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多船会遇避碰决策研究—Ⅱ多船会遇避碰决策模型 总被引:4,自引:0,他引:4
在多船会遇局面划分、判断的基础上,根据避碰规则,提出了在智能或自动避碰系统中,以“避碰重点船”方法进行避碰决策及实现的方法。 相似文献
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[目的]智能避碰决策作为船舶安全航行的关键技术之一,对智能船舶的发展具有重要意义。针对多船会遇下的智能避碰决策问题,提出一种基于高斯变异和Tent混沌的改进麻雀搜索优化算法(CSSOA)。[方法]算法采用Tent混沌映射初始化麻雀原始种群,提高其多样性,并对适应能力差和搜索停滞的麻雀个体进行混沌映射,利用高斯变异提升局部搜索能力和鲁棒性,改进方案优化启发式算法收敛速度慢和易陷入局部最优的问题。综合考虑船舶间船速比、最小会遇距离、相对距离、最小会遇时间、相对方位等因素,利用模糊隶属度函数建立船舶碰撞风险模型,并通过多船典型会遇场景进行实例验证。[结果]实验结果显示,改进算法的平均迭代次数较粒子群算法和原麻雀算法分别减少了77.97%和53.57%。[结论]改进后的麻雀优化算法能以更优的收敛速度寻到安全经济的避碰路径,为船舶驾驶员提供避碰决策参考。 相似文献
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内河船舶避碰决策智能优化研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对内河船舶航行及内河航道的诸多特点,分析影响内河船舶碰撞危险的各种因素,建立内河船舶碰撞危险度的评判模型;重点对内河船舶避碰决策及优化展开研究,系统化描述保证船舶安全、经济航行的多种条件,提出相应的避碰决策模型,并在此基础上拟应用优化理论展开探讨。 相似文献
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AIS数据对两船会遇中自动避碰决策的影响初探 总被引:1,自引:0,他引:1
陶源 《上海海运学院学报》2002,23(3):27-31
通过分析AIS技术所提供的他船数据的性能和作用,提出了解决长期困扰自动避碰决策技术发展的两个问题(即他船信息来源的可靠性问题和船舶间航行、避碰意图互相通报的问题)的办法。还提出了将AIS作为自动避碰决策系统的他船数据信息来源的设想,并分析了这种设想的可行性。介绍了在AIS数据的支持下,上述困扰自动避碰决策技术研究多年的两个问题得到解决的情况;分析了AIS数据中的新信息,例如他船状态信息(操限船、失控船、限于吃水船等)和他船避碰意图发现的新方法(实时监控他船动向)等AIS优于ARPA的数据功能对于自动避碰决策的作用,并研究了其应用方法。 相似文献
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船舶会遇过程中避碰阶段的划分与量化 总被引:10,自引:3,他引:7
在分析船舶会遇的基础上,就碰撞危险的含义、船舶会遇避碰的各个阶段进行了定性和定量的分析,提出以TCPA为基础的船舶操纵避碰阶段划分的有关建议,为船舶碰撞责任划分和船舶操纵行为提供参考。 相似文献
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为保证渡船安全航行,基于内河渡船驾驶员的经验,运用相对运动几何分析法建立内河渡船碰撞危险预警等级量化几何模型;结合专家避让操纵知识库,运用船舶拟人智能避碰决策(Personifying Intelligent Decision-Making for Vessel Collison Avoidance,PIDVCA)的基础模型和算法设计渡船预警和避碰决策算法流程。以镇扬汽渡船为例,在船舶智能操控仿真平台(Ship Intelligent Handle and Control,SIHC)上模拟镇扬汽渡船水域的交通流,进行仿真测试。仿真结果表明:该算法能实现镇扬汽渡船不同等级的碰撞危险预警,提供的避让决策符合规则和驾驶员的习惯。该方法可为内河渡船避碰避险决策系统开发提供理论基础,对确保渡船航行安全具有现实意义。 相似文献
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为能在多船会遇局面下快速制定满足《国际海上避碰规则》(International Regulations for Preventing Collisions at Sea,COLREGs)和设置安全距离的避碰方案,设计一种在多船之间各自按COLREGs进行避碰决策的协调避让算法,解决现有的多船会遇研究中,仅靠1艘船避让难以达到合理有效的避让效果以及多船近距离转向避让可能无法完全有效避碰的问题;通过蒙特卡洛思想随机生成船舶初始会遇场景,并设置个别船舶未调用避碰决策算法进行决策,验证该决策算法在开阔水域以及在约定条件下的普适性和鲁棒性。研究结果表明:随着船舶数量增加,会遇越来越复杂,在4艘船会遇的复杂场景下,超99.51%能在大于安全会遇距离(Safe Distance of Approach,SDA)的情况下通过;运用该模型船舶避让行动符合良好船艺要求,运动轨迹平滑,船舶间距离变化均匀;该决策模型具有良好的避让效果,可为船舶避碰提供参考。 相似文献