基于虚拟轮廓的自动泊车性能测试方法研究

自动泊车系统能够帮助驾驶员更好地进行泊车操作，减少泊车时的心理压力。为了提高自动泊车系统的准确度，提升自动泊车系统在不同车位场景下的成功率，对自动泊车系统的性能进行综合评价与分析。文章提出了一种基于虚拟轮廓车位的性能测试方法，完成自动泊车性能各项评价指标的智能化测试。基于提出的测试方法选取装备自动泊车系统的某款车辆进行了典型车位场景下的实车测试，验证了测试方法的精确性、高效性以及便捷性，为自动泊车系统的开发验证提供了技术支撑。     

基于硬件在环的EPB功能逻辑测试

EPB (electrical parking brake)电子驻车系统是车辆重要的安全部件,为验证EPB功能逻辑的合理性与可靠性,以及硬件在环测试系统替代实车功能验证的可行性。根据EPB系统工作原理,搭建HIL测试仿真环境,并根据EPB功能逻辑设定测试方案,进行功能验证。结果表明:基于HIL的EPB测试可以实现功能逻辑的验证,可有效替代实车试验。     

基于硬件在环的泊车控制器仿真测试

文章论述了一种基于硬件在环的泊车控制器测试系统的方案原理、构成以及测试过程。为了使用硬件在环测试系统验证泊车控制器功能,需要完成超声波探头激励测试、泊车控制器探测距离测试、泊车控制器功能测试。最终硬件在环的泊车控制器测试系统通过场景仿真软件对交通场景进行视觉模拟。同时,超声波板卡对模拟交通场景中目标信息进行超声波仿真模拟,并将以上信息提供给泊车控制器进行决策运算,完成泊车控制器功能的仿真测试。     

基于LABCAR的插电式混合动力轿车硬件在环测试系统设计与应用

以LABCAR为平台搭建了插电式混合动力轿车硬件在环测试系统,该系统可实现对混合动力控制器的功能验证测试和性能测试,以及模拟实车故障验证诊断策略等,针对实车较难测试的电驱变速器的液压油路系统和离合器等故障进行模拟,体现出硬件在环测试在难以实现的特殊或危险驾驶工况中,减少实车路试的次数,降低测试危险方面的优势,在混合动力控制器开发中起到关键作用.     

车辆V2X功能硬件在环仿真测试系统研究

随着车辆智能化的发展,V2X功能在车辆应用中越来越重要,对其功能成熟度测试的需求也越来越大。文章介绍了一套车辆V2X功能硬件在环仿真测试的系统方案,包含系统的硬件组成和软件实现原理等,并通过对FCW功能的实际仿真,验证了本硬件在环仿真测试系统方案的实用性,为量产之后的实车道路测试提前发现风险,降低测试成本,提高测试效率。     

基于硬件在环平台的ADAS功能及故障诊断测试研究

高级辅助驾驶系统是一种复杂的智能控制系统,从系统开发到落地应用需要经过充分的验证测试。硬件在环仿真技术能够很好地解决实车验证测试成本高、测试场景复杂、周期长和危险性高等问题。采用Vector CANoe软硬件和Carmaker仿真软件构建智能驾驶硬件在环仿真平台,实现高级驾驶辅助系统（ADAS）控制算法验证和故障诊断验证。结果表明,硬件在环平台能够有效地验证ADAS控制系统,对解决ADAS测试问题具有参考价值。     

一种基于轨迹预判的垂直泊车路径规划算法研究

为解决目前量产自动泊车系统泊车成功率低、泊车完成后车辆姿态偏斜等问题，研究搭建基于阿克曼转向几何学和车辆运动学的车辆运动模型，构建基于可行驶区域的栅格电子地图，在几何路径规划方法中融入基于轨迹预判的碰撞约束方法和路径居中算法，采用车辆膨胀轮廓模型，最大程度利用电子地图可行驶区域和保证路径安全性，设计出一种基于轨迹预判的垂直泊车路径规划算法，并通过仿真测试和实车测试验证算法的可行性。该算法可大大提高泊车成功率，能帮助解决泊车完成后车辆偏斜不居中的问题。     

基于硬件在环的EPS系统故障诊断及自动化测试

为了验证基于HIL(Hardware-In-the-Loop,硬件在环)的EPS(Electric Power Steering,电动助力转向)系统功能故障和电气故障测试的准确性,以及自动化测试的可靠性,首先根据EPS动力学模型及HIL测试系统结构,建立EPS系统仿真模型及搭建HIL测试台架,再以EPS系统高电压功能故障和扭矩传感器短地故障为例,进行故障诊断及自动化测试.结果 表明:基于硬件在环的EPS系统故障诊断测试,可以替代实车进行测试验证,使用自动化测试可提高复测性及工作效率,为EPS系统诊断测试方法提供参考.     

基于dSPACE的ASR硬件在环仿真平台开发及ECU性能试验

简述了ASR硬件在环仿真平台的基本组成和工作原理,利用dSPACE实时仿真系统与所建立的车辆模型连接构成了ASR ECU硬件在环仿真系统.在该系统上验证了所开发ASR ECU的控制逻辑并对其参数进行了优化.将利用硬件在环仿真技术开发的ECU安装在某轻型车辆上进行试验,结果表明,该车驱动轮的过度滑转情况得到抑制;该系统可较好地模拟车辆系统和试验环境,并可替代部分实车试验.     

DCT硬件在环仿真系统平台设计

介绍双离合器自动变速器(DCT)硬件在环仿真系统平台设计方法,其中介绍了测试平台的系统构成,详细描述了DCT的电控系统硬件在环测试流程和内容,并对DCT硬件在环测试系统硬件系统进行详细介绍,此外还着重介绍了硬件在环测试系统自动化测试环境的系统设计方法,从而实现了DCT电控系统开发的功能验证,电气故障模拟,诊断策略验证等,采用实验对系统性能进行验证.     

HIL测试在新能源汽车试验问题解决中的应用

以新能源汽车试验中出现问题的原因查找及解决为例,说明了控制器开发的各测试环节具有其自身特点和局限性,每个环节都有可能将问题遗留到下一个环节。车辆在试验之前,控制器软件功能虽然经过硬件在环(HIL)测试,但是仍然会出现HIL测试中没有发现的问题。由于实车干扰因素较多,回到HIL测试环境中去复现问题、查找问题原因、验证程序改正效果,将HIL测试环节与实车测试环节相结合可以更快地查找原因,更全面地覆盖测试要求。     

微观交通流模型在车辆自动驾驶仿真中的应用

仿真测试是缩短自动驾驶安全测试周期、降低实车测试成本的重要方法,而交通流模型可以为车辆自动驾驶测试提供数字化的交通环境,有利于加速车辆功能和性能的开发及验证。介绍了自动驾驶仿真测试涉及的关键技术,针对共性问题开发了一套具有交互性的微观交通流模型和对应的评价指标体系;分析交通流模型和自动驾驶仿真软件间的数据链路,通过联合仿真的形式实现微观交通流模型在自动驾驶车辆仿真测试中的应用。     

汽车垂直泊车路径规划与路径跟踪研究

自动泊车系统(APS)是智能汽车研究中一项重要的内容。当前大部分垂直自动泊车算法未考虑汽车初始位置航向角误差的影响,导致实际泊车时效果不理想或发生剐蹭事故。针对这一问题,本文中研究了汽车初始位置航向角存在误差(即初始位置航向角不为零)时的垂直泊车路径规划和路径跟踪方法。首先利用四次样条函数对泊车路径进行规划,改善路径特征,然后为改进目前常用的预瞄误差前馈跟踪算法对变曲率路径跟踪误差较大、且滞后较明显的缺点,设计了预瞄误差前馈与航向角反馈相结合的泊车路径跟踪控制算法。通过Simulink/CarSim联合仿真和实车试验对所提出的泊车算法进行了验证,仿真及实车试验结果均表明,当汽车初始位置航向角不为零时,所提出的算法能够规划出可行泊车路径,而预瞄误差前馈与航向角反馈相结合的路径跟踪控制算法较单一的预瞄误差前馈控制方法跟踪误差更小,最终泊车位姿更理想。     

基于封闭办公园区的自动驾驶场景分析

目前,自动驾驶汽车逐渐商用于封闭办公园区,如物流车、观光车。自动驾驶汽车的开发验证需要大量的实车道路测试,实车道路测试存在成本高、周期长、无法复现极端场景,因此基于封闭办公园区场景的仿真测试是解决自动驾驶开发验证的主要途径。为真实还原物流车、观光车等自动驾驶汽车的行驶环境,本文基于封闭办公园区的道路特征,并结合相关标准整理并分析得出适用于封闭办公园区的自动驾驶汽车功能,梳理出适用于封闭办公园区的测试用例,并通过控制器在环方式验证。试验表明该测试用例能够基本满足自动驾驶控制器的测试需求。     

基于库位跟踪的自动泊车决策规划系统

针对自动泊车算法对自车初始位姿要求较高的问题,设计了一套自动泊车决策规划算法,对自车初始位姿无要求。设计了库位跟踪算法,在泊车过程中不断更新库位坐标,并以此在关键点进行后续规划,保证最终泊车姿态理想;针对平行库位长度不满足一次规划入库最短需求及垂直泊车中停车通道宽度不足的情况分别提出了多次规划算法和动态调整算法。通过Simulink和Pre Scan联合仿真及实车试验进行了验证,证明了上述算法的有效性。     

基于硬件在环的空调控制策略测试

为了验证基于HIL的空调测试系统可靠性,并验证空调控制策略的准确性,首先根据HIL仿真原理及系统结构,设计出空调的HIL测试台架;再根据空调控制策略,设计出基于HIL的空调测试方案,进一步针对空调控制策略进行HIL验证。结果表明:基于HIL的空调测试方案可以很好地替代实车进行空调测试验证,为空调控制策略验证提供新的测试方法。     

基于V2X和自动驾驶HIL联调的仿真系统开发

随着智能网联汽车的快速发展,车用无线通信（V2X）技术在智能交通领域发挥着越来越重要的作用,因此行业内对 V2X 和自动驾驶相关的硬件在环（HIL）融合测试需求也越来越高。由于 V2X HIL 系统与自动驾驶 HIL 系统两者相互独立,在实际应用中尚缺少对两者相关应用场景及功能进行全链路的闭环仿真测试系统。基于 dSPACE 平台 HIL 仿真系统及V2X HIL 系统的联调过程,搭建了一套能够同时验证蜂窝车联网（C-V2X）通信功能和单车智能感知功能的 HIL 联调仿真测试系统。测试结果表明：通过对 V2X 应用场景的仿真,该系统能够正确实现对单车智能驾驶功能测试、V2X 被测算法的验证及预警功能显示,由此验证了联合仿真平台的有效性。     

轻量化车位识别网络与流畅泊车路径规划设计

深度学习在自动驾驶开发中得到广泛应用，而在低算力嵌入式平台上部署高算力需求的车位识别网络及复杂的路径规划算法成为行业挑战，因此本文首先设计了轻量化车位识别网络结构，对不同场景下的车位关键点进行检测，其次基于深度搜索设计了快速泊车路径规划算法，然后基于OpenVX的框架将模型和算法部署在多核异构平台上，最终在实车平台上进行自动泊车功能验证。试验结果表明车位检出率大于98%，泊入成功率大于96%，泊车系统运行时间小于40ms，满足实时性要求。     

电动汽车BMS硬件在环仿真测试技术研究

电池管理系统BMS作为电动汽车储能系统的核心监控系统,是电动汽车开发中的一项核心技术。本文基于d SPACE软硬件搭建电动汽车BMS硬件在环仿真平台,并对电池管理系统进行测试验证工作。文章详细论述BMS电池管理系统功能架构、 BMS硬件在环仿真测试平台、硬件在环仿真测试及结果分析等内容。     

智能泊车辅助系统驾驶体验测评指标构建

针对当前行业内智能泊车辅助系统用户驾驶体验测试评价指标不完善的问题,提出了驾驶体验主客观测评指标并进行了试验验证及相关性分析。基于智能泊车辅助系统的功能逻辑,构建了智能泊车辅助系统驾驶体验闭环控制系统。结合闭环系统,采用体验阶梯金字塔模型构建主观评价指标体系,还采用GSM模型进行了客观指标构建。针对7款车型进行了实车测试,并利用皮尔逊相关性系数进行了分析。试验结果表明,所提出的评价指标可适用于测试对象的驾驶体验测评,且主客观相关性系数全部>0.5,能为智能泊车辅助系统的设计和测评提供参考。