佳滑移率却随着路面情况而变化。从单轮制动时动力学模型着手,提出了基于附着系数曲线求取最佳滑移率的防抱死制动方法,间接实现了滑模控制器对最佳滑移率的跟踪控制,并通过计算机仿真,验证了此方法的可行性和有效性。     

气压ABS的模糊自寻优控制器设计与硬件在环验证

根据轮胎与路面间附着系数-滑移率关系曲线的单峰极值特性,将模糊自寻优控制算法应用到车辆气压ABS系统控制器的研究中,并通过硬件在环测试验证了该算法对车辆气压ABS系统的有效控制.与传统的逻辑门限值算法相比,该算法具有结构更简单,且能自适应路面变化的特点.     

计算机仿真汽车ABS性能评价方法

采用计算机仿真方法实现了对汽车ABS制动过程的模拟仿真，开发了一套ABS性能评价系统。该系统具有图形与数字显示功能，能直观地反映汽车ABS性能，可以迅速地显示车辆参数和道路参数对ABS性能的影响。在基于计算机仿真的基础上提出了反映ABS性能的7大评价指标：附着系数利用率、附着系数利用率均方差、滑移率均值、滑移率均方差、稳定系数、制动压力均值、制动压力均方差，综合利用这些指标可以较好的评价计算机仿真下的汽车ABS的基本性能。     

装有简易制动压力调节器的摩托车制动性能分析

在分析了滑移率与附着系数的关系以及通过控制制动压力来达到最佳滑移率控制的基础上，提出了简易制动压力调节器的结构，给出了将其串入一般制动系统后的摩托车制动力计算公式，分析了其具有ABS的一些制动效果。     

一种基于模型的最佳滑移率计算方法

基于滑移率控制的防抱制动系统(ABS)实现的难点在于确定各种路况下的最佳滑移率。本文基于μ λ曲线的参数模型,应用Kalman滤波理论实时计算了不同路面下的最佳滑移率。根据Kalman滤波新息序列特性,设计了路面跃变监视器,解决了Kalman滤波算法在检测跃变路面时响应滞后的问题。最后通过计算机仿真,验证了基于模型的最佳滑移率估计算法在车辆防抱制动系统中的可行性和有效性。     

弯道路面车辆制动稳定性控制仿真研究

车辆在弯道路面行驶,由于离心力的作用,制动易导致车辆失去横向稳定性。本文分析了车辆弯道制动时ABS控制方法存在的不足,提出了车辆ABS与横摆力矩控制的协调控制策略。利用模糊控制原理设计了横摆力矩控制器,在车辆ABS的基础上,通过对车辆的横摆力矩控制和车轮滑移率的调节,实现了制动过程中对附加横摆力矩的动态调整,从而提高车辆在弯道路面上的制动稳定性,通过在低附着系数弯道路面上车辆制动力矩分配仿真验证了该控制方法的有效性。     

现代汽车电子控制制动系统浅析

<正>一、理论基础ABS对制动效能、制动时方向的稳定性两者都可改善,尤其可以保证车辆的转向控制能力。ABS这种功能的实现是靠系统控制车轮与地面间的滑移率实现的。滑移率与地面附着系数有特定关系,如图1所示。由图1可知,当滑移率S≈20%时,纵向附着系数最大,因而制动时就可获得最大的制动力,使制动效能最高,同时横向附着系数也保持较大值,具有较大的抗侧滑能力。     

ABS功能,原理及控制逻辑分析

车辆制动过程是一能量转换过程。它受众多动力学参数的影响。ABS是以车轮的滑移率与附着系数的关系为理论依据的，在ABS的控制逻辑中选取正确的控制元，可规避众多动力学参数，保证ABS控制模式的正确性。     

基于最优滑移率控制策略的ABS联合仿真

在分析整车多体动力学模型的基础上,设计了基于最优滑移率的制动防抱死系统（ABS）控制模块;通过分析控制系统参数对控制效果的影响,选择最优控制参数进行整车联合仿真。仿真结果表明,其附着系数利用率较好地符合国家制动系统测试标准,验证了基于最优滑移率的ABS控制方法的可行性。     

基于自适应滤波的电动车纵向滑移率识别方法

根据路面附着状况实时地选择最优的滑移率控制目标是电动车驱动防滑控制策略的关键.针对四轮驱动电动车的特点,研究利用自适应Kalman滤波获得车速信息和轮胎驱动力信息的方法.利用该方法实时估计车速和驱动力等参数,并计算附着系数-滑移率曲线的斜率k,以对路面附着状况进行精确估计.通过将计算得到的斜率与设定的最优滑移率所对应的斜率之差作为控制参考量,及时地调整驱动电机的输出转矩,提高电动车的道路附着系数利用率,以获得更好的电动车驱动防滑控制效果.仿真结果表明:车辆在高、低附路面行驶时,该算法均可有效地估计滑移率的k值.     

A Research on Road Condition Identification Based on Characterization Factors

在3种经典轮胎-路面数学模型的基础上,引入了一种“路面状态特征因子”的概念(它代表最佳滑移率前附着系数-滑移率曲线段下面的封闭面积),给出了7种典型路面的特征因子阈值及其区间,据此识别汽车当前行驶路面状态.基于8自由度汽车动力学模型,分别在单一路面和对接路面上进行制动模拟试验.结果表明该方法能较准确快速地识别路面状态.最后在自制的汽车防抱制动装置试验台上进行的制动试验进一步验证了方法的有效性和可行性.     

ABS的发展及研究现状

车辆防抱死制动系统(Antilock Braking System,简称ABS)作为汽车主动安全系统的重要组成部分,目前在轿车、大客车和重型货车中得到广泛的应用.由车辆试验可知,汽车车轮的滑移率在10%～20%时,轮胎与地面之间有最大的纵向附着系数,同时其侧向附着系数也较大.     

关于路面纵向附着系数的讨论

本文利用路面纵向附着系数的测量结果,对汽车制动过程、路面纵向附着系数与滑移率、车速、路面不平度的关系进行了探讨。     

浅谈汽车ABS滑移率的模糊滑模控制

汽车防抱死系统(ABS)是汽车制动过程中的一项重要的安全措施,汽车ABS系统能否正常发挥作用很重要的一点就是滑移率控制。汽车在制动的时候路况状况是每时每刻都在发生变化的,所以汽车的滑移率函数是一个时时变化的、非线性的复杂函数。本文就利用纵向附着系数——滑移率曲线的特性,设计一种可以估计最佳滑移率并且可以自动进行校正的自适应调节器以及可进行滑模参数自适应调解的模糊逻辑调节器。     

ABS技术及其发展方向

通过分析滑移率与附着系数的关系,阐述了基于最佳滑移率的防抱死制动系统(ABS)的基本原理;针对目前ABS实际产品中存在的问题,分析了ABS发展中存在的关键问题及研究重点;对ABS的发展趋势进行了展望。